一种上下料手爪制造技术

本发明专利技术涉及机械手爪领域，尤其涉及一种上下料手爪，包括底座和导轨，导轨上设有滑块，滑块的底部设有第一手爪和第二手爪，底座设有第一传动机构，第一传动机构和第一手爪、第二手爪连接，并驱动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨进行滑动，第一手爪上设有第二传动机构，第一手爪设有可转动的第一夹板，第二手爪设有可转动的第二夹板，第一夹板和第二夹板相对设置，第二传动机构与第一夹板连接并驱动第一夹板进行旋转。本发明专利技术可用于光伏行业的硅块加工，既能完成上下料动作，又能恒速旋转工件以配合磨床的加工，保证加工的精度，降低产品的不合格率。

A kind of upper and lower material gripper

The invention relates to the field of mechanical grippers, in particular to an upper and lower material gripper, including a base and a guide rail, with sliders on the guide rail, a first claw and a second claw on the bottom of the slide block, a first transmission mechanism on the base, a first transmission mechanism connected with a first claw and a second claw, and a first claw and a second claw are driven to slide along the guide rail through a slide block. The first claw is provided with a rotating first splint. The second claw is provided with a rotating second splint. The first splint and the second splint are set relative to each other. The second transmission mechanism is connected with the first splint and drives the first splint to rotate. The invention can be used for silicon block processing in photovoltaic industry. It can not only complete the feeding and unloading action, but also rotate the workpiece at a constant speed to cooperate with the processing of grinding machine to ensure the accuracy of processing and reduce the unqualified rate of products.

【技术实现步骤摘要】
一种上下料手爪
本专利技术涉及机械手爪领域，尤其涉及一种上下料手爪。
技术介绍
磨床是一种利用磨具研磨工件，以获得所需之形状、尺寸及精密加工面的工具机。制造业希望通过自动给磨床上料的方式来替代人工提高生产效率，然而在研磨过程中不仅需要夹持工件，并且需要恒速旋转工件以保证精度。利用六轴机械手固然能实现该效果，但是成本太高；现有的一些机械手结构简单，不具有即夹紧又能保持恒速旋转工件的功能。
技术实现思路
本专利技术提供一种上下料手爪，可应用用于光伏行业的硅块加工，既能完成上下料动作，又能恒速旋转工件以配合磨床的加工，保证加工的精度，降低产品的不合格率；本专利技术能满足不同工件的夹紧需求，通过丝杠进行夹紧，同步带轮传动旋转工件。本专利技术的技术方案是；一种上下料手爪，包括底座以及设于底座下方两侧的导轨，所述导轨上设置有与之配套的滑块，所述滑块的底部设有第一手爪和第二手爪，所述第一手爪和第二手爪分设在底座下方的两端，所述底座设有第一传动机构，所述第一传动机构和第一手爪、第二手爪连接，并驱动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨进行滑动，所述第一手爪上设有第二传动机构，所述第一手爪设有可转动的第一夹板，所述第二手爪设有可转动的第二夹板，所述第一夹板和第二夹板相对设置，所述第二传动机构与第一夹板连接并驱动第一夹板进行旋转。第一传动机构驱动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨进行滑动，第一手爪和第二手爪进行靠拢或分开，使第一夹板配合第二夹板对加工件进行进行夹紧或松开。在夹紧状态下，设于第一手爪上的第二传动机构驱动第一夹板进行转动，第一夹板与加工件之间的转动摩擦力带动加工件进行转动，加工件与第二夹板之间的转动摩擦力带动第二夹板转动，实现通过第二传动机构驱动第一夹板与第二夹板之间的加工件可旋转打磨的目的。进一步，所述底座包括上盖板，所述底座的底部设有槽道，所述底座的一侧固定设有电机安装板，所述第一传动机构包括第一伺服电机、第一同步轮、第一同步带、双向丝杆、丝杆支撑座、丝杆螺帽、丝杆座，所述第一伺服电机通过电机安装板固定在底座的一侧，所述第一同步轮设有两个，所述第一伺服电机的伸出轴与其中一个第一同步轮通过螺钉旋紧连接，另一个第一同步轮与双向丝杆的一端通过螺钉固定连接，两个第一同步轮通过第一同步带进行传动，所述丝杆支撑座设有两个并通过螺栓固定在上盖板的底部的两端，所述双向丝杆设于两个丝杆支撑座之间并固定在槽道正上方，所述丝杆座设有两个并安装在双向丝杆的两端，所述丝杆螺帽通过螺钉固定在丝杆座内与双向丝杆螺纹套接，两个所述丝杆座的底部穿过槽道利用螺栓分别固定在第一手爪和第二手爪的顶部，所述第一手爪和第二手爪的顶部侧边均与滑块固定连接。启动第一伺服电机，第一伺服电机的伸出轴带动第一同步轮进行转动，两个第一同步轮之间通过第一同步带进行传动，第一同步轮再带动双向丝杆进行转动，由于双向丝杆可实现左螺旋和右螺旋，套接在双向丝杆两端的两个配套的丝杆螺帽可实现相互靠拢或分开，两个丝杆螺帽在双向丝杆的带动下进行相对靠拢或分开，丝杆螺帽带动丝杆座，丝杆座的底部伸出槽道带动第一手爪和第二手爪通过滑块沿着导轨在槽道内进行相对靠拢或分开，使槽道正下方的第一手爪和第二手爪对加工件进行夹紧或松开。进一步，第二传动机构包括第二伺服电机、第二同步轮、第二同步带，所述第一手爪和第二手爪的末端均设有通孔，通孔内均设有旋转轴承座并通过螺钉固定，所述旋转轴承座内均设有轴承，轴承内均套接有主轴，所述第二伺服电机通过螺栓固定在第一手爪的外侧，所述第二同步轮设有两个，两个所述第二同步轮通过第二同步带进行传动，所述第二伺服电机的伸出轴与其中一个第二同步轮通过螺钉旋紧连接，另一个第二同步轮与第一手爪的主轴的一端通过螺钉旋紧连接，所述第一手爪的主轴的另一端伸出第一手爪并通过螺钉与第一夹板固定连接，所述第二手爪的主轴伸出第二手爪并通过螺钉与第二夹板固定连接。在第一手爪和第二手爪对加工件进行夹紧后，启动第二伺服电机，第二伺服电机驱动第二同步轮转动，两个第二同步轮之间通过第二同步带进行传动，第二同步轮带动第一手爪的主轴进行转动，主轴相对轴承转动，主轴带动第一夹板进行转动，由于第一夹板与加工件的一端之间在夹紧状态下进行旋转会产生旋转摩擦力，所以第一夹板在转动时使加工件进行旋转，加工件的另一端与第二夹板也产生转动摩擦力，第二手爪的主轴由于第二夹板带动而相对轴承旋转，从而实现在第二传动机构的带动下使第一夹板和第二夹板之间的加工件进行旋转打磨。进一步，第一夹板和第二夹板的表面均固定设有橡胶垫片。为进一步加强第一夹板、第二夹板在对加工件夹紧时的摩擦力，使加工件在进行旋转时产生更大的旋转摩擦力，使其在进行打磨时保持旋转稳固。进一步，第一手爪与底座的一端之间、第一手爪和第二手爪之间、第二手爪与底座的另一端之间均设有波纹套。在底座的底部由于存在槽道，槽道与第一手爪、第二手爪两两之间存在间隙，为了防止在进行加工件打磨时所产生的碎屑和粉尘进入底座内，增设有波纹套，波纹套既能达到防尘的效果，也由于其本身的伸缩性不会对第一手爪和第二手爪在进行夹紧移动时产生影响。本专利技术的有益效果是；本专利技术利用电机驱动同步轮传动，实现使第一手爪和第二手爪对加工件进行夹紧和旋转，其结构简单，制作成本低，并且工作效率高，具有推广意义。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是图1中A的放大示意图。图3是图1的左视图。图4是图1中打开上盖板后的俯视图。图5是图1中去掉底座后的后视图。图6是图1的轴侧图。图7是图5中加装波纹套后的另一角度示意图。图8是夹紧加工件后的实施示意图。具体实施方式附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。实施例1：如图1—图8所示，一种上下料手爪，包括底座1以及设于底座1下方两侧的导轨2，所述导轨2上设置有与之配套的滑块3，所述滑块3的底部设有第一手爪4和第二手爪5，所述第一手爪4和第二手爪5分设在底座1下方的两端，所述底座1设有第一传动机构，所述第一传动机构和第一手爪4、第二手爪5连接，并驱动第一手爪4和第二手爪5通过滑块3沿着导轨2进行滑动，所述第一手爪4上设有第二传动机构，所述第一手爪4设有可转动的第一夹板6，所述第二手爪5设有可转动的第二夹板7，所述第一夹板6和第二夹板7相对设置，所述第二传动机构与第一夹板6连接并驱动第一夹板6进行旋转。第一传动机构驱动第一手爪4和第二手爪5通过滑块3沿着导轨2进行滑动，第一手爪4和第二手爪5进行靠拢或分开，使第一夹板6配合第二夹板7对加工件进行进行夹紧或松开。在夹紧状态下，设于第一手爪4上的第二传动机构驱动第一夹板6进行转动，第一夹板6与加工件之间的转动摩擦力带动加工件进行转动，加工件与第二夹板7之间的转动摩擦力带动第二夹板7转动，实现通过第二传动机构驱动第一夹板6与第二夹板7之间的加工件可旋转打磨的目的。在本实施例中，所述底座1包括上盖板8，在上盖板8的上表面可利用螺栓板和螺栓固定在磨床上，所述底座1的底部设有槽道9，所述底座1的一侧固定设有电机安装板10，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上下料手爪，其特征在于，包括底座（1）以及设于底座（1）下方两侧的导轨（2），所述导轨（2）上设置有与之配套的滑块（3），所述滑块（3）的底部设有第一手爪（4）和第二手爪（5），所述第一手爪（4）和第二手爪（5）分设在底座（1）下方的两端，所述底座（1）设有第一传动机构，所述第一传动机构和第一手爪（4）、第二手爪（5）连接，并驱动第一手爪（4）和第二手爪（5）通过滑块（3）沿着导轨（2）进行滑动，所述第一手爪（4）上设有第二传动机构，所述第一手爪（4）设有可转动的第一夹板（6），所述第二手爪（5）设有可转动的第二夹板（7），所述第一夹板（6）和第二夹板（7）相对设置，所述第二传动机构与第一夹板（6）连接并驱动第一夹板（6）进行旋转。

【技术特征摘要】
1.一种上下料手爪，其特征在于，包括底座（1）以及设于底座（1）下方两侧的导轨（2），所述导轨（2）上设置有与之配套的滑块（3），所述滑块（3）的底部设有第一手爪（4）和第二手爪（5），所述第一手爪（4）和第二手爪（5）分设在底座（1）下方的两端，所述底座（1）设有第一传动机构，所述第一传动机构和第一手爪（4）、第二手爪（5）连接，并驱动第一手爪（4）和第二手爪（5）通过滑块（3）沿着导轨（2）进行滑动，所述第一手爪（4）上设有第二传动机构，所述第一手爪（4）设有可转动的第一夹板（6），所述第二手爪（5）设有可转动的第二夹板（7），所述第一夹板（6）和第二夹板（7）相对设置，所述第二传动机构与第一夹板（6）连接并驱动第一夹板（6）进行旋转。2.根据权利要求1所述的一种上下料手爪，其特征在于，所述底座（1）包括上盖板（8），所述底座（1）的底部设有槽道（9），所述底座（1）的一侧固定设有电机安装板（10），所述第一传动机构包括第一伺服电机（11）、第一同步轮（12）、第一同步带（13）、双向丝杆（14）、丝杆支撑座（15）、丝杆螺帽（16）、丝杆座（17），所述第一伺服电机（11）通过电机安装板（10）固定在底座（1）的一侧，所述第一同步轮（12）设有两个，所述第一伺服电机（11）的伸出轴与其中一个第一同步轮（12）通过螺钉旋紧连接，另一个第一同步轮（12）与双向丝杆（14）的一端通过螺钉固定连接，两个第一同步轮（12）通过第一同步带（13）进行传动，所述丝杆支撑座（15）设有两个并通过螺栓固定在上盖板（8）的底部的两端，所述双向丝杆（14）设于两个丝杆支撑座（15）之间并固定在槽道（9）...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建文，李晓彦，孙振忠，叶国良，曾志彬，吴国洪，劳振鹏，黄市生，
申请(专利权)人：东莞理工学院，东莞市横沥模具科技产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44