一种废旧压缩机柔性智能切割方法、装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种废旧压缩机柔性智能切割方法，包括扫描识别步骤、路径生成步骤和切割步骤；还提供了一种废旧压缩机进行柔性智能切割装置、控制方法，控制方法包括：打开舱门，将废旧压缩机放置在切割转台上；关闭舱门，终端电脑向电磁控制器发出通电信号，使得线圈具有磁性，电磁铁将废旧压缩机吸在切割转台上；利用扫描识别步骤、路径生成步骤和切割步骤完成切割过程；终端电脑向电磁控制器发出断电信号，使得线圈磁性消失，开启舱门。本发明专利技术适用于各种废旧压缩机型号，柔性的切割路径针对每一个废旧压缩机量身定做，切割枪与压缩机外壳的间距在切割过程中可保持恒定的距离，高价值的铜管得以回收，切割效率高，适用范围广。

A Flexible Intelligent Cutting Method, Device and Control Method for Waste Compressor

The invention provides a flexible intelligent cutting method for scrap compressors, including scanning identification step, path generation step and cutting step; and provides a flexible intelligent cutting device and control method for scrap compressors. The control method includes opening the hatch door and placing the scrap compressor on the cutting turntable; closing the hatch door and sending telecommunications to the electromagnetic controller by the terminal computer. No. 1 makes the coil magnetic. The electromagnet sucks the waste compressor on the cutting table. The cutting process is completed by scanning identification step, path generation step and cutting step. The terminal computer sends power-off signal to the electromagnetic controller, which makes the coil magnetic disappear and opens the cabin door. The invention is suitable for various types of waste compressors. The flexible cutting path is tailored for each waste compressor. The distance between the cutting gun and the compressor shell can be maintained at a constant distance during the cutting process. The high value copper tube can be recovered, the cutting efficiency is high, and the application range is wide.

【技术实现步骤摘要】
一种废旧压缩机柔性智能切割方法、装置及其控制方法
本专利技术涉及一种废旧压缩机柔性智能切割方法、装置，以及对废旧压缩机进行柔性智能切割的控制方法，属于切割

技术介绍
废旧压缩机是一种将低压气体提升为高压气体的流体机械，系制冷机或制冷系统的心脏。中国既是全球最大的旋转式废旧压缩机的市场，又是全球旋转式废旧压缩机的最大生产国。全球约80％以上旋转式废旧压缩机在中国生产，而中国市场上旋转式废旧压缩机的销量占全球销量的比重约70％。自上世纪九十年代起，随着家用空调的升温，空调行业步入了快速成长期。到2008年金融危机时我国空调总产量约为8，147.37万台。随着“家电下乡”、“节能减排”政策的实施，2011年我国空调年总销量首次突破1亿台。随着国内经济的高速发展，国内矿产资源短缺的矛盾也日益突出，原料进口逐年增加，对外依存度不断上升，目前我国约70％的铜原料依靠进口。根据统计，我国从2002年到2014年累计进口废五金电器类废物约7387万吨，其中拆解废铜约1926万吨。再生铜的循环利用的效益十分可观，极大地补充了我国矿产资源的短缺。废废旧压缩机是再生铜的主要来源。废旧压缩机中最主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，包括：扫描识别步骤：利用激光扫描仪发射线激光照射在废旧压缩机表面，对废旧压缩机进行360°扫描，激光扫描仪将扫描数据发送到终端电脑进行分析，完成焊缝的轮廓与位置识别以及铜管的轮廓与位置识别，并计算得到废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据；路径生成步骤：将扫描识别中生成的废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据导出，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径，切割路径包括沿焊缝位置的圆环切割路径及包裹铜管的相贯线切割路径；切割步骤：利用等离子切割枪在空间中按照切割路径走位，终端电脑控制等离子切割枪从初始位置运动到切割路径第一...

【技术特征摘要】
1.一种废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，包括：扫描识别步骤：利用激光扫描仪发射线激光照射在废旧压缩机表面，对废旧压缩机进行360°扫描，激光扫描仪将扫描数据发送到终端电脑进行分析，完成焊缝的轮廓与位置识别以及铜管的轮廓与位置识别，并计算得到废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据；路径生成步骤：将扫描识别中生成的废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据导出，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径，切割路径包括沿焊缝位置的圆环切割路径及包裹铜管的相贯线切割路径；切割步骤：利用等离子切割枪在空间中按照切割路径走位，终端电脑控制等离子切割枪从初始位置运动到切割路径第一点位置，当等离子切割枪达到切割路径第一点位置时点火开始切割，当等离子切割枪达到切割路径最后一点位置时，停火回归初始位置，切割完成。2.根据权利要求1所述的废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，在扫描识别步骤中，所述激光扫描仪的扫描速度为10-30秒/周。3.根据权利要求1所述的废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，在扫描识别步骤中，所述终端电脑通过差分投影识别算法对扫描数据进行分析，将轮廓数据转换为二维数据，对生成的二维图像计算点间梯度，从而提取压缩机表面突起轮廓，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓。4.根据权利要求1所述的废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，在路径生成步骤中，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径的方法为：将轮廓数据转换为二维数据，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓，并将此其对应的边沿转换为切割路径。5.一种用于实现权利要求1所述方法的废旧压缩机柔性智能切割装置，其特征在于，包括：工作台；切割转台，可转动的设置在所述工作台上，用于放置废旧压缩机，所述切割转台下方连接由切割转台伺服电机，所述切割转台伺服电机通过控制线缆连接有终端电脑，所述终端电脑控制驱动所述切割转台启动或停止转动；等离子切割枪，安装在XZ轴移动机构上，用于切割废旧压缩机，所述等离子切割枪通过控制线缆与所述终端电脑连接，所述终端电脑控制等离子切割枪的开关；XZ轴移动机构，设置在所述工作台上，位于所述切割转台的侧面，带动所述等离子切割枪做靠近或远离废旧压缩机的升降运动和水平运动，实现对废旧压...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永安，张绍军，
申请(专利权)人：上海迅选智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31