异常诊断装置及异常诊断方法制造方法及图纸

在本发明专利技术涉及的异常诊断装置中，具备：摩擦识别单元(1)，其对作为与电动机(6)连接的动力传输机构(7)的摩擦力的计算所使用的参数的摩擦参数进行计算；模型转矩计算单元(2)，其使用预先计算出的设定值及摩擦参数对电动机(6)的转矩的预想值进行计算处理，作为模型转矩而进行计算；以及异常判别单元(4)，其基于模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的电动机转矩的比较结果对动力传输机构(7)的异常进行诊断。

Abnormal Diagnostic Device and Abnormal Diagnostic Method

In the abnormal diagnosis device involved in the present invention, there are: a friction identification unit (1), which calculates the friction parameters used for calculating the friction force of the power transmission mechanism (7) connected with the motor (6); a model torque calculation unit (2), which calculates and processes the expected value of the torque of the motor (6) using the pre-calculated set values and friction parameters, as follows: The model torque is calculated, and the anomaly discrimination unit (4) diagnoses the anomaly of the power transmission mechanism (7) based on the comparison results of the model torque and the motor torque detected by the motor torque detection unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】异常诊断装置及异常诊断方法
本专利技术涉及在诸如机器人这样的机械系统的驱动部中使用的诸如减速机、增速机及滚珠丝杠这样的动力传输机构的异常诊断装置及异常诊断方法。
技术介绍
当前，在多关节型的工业用机器人中，为了传输各关节的电动机的驱动力，经常使用动力传输机构。如果长时间使用工业用机器人，则由于在动作中作用的负载累积，因此有时动力传输机构会劣化而导致故障。如果故障恶化，机器人展现不出原本的性能，或工业用机器人突然停止，由此不能够继续作业，则需要使生产线停止而进行修理。因此，要求对动力传输机构发生了劣化进行诊断的技术。在专利文献1所记载的方法中公开了下述技术，即，对由于动力传输机构劣化而产生的振动模式和正常驱动时的振动模式进行比较，对劣化进行诊断的技术。另外，在专利文献1所记载的方法中公开了下述技术，即，根据从作用于动力传输机构的干扰转矩提取出的波谱对劣化进行诊断。专利文献1：日本特开2008-32477号公报
技术实现思路
根据上述现有技术，能够基于振动模式或提取出的波谱而进行动力传输机构的劣化的诊断。但是，在现有技术中存在不能够将由于动力传输机构的温度而产生变动的摩擦转矩的影响去除的课题本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；以及异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.07 JP 2016-1138591.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；以及异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断。2.根据权利要求1所述的异常诊断装置，其特征在于，所述模型转矩计算单元使用赋予给所述电动机的位置指令、表示具备所述动力传输机构的机械装置的动态特性的动态特性模型，对所述电动机的转矩的预想值进行计算，在所述动态特性模型中包含所述摩擦参数与由所述摩擦识别单元输出的更新指示信息对应地被更新的摩擦推定值。3.根据权利要求1或2所述的异常诊断装置，其特征在于，所述摩擦识别单元使用包含所述电动机的移动方向摩擦转矩和速度摩擦转矩的摩擦推定值进行识别处理，对所述摩擦参数进行计算。4.根据权利要求1至3中任一项所述的异常诊断装置，其特征在于，所述摩擦识别单元使用摩擦推定值进行识别处理，对所述摩擦参数进行计算，该摩擦推定值包含对移动方向摩擦转矩及速度摩擦转矩中的没有被校正的成分进行了校正处理后的摩擦校正转矩、所述移动方向摩擦转矩、所述速度摩擦转矩。5.根据权利要求1至4中任一项所述的异常诊断装置，其特征在于，还具备存储单元，该存储单元对由所述电动机转矩检测单元检测出的电动机转矩及所述摩擦识别单元的识别结果进行存储，所述模型转矩计算单元基于从所述摩擦识别单元输出的所述电动机的动作时的动作信息、所述电动机转矩、所述识别结果对转矩的预想值进行计算。6.根据权利要求1至5中任一项所述的异常诊断装置，其特征在于，还具备二惯性系统观测器，该二惯性系统观测器将所述电动机中的各轴设为包含电动机、弹簧及负载的二惯性系统，将阶跃干扰作为阶跃干扰推定值追加于状态变量，并且使用所述摩擦参数对预先输入的电动机转矩进行校正，所述异常判别单元基于从所述二惯性系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：前川清石，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP