用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法技术

首先借助于车辆的至少一个距离传感器来感测车辆的周围环境中的对象。被反射信号作为回声信号由环境传感器接收。由信号的传播时间可以以已知的方式例如计算对象距离。从所感测的对象中标识这样的对象，所述对象例如由于其空间上的布置是限界泊车空位的对象。在此，可以在于侧向上限界泊车空位的对象(例如停泊的车辆)与横向泊车空位限界物(例如路边石)之间的对象进行区分。通过对所感测的回声信号的分析处理来进行辨认。在下一个步骤中，借助于配属于限界泊车空位的对象的回声信号的表征结构来进行限界泊车空位的对象的分类。在此，每个限界泊车空位的对象配属有确定的对象类别。接着根据本发明专利技术取决于限界泊车空位的对象的分类来确定泊车空位品质，其中，当泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于预先给定的极限值时，那么通过限界泊车空位的确定的泊车空位被识别为用于车辆的可能的泊车空位。

Method for identifying at least one parking space for a vehicle

Firstly, at least one distance sensor of the vehicle is used to sense objects in the surrounding environment of the vehicle. The reflected signal is received by the environmental sensor as an echo signal. The propagation time of the signal can be used to calculate the distance of the object in a known way, for example. Such an object is identified from the sensed object, for example, because its spatial arrangement is the object of a bounded parking space. Here, the object of the lateral upper bound parking space (e.g. parked vehicles) can be distinguished from the object of the lateral parking space boundary (e.g. roadside stones). Through the analysis and processing of the detected echo signal to identify. In the next step, the object of bounded parking space is classified by means of the echo signal representation structure of the object that belongs to the bounded parking space. Here, the object allocation of each bounded parking space belongs to a definite object category. Then, according to the present invention, the parking vacancy quality is determined according to the classification of objects that depend on the bounded parking vacancy. When the parking vacancy quality corresponds to a predetermined limit value or higher than a predetermined limit value, the determined parking vacancy through the bounded parking vacancy is identified as a possible parking vacancy for vehicles.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法
本专利技术涉及一种用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法以及一种相应的驾驶辅助系统。
技术介绍
基于超声传感器的驾驶辅助功能由现有技术充分已知。泊车空位借助于超声传感器测定并且作为泊车可能性提供给驾驶员。半自动或全自动的泊入辅助系统在泊入到这样识别出的空闲的泊车空位中时支持驾驶员。同样已知的是，所探测的泊车空位的位置和尺寸被传送至数据服务器，例如见DE102004062021A1、DE102009028024A1和DE102008028550。在存在的系统中，在泊车空位探测时的错误探测率是相对高的。由此，在物理上不存在真正的泊车空位的情况下，可以例如由树或壁的反射引起泊车空位探测。DE102013018721A1描述一种用于在使用发送原始信号并且接收回声信号的传感器的情况下识别至少一个泊车空位的方法。在所述方法中将对象分类，其中，例如在车辆与非车辆之间进行区分。也能够识别路边石、树、垃圾桶和类似物。同样可以在位置固定的与位置不固定的对象之间进行区分。此外设置为，确定所识别的对象的定向。具有高概率的泊车空位处于两个被分类为车辆的对象之间，在这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于识别用于车辆(10)的至少一个泊车空位(200)的方法，所述方法包括以下步骤：a.借助于所述车辆的至少一个环境传感器(30)感测所述车辆的周围环境中的对象(40、50、60、65、80)，其中，所述环境传感器(30)发出信号、尤其是超声信号，所述信号在所述车辆(10)的周围环境中的对象(40、50、60、65、80)上被反射并且被反射的信号作为回声信号由所述距离传感器接收，b.通过分析处理所感测的回声信号来辨认出限界泊车空位的对象(220、240、260)，其特征在于，包括以下步骤：c.借助于所述回声信号的表征结构对所述限界泊车空位的对象(220、240、260)进行分类，d.根据所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.03 DE 102016209810.11.用于识别用于车辆(10)的至少一个泊车空位(200)的方法，所述方法包括以下步骤：a.借助于所述车辆的至少一个环境传感器(30)感测所述车辆的周围环境中的对象(40、50、60、65、80)，其中，所述环境传感器(30)发出信号、尤其是超声信号，所述信号在所述车辆(10)的周围环境中的对象(40、50、60、65、80)上被反射并且被反射的信号作为回声信号由所述距离传感器接收，b.通过分析处理所感测的回声信号来辨认出限界泊车空位的对象(220、240、260)，其特征在于，包括以下步骤：c.借助于所述回声信号的表征结构对所述限界泊车空位的对象(220、240、260)进行分类，d.根据所述限界泊车空位的对象(220、240、260)的分类来确定泊车空位品质，其中，当所述泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于所述预先给定的极限值时，那么通过所述限界泊车空位的对象(220、240、260)确定的泊车空位(200)被识别为用于所述车辆(10)的可能的泊车空位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回声信号的所述表征结构包括双曲线结构(20)，所述双曲线结构通过相对于由所述回声信号的传播时间所确定的对象距离(35)来描绘在测量时间点的传感器位置(30')而得到。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，泊车空位(200)通过限界泊车空位的第一对象(220)、限界泊车空位的第二对象(240)...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·肯普夫，P·迈尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE