一种基于统计的障碍物位置仿真方法、装置以及终端制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。

A Statistical-based Obstacle Location Simulation Method, Device and Terminal

The invention provides a statistical-based obstacle distribution simulation method, device and terminal. The method includes: acquiring multi-frame point clouds, including multiple obstacles in the point clouds; acquiring the real tagging data of the acquisition vehicle, combining the real tagging data of the acquisition vehicle and the motion rules of the acquisition vehicle, acquiring the simulation position data of the acquisition vehicle; and acquiring obstacles according to the simulation position data of the acquisition vehicle. The number of simulation obstacles; in the vicinity area centered on the simulation position data of the acquisition vehicle, one or more simulation obstacles with the same number of simulation obstacles are selected, and the vicinity range is less than or equal to the maximum scanning range of the acquisition vehicle; the real labeling data of simulation obstacles are obtained, and the location distribution of simulation obstacles is obtained according to the real labeling data of simulation obstacles. Increased the diversity of obstacle location simulation, the simulation results of the number of obstacles and the location distribution are closer to the real situation.

【技术实现步骤摘要】
一种基于统计的障碍物位置仿真方法、装置以及终端
本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种基于统计的障碍物位置仿真方法、装置以及终端。
技术介绍
高精地图在离线状态下，可以采集地图中障碍物的标注数据，标注数据包括障碍物当前所处的位置、朝向、ID和障碍物的类别等。其中，障碍物的类别可以是车辆、行人、骑车的人以及锥筒等动态障碍物和静态障碍物。如何对障碍物的个数以及位置分布进行仿真，使得尽可能接近真实状况，越来越引起本领域技术人员的重视。现有的技术方案中，往往利用高精地图，采取基于规则的障碍物摆放来进行仿真，规则的障碍物摆放包括车辆沿着车道线方向摆放，行人随机摆放等示例。然而，基于规则的摆放障碍物所呈现的场景十分有限，由于高精地图中只有主路，没有辅路和支路，导致同一种类的障碍物的位置分布以及不同种类障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况相差较大。同时，基于规则的摆放无法穷尽真实场景中可能出现的情况，导致覆盖率不足。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置以及终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于统计的障碍物分布仿真方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于统计的障碍物分布仿真方法，其特征在于，包括：获取多帧点云，所述点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合所述采集车的真实标注数据和所述采集车的运动规则得到所述采集车的仿真位置数据；根据所述采集车的仿真位置数据得到所述障碍物的仿真个数；在以所述采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与所述仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，所述近邻范围小于或等于所述采集车的最大扫描范围；获取所述仿真障碍物的真实标注数据，并根据所述仿真障碍物的真实标注数据得到所述仿真障碍物的位置分布。

【技术特征摘要】
1.一种基于统计的障碍物分布仿真方法，其特征在于，包括：获取多帧点云，所述点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合所述采集车的真实标注数据和所述采集车的运动规则得到所述采集车的仿真位置数据；根据所述采集车的仿真位置数据得到所述障碍物的仿真个数；在以所述采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与所述仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，所述近邻范围小于或等于所述采集车的最大扫描范围；获取所述仿真障碍物的真实标注数据，并根据所述仿真障碍物的真实标注数据得到所述仿真障碍物的位置分布。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取采集车的真实标注数据之前，还包括：获取所述采集车在世界坐标系中的绝对坐标；根据所述采集车的绝对坐标对所述采集车进行标注，得到所述采集车的真实标注数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述仿真障碍物的真实标注数据之前，还包括：计算所述障碍物在点云坐标系中的相对坐标；根据所述采集车的绝对坐标和所述障碍物的相对坐标，计算所述障碍物的绝对坐标；根据所述障碍物的绝对坐标对所述障碍物进行标注，得到所述障碍物的真实标注数据，以得到所述仿真障碍物的真实标注数据。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采集车的仿真位置数据得到所述障碍物的仿真个数，包括：查找与所述采集车的仿真位置数据相同或相邻的所述采集车的真实标注数据；检索已查到的所述采集车的真实标注数据所属的所述点云，将检索到的所述点云中的所述障碍物的个数表示为所述仿真个数。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，选择与所述仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物之前，包括：查找落入所述近邻范围内的所有所述障碍物的真实标注数据；根据所述障碍物的真实标注数据在障碍物模型库中选取对应的障碍物模型；根据所述障碍区模型判断相邻位置的所述障碍物之间是否有重叠，若是，则删除其中一个重叠的所述障碍物。6.一种基于统计的障碍物分布仿真装置，其特征在于，包括：点云获取模块，用于获取多帧点云，所述点云中包括多个障碍物；采集车的仿真模块，用于获取采集车的真实标注数据，结合所述采集车的真实标注数据和所述采集车的运动规则得到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方进，燕飞龙，杨睿刚，王亮，马彧，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11