用于提供关于车辆的周围环境中的行人的信息的方法和用于控制车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于提供关于车辆(100)的周围环境中的行人(106)的信息(110)的方法。在此，读取由所述车辆(100)的周围环境传感器(104)产生的周围环境传感器信号(108)。在使用该周围环境传感器信号(108)的情况下产生代表所述行人(106)的行人信息(110)。最后，将所述行人信息(110)发送(1130)给至至少一个其他的车辆(116)的通信接口(112)，以便将所述行人信息(110)提供给所述其他的车辆(116)。

A method for providing pedestrian information about the surrounding environment of a vehicle and a method for controlling a vehicle

The invention relates to a method for providing information (110) about pedestrians (106) in the surrounding environment of a vehicle (100). Here, the ambient environment sensor signal (108) generated by the ambient environment sensor (104) of the vehicle (100) is read. Pedestrian information (110) representing the pedestrian (106) is generated using the surrounding environment sensor signal (108). Finally, the pedestrian information (110) is sent (1130) to the communication interface (112) of at least one other vehicle (116) in order to provide the pedestrian information (110) to the other vehicle (116).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于提供关于车辆的周围环境中的行人的信息的方法和用于控制车辆的方法
本专利技术涉及根据独立权利要求的种类的一种设备或一种方法。本专利技术的主题也是一种计算机程序。
技术介绍
现代车辆可以配备有用于避免与行人碰撞的系统。
技术实现思路
在所述背景下，借助在此提出的方案提出一种用于提供关于车辆的周围环境中的行人的信息的方法、一种用于在使用由至少一个其他的车辆提供的关于该其他的车辆的周围环境中的行人的信息的情况下控制车辆的方法，还提出一种使用这些方法中的任一种的控制设备，以及最后提出一种根据独立权利要求的相应的计算机程序。通过在从属权利要求中所列举的措施，能够实现独立权利要求中说明的设备的有利的扩展方案和改善方案。在此提出的方法基于以下认知：借助车对车(Car-to-Car)通信或车对基础设施(Car-to-Infrastructure)通信可以在行人附近的多个车辆之间交换关于行人的数据。在车辆的驾驶员能够看见行人之前或者在能够通过车辆的周围环境传感器检测到行人之前，例如可以通过一个其他的车辆通知该车辆关于行人的信息。借助安装在车辆中的周围环境传感器，凭借这种通过多个车辆对行人的协作定位，可以避免行人与车辆之间的碰撞。与车辆中的单纯基于自身车辆的周围环境传感器来执行行人定位相比，所描述的方案是有利的，这意味着，每个在行人旁边驶过的车辆都将会借助自身的周围环境传感器识别行人。然而，这在实践中不总是能够实现，因为车辆的周围环境传感器可能具有不同的探测能力，而且并非所有的车辆都具有这种周围环境传感器。然而，借助(如在此提出的方案的主题那样的)如下方法可以确保可靠地识别行人：所述方法用于在多个车辆上借助车对车通信识别行人。由此可以阻止严重的事故。提出一种用于提供关于车辆的周围环境中的行人的信息的方法，其中，该方法包括以下步骤：读取环境传感器信号，该环境传感器信号代表由车辆的周围环境传感器产生的信号；在使用该周围环境传感器信号的情况下，产生代表行人的行人信息；将行人信息发送给至至少一个其他的车辆的通信接口，以便将行人信息提供给其他的车辆。“周围环境传感器”例如可以理解为用于检测车辆的周围环境的摄像机或雷达传感器、超声传感器或激光传感器。可以以待无线传输的信号的形式发送行人信息。行人信息可以涉及关于行人的位置或速度的信息。例如也可以根据GPS数据来求取位置或速度。“通信接口”可以理解为车辆内部的或车辆外部的发送或接收单元，所述发送或接收单元用于在一车辆与其他车辆之间无线地发送或接收数据。通信接口例如可以实现成车辆的控制设备的部件。然而，通信接口也可以是基础设施(例如交通灯设备)的一部分。视实施方式而定，该车辆与其他车辆可以直接或间接地彼此连接或是可连接的，以便彼此交换数据。直接的数据交换也可以称为“车对车通信”。(例如借助附加的基础设施装置的)间接的数据交换也可称为“车对基础设施通信”。根据一种实施方式，在产生的步骤中，可以产生如下信息作为行人信息：所述信息代表行人相对于车辆的相对位置、行人的绝对位置、行人相对于车辆的相对速度或行人与车辆之间的碰撞的碰撞时刻。“绝对位置”例如可以理解为行人在GPS坐标系内的位置。“碰撞时刻”例如可以理解为行人与车辆可能会彼此碰撞的时刻。“碰撞时刻”也可以代表直至碰撞的时间间隔，也称为碰撞时间(timetoimapct)或简称TTI。通过这种实施方式,可以可靠地并且准确地检测行人。根据另一实施方式，在发送的步骤中，还可以将车辆辨识信息或信号信息发送给通信接口，所述车辆辨识信息代表车辆，所述信号信息代表用于发送行人信息的发送信号的时间戳、信号强度或信号品质。“车辆辨识信息”可以理解为用于唯一明确地辨识车辆的信息。由此，可以通过通信接口将附加的对于安全重要的信息提供给其他车辆。有利的是，在读取的步骤中还读取间距信息，所述间距信息代表车辆与其他的车辆之间的间距或者代表行人与其他的车辆之间的间距。在发送的步骤中，可以在使用间距信息的情况下发送行人信息。例如当间距信息指出其他的车辆处于至行人的预给定的最小间距以内时，可以在发送的步骤中发送行人信息。由此可以确保将行人信息发送给行人附近的车辆。因此，可以改善该方法的效率。此外，该方法可以包括根据分配给通信接口的通信品质来求取间距信息的步骤。由此，能够实现可靠地并且准确地求取间距信息。此外，在此描述的方案提供如下方法：该方法用于在使用由至少一个其他的车辆提供的关于该其他的车辆的周围环境中的行人的信息的情况下控制车辆，其中，该方法包括以下步骤：通过至其他的车辆的通信接口读取代表行人的行人信息；在使用行人信息的情况下产生用于控制车辆的控制信号。尤其当行人对于安装在车辆中的环境传感装置不可见时，借助这种方法例如可以实现：将关于由其他的车辆所探测的行人的信息与车辆的前瞻性系统相结合，由此，可以前瞻性地规划和执行绕行操作。因此，可以及时地执行制动操作或绕行操作，或者，可以及时地对行人保护算法阈值进行匹配。理想地，由此可以阻止与行人发生碰撞。但是如果发生碰撞，则可以借助在此描述的方法保护行人免受严重伤害，因为可以相应地早期地触发行人保护约束装置。有利地，所读取的行人信息可以涉及如下信息：所述信息根据所提及的用于提供关于车辆的周围环境中的行人的信息的方法所提供。因此，根据一种实施方式，在读取的步骤中，可以读取如下信息作为行人信息：所述信息代表行人相对于其他车辆的相对位置、行人的绝对位置、行人相对于其他车辆的相对速度或者行人与其他车辆之间的碰撞的碰撞时刻。通过这种实施方式，能够实现根据行人信息高效并且精确地控制车辆。根据另一实施方式，在读取的步骤中，还可以读取车辆辨识信息或信号信息，所述车辆辨识信息代表其他的车辆，所述信号信息代表用于发送行人信息的发送信号的时间戳、信号强度或信号品质。相应地，在产生的步骤中，还可以在使用车辆辨识信息或信号信息的情况下产生控制信号。由此，可以避免产生控制信号时的错误。也有利的是，在读取的步骤中还读取由车辆的周围环境传感器产生的周围环境传感器信号。在此，在可信度检验的步骤中，可以在使用行人信息的情况下对周围环境传感器信号进行可信度检验，以便获得经可信度检验的周围环境传感器信号。在可信度检验的步骤中，例如可以通过如下方式对周围环境传感器信号进行可信度检验：由通过周围环境传感器信号所代表的行人的位置或速度以及通过行人信息所代表的行人的位置或速度形成平均值或中位数。在产生的步骤中，可以在使用经可信度检验的周围环境信号的情况下产生控制信号。由此，可以提高所述方法的识别准确性和稳健性。根据另一实施方式，在产生的步骤中可以产生控制信号，以便改变车辆的轨迹或速度。附加地或替代地，可以产生控制信号，以便改变用于激活车辆的人员保护装置的至少一个阈值。“人员保护装置”例如可以理解为安全气囊、安全带拉紧器或(例如可竖起的发动机罩或行人安全气囊形式的)行人保护装置。通过这种实施方式可以有效地阻止或至少缓解行人与车辆之间的碰撞。此外，在可选的步骤中，可以输出行人信息作为警报信号。“警报信号”可以理解为声学信号或光学信号。由此可以警告车辆的驾驶员注意前方的行人。这些方法例如可以以软件实现或以硬件实现或以软件和硬件的混合形式(例如在控制设备中)实现。在此提出的方案还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于提供关于车辆(100)的周围环境中的行人(106)的信息(110)的方法(1100)，其中，所述方法(1100)包括以下步骤：读取(1110)周围环境传感器信号(108)，所述周围环境传感器信号代表由所述车辆(100)的周围环境传感器(104)产生的信号；在使用所述周围环境传感器信号(108)的情况下产生(1120)代表所述行人(106)的行人信息(110)；将所述行人信息(110)发送(1130)给至至少一个其他的车辆(116)的通信接口(112)，以便将所述行人信息(110)提供给所述其他的车辆(116)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.01 DE 102016209556.01.一种用于提供关于车辆(100)的周围环境中的行人(106)的信息(110)的方法(1100)，其中，所述方法(1100)包括以下步骤：读取(1110)周围环境传感器信号(108)，所述周围环境传感器信号代表由所述车辆(100)的周围环境传感器(104)产生的信号；在使用所述周围环境传感器信号(108)的情况下产生(1120)代表所述行人(106)的行人信息(110)；将所述行人信息(110)发送(1130)给至至少一个其他的车辆(116)的通信接口(112)，以便将所述行人信息(110)提供给所述其他的车辆(116)。2.根据权利要求1所述的方法(1100)，在所述方法中，在所述产生(1120)的步骤中，产生如下信息作为所述行人信息(110)：所述信息代表所述行人(106)相对于所述车辆(100)的相对位置和/或所述行人(106)的绝对位置和/或所述行人(106)相对于所述车辆(100)的相对速度和/或所述行人(106)与所述车辆(100)之间的碰撞的碰撞时刻。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(1100)，其中，在所述发送(1130)的步骤中，还将车辆辨识信息(118)和/或信号信息(120)发送给所述通信接口(112)，所述车辆辨识信息代表所述车辆(100)，所述信号信息代表用于发送所述行人信息(110)的发送信号的时间戳和/或信号强度和/或信号品质。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(1100)，在所述方法中，在所述读取(1110)的步骤中，还读取间距信息(245)，所述间距信息代表所述车辆(100)与所述其他的车辆(116)之间的间距，其中，在所述发送(1130)的步骤中，在使用所述间距信息(245)的情况下发送所述行人信息(110)。5.根据权利要求4所述的方法(1100)，所述方法具有如下步骤：根据分配给所述通信接口(112)的通信品质求取所述间距信息(245)。6.一种用...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·R·埃韦特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE