图像处理装置、图像处理方法和车辆制造方法及图纸

本技术涉及用于使用包含由广角相机成像的广角图像的立体图像对而实现到存在于广范围中的对象的距离的测量的图像处理装置、图像处理方法和车辆。根据本技术的图像处理装置包含：第一产生单元，被配置成通过划分在拍摄第一图像时的视角而获得的投影角将第一图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个基准平面图像；第二产生单元，被配置成通过划分在拍摄具有与第一图像重叠的成像范围的第二图像时的视角而获得的投影角将第二图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个参考平面图像；以及多个立体图像处理单元，被配置成使用多个所产生的基准平面图像和多个所产生的参考平面图像的对应图像对而执行立体图像处理以产生指示到基础图像上的对象的距离的距离信息。本技术可例如安装在小汽车上。

Image Processing Device, Image Processing Method and Vehicle

The technique relates to an image processing device, an image processing method and a vehicle for measuring the distance from a wide-angle image pair comprising a wide-angle image imaged by a wide-angle camera to an object existing in a wide range. The image processing apparatus according to the present technology includes: a first generation unit configured to project a first image onto a plurality of planes on a virtual sphere to generate a plurality of reference plane images by dividing the projection angle obtained by dividing the angle of view at the time of taking the first image; and a second generation unit configured to generate a second image having an imaging range overlapping with the first image by dividing it. The projection angle obtained from the viewpoint of time projectes the second image onto multiple planes on the virtual sphere to generate multiple reference plane images; and a plurality of stereo image processing units configured to perform stereo image processing to generate objects indicated on the basic image using corresponding image pairs of multiple generated reference plane images and multiple generated reference plane images. Distance information of distance. The technology can be installed on a car, for example.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法和车辆
本技术涉及图像处理装置、图像处理方法和车辆，并且明确地说，适用于使用由布置成一排的两个(或更多个)相机同时成像的图像对使用三角测量的原理而测量到对象的距离的状况的图像处理装置、图像处理方法和车辆。
技术介绍
为了在三维空间中识别对象，存在测量到对象的距离的技术。作为到对象的距离的测量，已知立体图像处理(例如，参见专利文献1)，其中对象由两个(或更多个)相机同时成像，其中所述相机因以预定基线长度独立地布置而具有视差，并且到对象的距离使用作为成像的结果而获得的一对基础图像和参考图像(下文中称为立体图像对)使用三角测量的原理而测量。在立体图像处理中，重要的是，准确地检测立体图像对中的对应点(对象)的位置。应注意，在理想状态中，立体图像对中的对应点(对象)存在于平行于连接两个相机的中心的线的方向上。因此，仅搜索此方向便足够。此处，理想状态表示两个相机可将待成像的三维空间投影在理想平面上而关于任意方向没有失真的状况。顺便提及，为了识别在三维空间中在较广范围中存在的对象，有时使用被附接鱼眼镜头等并能够以广视角对立体图像对成像的广角相机。此处，广角相机被定义为能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，包括：第一产生单元，被配置成获取第一图像，并根据通过划分在拍摄所述第一图像时的视角而获得的投影角将所述第一图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个基准平面图像；第二产生单元，被配置成获取包含成像范围与所述第一图像的成像范围重叠的区域的第二图像，并根据通过划分在拍摄所述第二图像时的视角而获得的投影角将所述第二图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个参考平面图像；以及多个立体图像处理单元，被配置成使用所述多个所产生的基准平面图像和所产生的所述多个参考平面图像的对应图像对而执行立体图像处理以产生指示到基础图像上的对象的距离的距离信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.08 JP 2016-1143871.一种图像处理装置，包括：第一产生单元，被配置成获取第一图像，并根据通过划分在拍摄所述第一图像时的视角而获得的投影角将所述第一图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个基准平面图像；第二产生单元，被配置成获取包含成像范围与所述第一图像的成像范围重叠的区域的第二图像，并根据通过划分在拍摄所述第二图像时的视角而获得的投影角将所述第二图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个参考平面图像；以及多个立体图像处理单元，被配置成使用所述多个所产生的基准平面图像和所产生的所述多个参考平面图像的对应图像对而执行立体图像处理以产生指示到基础图像上的对象的距离的距离信息。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中所述第一图像或所述第二图像中的至少一个是由广角相机成像的图像。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中所述第二产生单元产生相对于由所述第一产生单元产生的所述多个基准平面图像具备空边的所述多个参考平面图像。4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中所述空边的宽度是基于将所述第一图像成像的第一成像单元与将所述第二图像成像的第二成像单元之间的基线长度来确定。5.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中所述多个基准平面图像和所述多个参考平面图像的布置方向正交于将所述第一图像成像的第一成像单元与将所述第二图像成像的第二成像单元之间的基线长度的方向。6.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中所述多个基准平面图像和所述多个参考平面图像的布置方向正交于所述立体图像处理中的对应点的搜索方向。7.根据权利要求2所述的图像处理装置，还包括：距离信息集成单元，被配置成集成所产生的所述多条距离信息。8.根据权利要求7所述的图像处理装置，其中所述距离信息集成单元转换所产生的所述多条距离信息的坐标系统。9.根据权利要求2所述的图像处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：纲岛宣浩，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP