作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械制造技术

对牵引装置(2)进行挂丝作业的挂丝机器人(3)具备：机器人主体(31)；连结于机器人主体(31)的机械臂(32)；安装于机械臂(32)并保持丝线的吸嘴(37)；机器人控制装置(102)；以及与接地的接地线(54)接触的端子(55d)，形成有从吸嘴(37)开始不经由机器人控制装置(102)而延伸至端子(55d)、使吸嘴(37)与端子(55d)导通的导电路径(60)，吸嘴(37)经由导电路径(60)和端子(55d)与接地线(54)连接从而被接地。因此，能够将因与丝线(Y)的接触而在吸嘴(37)产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝机器人控制装置(102)流动而产生不良影响。

Operating Robot and Fiber Machinery with Operating Robot

The wire-hanging robot (3) for the wire-hanging operation of the traction device (2) has: the robot main body (31); the mechanical arm (32) connected to the robot main body (31); the suction nozzle (37) mounted on the mechanical arm (32) and retaining the wire; the robot control device (102); and the terminal (55d) contacted with the grounding wire (54), forming a terminal (55d) extending from the suction nozzle (37) to the end without the robot control device (102). The suction nozzle (37) is connected with the conductive path (60) of the terminal (55d), and the suction nozzle (37) is grounded by connecting the conductive path (60) and the terminal (55d) with the grounding wire (54). Therefore, the electrostatic generated in the suction nozzle (37) due to the contact with the wire (Y) can be quickly removed, and the adverse effects caused by the flow of charges towards the robot control device (102) can be suppressed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械
本专利技术涉及对丝线处理装置进行与丝线相关的预定作业的作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械。
技术介绍
作为丝线处理装置的一例，专利文献1中公开了将从纺丝机纺出的多条丝线卷绕于多个筒管而形成卷装的纺丝牵引装置。详细地说，纺丝牵引装置具备：第1、第2导丝辊、多个横动支点导丝器、多个横动导丝器等。多条丝线卷挂于第1、第2导丝辊，并进一步搭挂于各横动支点导丝器。搭挂于横动支点导丝器的丝线一边借助横动导丝器往复移动一边被卷绕于筒管。在专利文献1中，由操作人员进行将所纺出的多条丝线搭挂于纺丝牵引装置的挂丝作业。具体地说，使用吸枪吸引保持多条丝线，并将多条丝线卷挂于第1、第2导丝辊。进一步，将多条丝线分别搭挂于多个横动支点导丝器的每个。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-78455号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题与此相对，本专利技术的申请人从提高生产效率、削减成本等观点出发，研究设置代替操作人员来进行与丝线相关的上述那样的作业的挂丝机器人。例如，挂丝机器人具有设置有吸引丝线的保持部的臂，通过使该臂自由自在地动作而将丝线搭挂于导丝辊等。然而，在上述那样的挂丝机器人中，考虑会因保持部与丝线接触而使保持部带电从而产生静电。特别是在专利文献1那样的纺丝牵引装置中，上述保持部吸引从纺丝装置连续地输出的丝线，因此容易在保持部蓄积大量的电荷。若该电荷朝机器人的控制系统流动，则担心会对控制系统产生不良影响。本专利技术的目的在于将在保持部产生的静电迅速地除去、并抑制该静电对控制部的影响。用于解决课题的手段第1专利技术的作业机器人是对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的作业机器人，其特征在于，具备：机器人主体；臂部，连结于上述机器人主体；保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；控制部；以及第1端子，与接地的第1接地部件接触，上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地。根据本专利技术，在对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的作业机器人中，形成有导电路径，该导电路径从保持丝线的保持部开始不经由控制部而延伸至第1端子，使保持部与第1端子导通。即，保持部与控制部至少并未串联连接。保持部经由该导电路径和第1端子与第1接地部件连接而被接地。因而，能够将因与丝线的接触而在保持部产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝控制部流动而产生不良影响。第2专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第1专利技术中，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线与上述控制部绝缘。导电路径所包含的配线从保持部延伸，配线与控制部绝缘，因此，能够防止在保持部产生的电荷从配线直接流入控制部。第3专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第2专利技术中，上述配线的至少一部分设置于上述机器人主体，上述配线与上述控制部借助绝缘体而绝缘。即便在作为保持部的接地路径而配线的一部分设置于机器人主体的情况下，由于配线与机器人主体内的控制部借助绝缘体而绝缘，因此能够抑制在保持部产生的电荷朝控制部流动。第4专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第3专利技术中，上述绝缘体是沿着上述配线延伸、且覆盖上述配线的绝缘覆层。由于沿着配线延伸的绝缘覆层覆盖配线，因此能够将作为保持部的接地路径的至少一部分的配线与控制部的接地路径可靠地绝缘。第5专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第1～第4中的任一专利技术中，上述保持部借助与上述控制部的接地路径不同的接地路径被接地。在本专利技术中，保持部借助与控制部的接地路径不同的接地路径被接地，因此能够可靠地防止在保持部产生的电荷朝控制部流动。第6专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第5专利技术中，具备第2端子，该第2端子与不同于上述第1接地部件的、被接地的第2接地部件接触，上述机器人主体具有导电性的框架，上述控制部的接地部经由上述框架而与上述第2端子导通。控制部的接地部经由机器人主体的导电性的框架与第2端子导通而被接地，另一方面，保持部经由框架之外的导电路径被接地。因而，能够可靠地防止在保持部产生的电荷朝控制部流动。第7专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第1～第4中的任一专利技术中，上述保持部以及上述控制部都与上述第1端子导通，与上述第1接地部件连接而被接地。即便在保持部和控制部双方与第1接地部件连接而被接地的情况下，由于使保持部和第1端子导通的导电路径并不经由控制部，因此能够抑制在保持部产生的电荷直接流入控制部。第8专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第1～第7中的任一专利技术中，具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向上延伸的导轨行进，上述第1端子设置于上述行进部。本专利技术的作业机器人在多个丝线处理装置之间沿着导轨行进，且在成为作业对象的丝线处理装置前停止而进行作业。在该结构中，由于第1端子设置在与导轨接触的行进部，因此，通过将第1接地部件设置在导轨或者其附近，能够容易地确保保持部的接地路径。第9专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第8专利技术中，沿着上述导轨设置有上述第1接地部件，设置于上述行进部的上述第1端子与上述第1接地部件接触。在本专利技术中，第1接地部件沿着导轨设置，因此能够使第1端子与第1接地部件始终接触，能够使在保持部产生的电荷可靠地逃逸。第10专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第8或者第9专利技术中，上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有第1端子。当行进部的车轮的与导轨接触的接触面具有绝缘性的情况下，在保持部产生的电荷无法经由车轮朝导轨逃逸。即便在这样的情况下，根据本专利技术，第1端子设置在行进部的车轮之外的部位，因此能够使在保持部产生的电荷经由第1端子朝第1接地部件逃逸。第11专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第10专利技术中，上述导轨配置在上述机器人主体的移动空间上方，上述机器人主体以从上述导轨悬吊的状态行进。在形成为车轮具有绝缘性、且机器人主体从导轨悬吊的结构的情况下，与在地上行进的情况相比难以接地。即便在这样的情况下，根据本专利技术，保持部经由导电路径以及第1端子而与第1接地部件连接，因此能够确保接地路径。第12专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第8专利技术中，上述第1接地部件是由导电性部件形成的上述导轨，设置于上述行进部的上述第1端子与上述导轨接触。在本专利技术中，形成为由导电性部件形成的导轨是第1接地部件、第1端子与导轨接触的结构，因此能够使在保持部产生的电荷可靠地逃逸。第13专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第12专利技术中，上述行进部具有由导体形成的车轮，上述第1端子是上述车轮。在车轮由导体形成的情况下，能够经由该车轮和导电路径而使在保持部产生的电荷从车轮朝导轨逃逸。第14专利技术的作业机器人的特征在于，在上述第1专利技术中，具备延伸部件，该延伸部件从上述保持部朝上述第1接地部件延伸，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线的至少一部分沿着上述延伸部件配置。在本专利技术中，配线沿着从保持部朝第1接地部件延伸的延伸部件配置，因此能够借助从设置有控制部的机器人主体离开的路线确保保持部的接地路径。第15专利技术的作业机器人的特征在于，在上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机器人，对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，其特征在于，具备：机器人主体；臂部，连结于上述机器人主体；保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；控制部；以及第1端子，与接地的第1接地部件接触，上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.04.19 JP 2017-0827821.一种作业机器人，对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，其特征在于，具备：机器人主体；臂部，连结于上述机器人主体；保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；控制部；以及第1端子，与接地的第1接地部件接触，上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地。2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线与上述控制部绝缘。3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，上述配线的至少一部分设置于上述机器人主体，上述配线与上述控制部借助绝缘体而绝缘。4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，上述绝缘体是沿着上述配线延伸、且覆盖上述配线的绝缘覆层。5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机器人，其特征在于，上述保持部借助与上述控制部的接地路径不同的接地路径被接地。6.根据权利要求5所述的作业机器人，其特征在于，具备第2端子，该第2端子与不同于上述第1接地部件的、被接地的第2接地部件接触，上述机器人主体具有导电性的框架，上述控制部的接地部经由上述框架而与上述第2端子导通。7.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机器人，其特征在于，上述保持部以及上述控制部都与上述第1端子导通，与上述第1接地部件连接而被接地。8.根据权利要求1～7中任一项所述的作业机器人，其特征在于，具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向延伸的导轨行进，上述第1端子设置于上述行进部。9.根据权利要求8所述的作业机器人，其特征在于，沿着上述导轨设置有上述第1接地部件，设置于上述行进部的上述第1端子与上述第1接地部件接触。10.根据权利要求8或9所述的作业机器人，其特征在于，上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有第1端子。11.根据权利要求10所述的作业机器人，其特征在于，上述导轨配置在上述机器人主体的移动空间上方，上述机器人主体以从上述导轨悬吊的状态行进。12....

【专利技术属性】
技术研发人员：杉山研志，加藤典子，铃木正，
申请(专利权)人：日本TMT机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP