The invention provides a lower limb rehabilitation robot with seven degrees of freedom, including: hip adduction and abduction joint, hip flexion and extension joint, hip internal rotation and external rotation joint, knee flexion and extension joint, ankle varus and valgus joint, ankle metatarsal flexion and dorsal flexion joint, ankle adduction and abduction joint, thigh extension part, leg support part, leg and foot fixation part, and so on. The control unit is composed of seven degrees of freedom connected in series. The invention is easy to operate, and only needs to put the patient's thighs and legs into the thigh support part and the leg support part, and fix the patient's legs and feet to the ankle adduction and abduction joint through the leg and foot fixation part, namely providing the patient's hip adduction and abduction movement, hip flexion and extension movement, hip internal rotation and external rotation movement, knee flexion and extension movement, ankle varus valgus movement, Ankle-Plantar flexion and dorsal flexion movement and so on. The ankle adduction and abduction exercise has seven degrees of freedom rehabilitation training.
【技术实现步骤摘要】
一种七自由度的下肢康复机器人
本专利技术涉及医疗设备领域，具体地，涉及一种七自由度的下肢康复机器人。
技术介绍
目前脑卒中患者或者肢体损伤患者术后最有效的恢复方法就是康复训练，而下肢康复训练是患者肢体康复运动中非常关键的一个环节，目前市面上还没有一种有效的多自由度进行患者下肢运动的机构出现，实现髋关节、膝关节和踝关节的同事协调康复动作，使得患者在康复运动过程中得到有效的多自由度下肢康复训练。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种七自由度的下肢康复机器人，其结构简单，操作便捷，具有良好的康复效果，具有广泛推广意义。为实现以上目的，本专利技术提供一种七自由度的下肢康复机器人，包括：髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节、大腿伸缩部分、小腿伸缩部分、大腿支持部分、小腿支持部分、腿部足部固定部分和控制部分，所述髋内收外展关节为第一个自由度关节，所述髋屈曲伸展关节为第二个自由度关节，所述髋内旋外旋关节为第三个自由度关节，所述膝屈曲伸展关节为第四个自由度关节，所述踝内翻外翻关节为第五个自由度关...
【技术保护点】
1.一种七自由度的下肢康复机器人，其特征在于，包括：髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节、大腿伸缩部分、小腿伸缩部分、大腿支持部分、小腿支持部分、腿部足部固定部分和控制部分，所述髋内收外展关节为第一个自由度关节，所述髋屈曲伸展关节为第二个自由度关节，所述髋内旋外旋关节为第三个自由度关节，所述膝屈曲伸展关节为第四个自由度关节，所述踝内翻外翻关节为第五个自由度关节，所述踝跖屈背屈关节为第六个自由度关节，所述踝内收外展关节为第七个自由度关节，这七个自由度关节串联连接；其中：所述髋内收外展关节与人体下肢的髋关...
【技术特征摘要】
1.一种七自由度的下肢康复机器人，其特征在于，包括：髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节、大腿伸缩部分、小腿伸缩部分、大腿支持部分、小腿支持部分、腿部足部固定部分和控制部分，所述髋内收外展关节为第一个自由度关节，所述髋屈曲伸展关节为第二个自由度关节，所述髋内旋外旋关节为第三个自由度关节，所述膝屈曲伸展关节为第四个自由度关节，所述踝内翻外翻关节为第五个自由度关节，所述踝跖屈背屈关节为第六个自由度关节，所述踝内收外展关节为第七个自由度关节，这七个自由度关节串联连接；其中：所述髋内收外展关节与人体下肢的髋关节内收和外展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展髋关节的内收和外展运动；所述髋屈曲伸展关节连接髋内收外展关节，并与人体下肢的髋关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展髋关节的屈曲和伸展运动；所述大腿伸缩部分连接髋屈曲伸展关节，大腿伸缩部分用于根据人体大腿的长度手工调节尺寸以适应不同肢体尺度的要求；所述髋内旋外旋关节连接大腿伸缩部分，并与人体下肢的髋关节内旋和外旋动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展髋关节的内旋和外旋运动；所述膝屈曲伸展关节连接大腿伸缩部分，并与人体膝关节的膝关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展膝关节的屈曲和伸展动作运动；所述小腿伸缩部分与膝屈曲伸展关节连接，小腿伸缩部分用于根据人体小腿的长度手工调节尺寸以适应不同肢体尺度的要求；所述踝内翻外翻关节连接小腿伸缩部分，并与人体下肢的踝关节内翻和外翻动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展踝关节的内翻和外翻运动；所述踝跖屈背屈关节连接踝内翻外翻关节，并与人体下肢的踝关节跖屈和背屈动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展踝关节的跖屈和背屈运动；所述踝内收外展关节连接踝跖屈背屈关节，并与人体下肢的踝关节内收和外展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展踝关节的内收和外展运动；所述大腿支持部分连接大腿伸缩部分，用于支撑人肢体的大腿部分；所述小腿支持部分连接小腿伸缩部分，用于支撑人肢体的小腿部分；所述腿部足部固定部分用于将患者的腿部和足部与踝内收外展关节固定；所述控制部分，用于控制所述七个自由度关节的运动速度和运动角度。2.根据权利要求1所述一种七自由度的下肢康复机器人，其特征在于，所述髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节和踝内收外展关节，这七个自由度关节单独运动，或者七个自由度关节中任意几个自由度联动。3.根据权利要求1所述一种七自由度的下肢康复机器人，其特征在于，所述髋内收外展关节与髋屈曲伸展关节的运动关节轴垂直；所述髋内旋外旋关节与髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节的运动关节轴垂直；所述踝内翻外翻关节与踝跖屈背屈关节的运动关节轴垂直；所述踝内收外...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫维新，钱阳，赵言正，
申请(专利权)人：苏州帝维达生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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