一种全景拍摄图像数据处理合成系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种全景拍摄图像数据处理合成系统。该系统包括多个3D摄像头、正多面体支架、测距单元、伸缩杆、图像处理模块、图像显示模块和控制模块；每个3D摄像头用于采集目标物体的3D图像，并将3D图像发送至图像处理模块，测距单元用于获取当前正多面体支架距离目标物体的距离值，并将距离值发送至控制模块，控制模块根据距离值与预先设定的距离值的关系，生成对应的调整指令，并将调整指令发送至伸缩杆，从而通过调整伸缩杆的伸缩范围调整3D摄像头与目标物体的距离，图像处理模块对接收到的多张3D图像进行拼接，得到3D全景图像，并将3D全景图像至所述图像显示模块进行显示。本实用新型专利技术实施例提高了全景图像的成像质量。

【技术实现步骤摘要】
一种全景拍摄图像数据处理合成系统
本技术实施例涉及精密光学仪器技术，尤其涉及一种全景拍摄图像数据处理合成系统。
技术介绍
全景图像在生活、经济、科技、军事和商业等各个领域具有广泛的应用，如应用于电子地图中。现有技术中的获取全景图像的方式有旋转拼接式和鱼眼式。其中，鱼眼式是利用具有超大视角范围的鱼眼镜头来对全景空间进行拍摄，直接得到全景图像。但是这样获取的全景图像存在极大的几何畸变。一方面导致图像理解困难，另一方面导致图像分辨率不一致，图像的中间分辨率高，而图像边缘处分辨率大幅度降低。旋转拼接式是利用高分辨率小视场角的单个摄像头扫描全景空间，然后将扫描得到的多幅图像进行拼接，得到全景图像。由于获取的单幅图像是2D图像，缺少物体的深度维度信息，会导致图像拼接效果不佳，进而获得的全景图像的质量也较低。此外，当全景空间中的某个物体相对于摄像头的转动扫描速度来说移动很快时，就有可能在扫描过程中遗漏该物体，所以全景图像中可能会存在盲区。可见，上述两种拍摄全景图像的方式均有弊端。此外，现有技术中通过采用上述两种方式无法根据实际情况调整鱼眼镜头或单个摄像头与物体的距离，也从另一方面降低了全景图像的成像质量。
技术实现思路
本技术实施例提供一种全景拍摄图像数据处理合成系统，以实现可以获取3D全景图像，并可以根据实际情况调整摄像头与物体之间的距离，从而获得更高质量的全景图像。本技术实施例提供了一种全景拍摄图像数据处理合成系统，该系统包括：图像采集模块、图像处理模块、图像显示模块和控制模块，其中：所述图像采集模块包括多个3D摄像头、正多面体支架、测距单元、伸缩杆和底座，多个所述3D摄像头分别设置于所述正多面体支架每面的中心处，所述测距单元设置于所述正多面体支架的体心出，所述正多面体支架通过所述伸缩杆固定于所述底座上，所述3D摄像头的输出端与所述图像处理模块的输入端相连，所述测距单元的输出端与所述控制模块的输入端相连，所述伸缩杆的控制端与所述控制模块的输出端相连，所述图像处理模块的输出端与所述图像显示模块的输入端相连；每个所述3D摄像头用于采集目标物体的3D图像，并将所述3D图像发送至所述图像处理模块，所述测距单元用于获取当前所述正多面体支架距离所述目标物体的距离值，并将所述距离值发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述距离值与预先设定的距离值的关系，生成对应的调整指令，并将所述调整指令发送至所述伸缩杆，以使所述伸缩杆根据所述调整指令调整伸缩范围，从而调整所述3D摄像头与所述目标物体的距离，所述图像处理模块根据点云数据配准方法对接收到的多张3D图像进行拼接，得到3D全景图像，并将所述3D全景图像发送至所述图像显示模块进行显示。进一步的，该系统还包括图像传输模块，所述图像传输模块的输入端与所述图像处理模块的输出端相连，所述图像传输模块的输出端与所述图像显示模块的输入端相连；所述图像处理模块通过所述图像传输模块将所述3D全景图像发送至所述图像显示模块进行显示。进一步的，所述3D摄像头具有相同的视场角，所述视场角大于所述正多面体支架每个面的外接圆直径对应的所述正多面体支架的中心的夹角。进一步的，所述图像采集模块还包括多个光轴，每个所述3D摄像头位于对应的光轴的端部，所述光轴垂直于所述3D摄像头所处的面，所有所述光轴相较于所述正多面体支架的体心。进一步的，所述图像采集模块还包括球形壳体，所述正多面体支架内接于所述球形壳体。进一步的，所述球形壳体上开设有摄像头孔，所述3D摄像头固定与所述摄像头孔内。进一步的，该系统还包括遮挡检测模块和提示模块，所述遮挡检测模块和所述提示模块分别设置于所述球形壳体上，所述遮挡检测模块的输出端与所述提示模块的输入端相连；如果所述遮挡检测模块检测到距所述3D摄像头的预设距离范围内存在遮挡物，则向所述提示模块发送提示信号，所述提示信号用于指示用户进行去遮挡处理。进一步的，所述提示模块包括提示器和蜂鸣器中的至少一种，所述遮挡检测模块的输出端包括语音输出端和报警信号输出端，所述语音提示器与所述语音输出端相连，所述蜂鸣器与所述报警信号输出端相连；所述语音提示器根据所述提示信号生成语音提示；所述蜂鸣器根据所述提示信号生成报警提示。进一步的，所述图像传输模块为WiFi模块或Zigbee模块。进一步的，所述3D摄像头为3D结构光摄像头。本技术实施例通过图像采集模块中分别设置于正多面体支架每面的中心处的多个3D摄像头采集目标物体的3D图像，并将3D图像发送至图像处理模块，图像处理模块再根据点云数据配准方法对接收到的多张3D图像进行拼接，得到3D全景图像，并将3D全景图像发送至图像显示模块进行显示；以及，通过设置于正多面体支架的测距单元获取当前正多面体支架距离目标物体的距离值，并将距离值发送至控制模块，控制模块再根据距离值与预先设定的距离值的关系，生成对应的调整指令，并将调整指令发送至伸缩杆，以使伸缩杆根据调整指令调整伸缩范围，从而实现调整3D摄像头与目标物体的距离。解决了现有技术中由于获取的图像中缺少目标物体的深度维度信息所导致的图像拼接效果不佳，以及无法根据实际情况调整摄像头与目标物体之间的距离的问题，实现了提高图像拼接效果以及可根据实际情况调整摄像头与目标物体之间的距离，从而提高了全景图像的成像质量。附图说明图1是本技术实施例一中的一种全景拍摄图像数据处理合成系统的结构示意图；图2是本技术实施例一中的一种全景拍摄图像数据处理合成系统的结构示意图；图3是本技术实施例一中的一种图像采集模块的结构示意图；图4是本技术实施例一中的一种球形壳体的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本技术实施例一提供的一种全景拍摄图像数据处理合成系统的结构示意图，本实施例可适用于生成目标物体的全景图像的情况，如图1所示，该系统具体可以包括：图像采集模块1、图像处理模块2、图像显示模块3和控制模块4，下面对其结构和功能进行说明。图像采集模块1具体可以包括多个3D摄像头11、正多面体支架12(图中示出了正六面体支架)、测距单元13、伸缩杆14和底座15，多个3D摄像头11分别设置于正多面体支架12每面的中心处，测距单元13设置于正多面体支架12的体心出，正多面体支架12通过伸缩杆14固定与底座15上，3D摄像头11的输出端与图像处理模块2的输出端相连，测距单元的输出端与控制模块4的输入端相连，伸缩杆的控制端与控制模块4的输出端相连，图像处理模块2的输出端与图像显示模块3的输入端相连；每个3D摄像头11用于采集目标物体的3D图像，并将3D图像发送至图像处理模块2，测距单元13用于获取当前正多面体支架12距离目标物体的距离值，并将距离值发送至控制模块4，控制模块4根据距离值与预先设定的距离值的关系，生成对应的调整指令，并将调整指令发送至伸缩杆14，以使伸缩杆14根据调整指令调整伸缩范围，从而调整3D摄像头11与目标物体的距离，图像处理模块2根据点云数据配准方法对接收到的多张3D图像进行拼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景拍摄图像数据处理合成系统，其特征在于，包括：图像采集模块、图像处理模块、图像显示模块和控制模块，其中：所述图像采集模块包括多个3D摄像头、正多面体支架、测距单元、伸缩杆和底座，多个所述3D摄像头分别设置于所述正多面体支架每面的中心处，所述测距单元设置于所述正多面体支架的体心处，所述正多面体支架通过所述伸缩杆固定于所述底座上，所述3D摄像头的输出端与所述图像处理模块的输入端相连，所述测距单元的输出端与所述控制模块的输入端相连，所述伸缩杆的控制端与所述控制模块的输出端相连，所述图像处理模块的输出端与所述图像显示模块的输入端相连；每个所述3D摄像头用于采集目标物体的3D图像，并将所述3D图像发送至所述图像处理模块，所述测距单元用于获取当前所述正多面体支架距离所述目标物体的距离值，并将所述距离值发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述距离值与预先设定的距离值的关系，生成对应的调整指令，并将所述调整指令发送至所述伸缩杆，以使所述伸缩杆根据所述调整指令调整伸缩范围，从而调整所述3D摄像头与所述目标物体的距离，所述图像处理模块根据点云数据配准方法对接收到的多张3D图像进行拼接，得到3D全景图像，并将所述3D全景图像发送至所述图像显示模块进行显示。...

【技术特征摘要】
1.一种全景拍摄图像数据处理合成系统，其特征在于，包括：图像采集模块、图像处理模块、图像显示模块和控制模块，其中：所述图像采集模块包括多个3D摄像头、正多面体支架、测距单元、伸缩杆和底座，多个所述3D摄像头分别设置于所述正多面体支架每面的中心处，所述测距单元设置于所述正多面体支架的体心处，所述正多面体支架通过所述伸缩杆固定于所述底座上，所述3D摄像头的输出端与所述图像处理模块的输入端相连，所述测距单元的输出端与所述控制模块的输入端相连，所述伸缩杆的控制端与所述控制模块的输出端相连，所述图像处理模块的输出端与所述图像显示模块的输入端相连；每个所述3D摄像头用于采集目标物体的3D图像，并将所述3D图像发送至所述图像处理模块，所述测距单元用于获取当前所述正多面体支架距离所述目标物体的距离值，并将所述距离值发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述距离值与预先设定的距离值的关系，生成对应的调整指令，并将所述调整指令发送至所述伸缩杆，以使所述伸缩杆根据所述调整指令调整伸缩范围，从而调整所述3D摄像头与所述目标物体的距离，所述图像处理模块根据点云数据配准方法对接收到的多张3D图像进行拼接，得到3D全景图像，并将所述3D全景图像发送至所述图像显示模块进行显示。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括图像传输模块，所述图像传输模块的输入端与所述图像处理模块的输出端相连，所述图像传输模块的输出端与所述图像显示模块的输入端相连；所述图像处理模块通过所述图像传输模块将所述3D全景图像发送至所述图像显示模块进行显示。3.根据权利要求1所述的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振合，林水养，
申请(专利权)人：深圳尊豪网络科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44