【技术实现步骤摘要】
一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人
本技术属于环保设备
,适用于公园小区等公共场所,具体涉及一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高,旅游业得到了快速发展,然而随之而来的问题就是公园、景区等一些公共场所的垃圾不能够得到及时的清理,影响公共场所的环境卫生。当今景区、公园、小区、校园等一些公共场所主要依靠清洁工人按时清扫来维持清洁,这就使得清洁工人的工作环境比较恶略,而且通过清洁工人的按时清扫只能实现每天固定时间段进行清洁,这使得清洁效果也不能够达到预期。现有的垃圾巡检设备对于不同形状的垃圾不能够完全适应,而且都针对于固定地点,应用比较专一且局限性较大。虽然中国专利CN104074151A公开了一种用于垃圾收集的机器人,该机器人依靠机械臂末端的夹子拾取垃圾,由于夹子本身尺寸原因,该机构对于不同形状垃圾(如烟头和纸屑)的拾取存在一定的局限,而且该机器人通过躯干底端两滑轮实现移动,移动的稳定性较低,同时,该机器人只能用于某一固定场所,无法进行自动的路径规划,这使得机器人的数量必然增加,应用成本大幅增长。
技术实现思路
根据上述现有技术中存在的不足,本技术提供了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人,以改善现在公共场所的环境卫生,提高环卫工人的工作环境,同时也节约劳动力,结合说明书附图,本技术的技术方案如下:一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人,由垃圾拾取机械臂1、垃圾容纳箱2和移动车体3组成,所述垃圾拾取机械臂1安装在移动车体3的前端,所述垃圾容纳箱2底部铰接在移动车体3的后端;所述垃圾拾取机械 ...
【技术保护点】
1.一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人,由垃圾拾取机械臂(1)、垃圾容纳箱(2)和移动车体(3)组成,其特征在于:所述垃圾拾取机械臂(1)安装在移动车体(3)的前端,所述垃圾容纳箱(2)底部铰接在移动车体(3)的后端;所述垃圾拾取机械臂(1)由底座(100)、第一拾取臂(101)、第一电动缸(102)、第二拾取臂(103)、第二电动缸(104)、第三拾取臂(105)、第三电动缸(106)、垃圾存放斗(107)、清扫滚轮(108)、滚轮电机(109)以及底座旋转驱动机构组成;所述第一拾取臂(101)后端铰接在底座(100)上,第一拾取臂(101)、第二拾取臂(103)和第三拾取臂(105)依次铰接,第一电动缸(102)安装在第一拾取臂(101)前段与底座(100)之间,第二电动缸(104)安装在第一拾取臂(101)与第二拾取臂(103)之间,第三电动缸(106)安装在第二拾取臂(103)和第三拾取臂(105)之间,在上述三个电动缸的驱动下,上述三个拾取臂之间在竖直平面内相互摆动,实现垃圾拾取机械臂(1)在竖直平面内摆动;所述垃圾存放斗(107)和清扫滚轮(108)并排安装在第三 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人,由垃圾拾取机械臂(1)、垃圾容纳箱(2)和移动车体(3)组成,其特征在于:所述垃圾拾取机械臂(1)安装在移动车体(3)的前端,所述垃圾容纳箱(2)底部铰接在移动车体(3)的后端;所述垃圾拾取机械臂(1)由底座(100)、第一拾取臂(101)、第一电动缸(102)、第二拾取臂(103)、第二电动缸(104)、第三拾取臂(105)、第三电动缸(106)、垃圾存放斗(107)、清扫滚轮(108)、滚轮电机(109)以及底座旋转驱动机构组成;所述第一拾取臂(101)后端铰接在底座(100)上,第一拾取臂(101)、第二拾取臂(103)和第三拾取臂(105)依次铰接,第一电动缸(102)安装在第一拾取臂(101)前段与底座(100)之间,第二电动缸(104)安装在第一拾取臂(101)与第二拾取臂(103)之间,第三电动缸(106)安装在第二拾取臂(103)和第三拾取臂(105)之间,在上述三个电动缸的驱动下,上述三个拾取臂之间在竖直平面内相互摆动,实现垃圾拾取机械臂(1)在竖直平面内摆动;所述垃圾存放斗(107)和清扫滚轮(108)并排安装在第三拾取臂(105)前端,滚轮电机(109)输出端与清扫滚轮(108)的滚轴连接;所述底座旋转驱动机构与底座(100)相连,驱动底座(100)带动其上的垃圾拾取机械臂(1)在水平面内旋转。2.如权利要求1所述一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人,其特征在于:所述底座(100)通过轴承支撑安装在移动车体(3)的前侧上方,实现与移动车体(3)的铰接;所述底座(100)的上方设有铰座,第一拾取臂(101)后端一处通过圆柱销铰接于铰座的前端,第一电动缸(102)的缸体端铰接于铰座的后端,第一电动缸(102)的推杆端与第一拾取臂(101)的前端一处铰接,在第一电动缸(102)的驱动下,第一拾取臂(101)相对于铰座在竖直平面内摆动;第二拾取臂(103)的后端通过圆柱销与第一拾取臂(101)的前端另一处铰接,第二电动缸(104)的缸体端部铰接于第一拾取臂(101)后端另一处,第二电动缸(104)的推杆端与第二拾取臂(103)的中部一处铰接,在第二电动缸(104)的驱动下,第二拾取臂(103)相对于第一拾取臂(101)在竖直平面内摆动;第三拾取臂(105)的后端通过圆柱销与第二拾取臂(103)的后端铰接,第三电动缸(106)的缸体端铰接于第二拾取臂(103)中部另一处,所述第三电动缸(106)的推杆端与第三拾取臂(105)的中部铰接,在第三电动缸(106)的驱动下,第三拾取臂(105)相对于第二拾取臂(103)在竖直平面内摆动;所述第一电动缸(102)、第二电动缸(104)和第三电动缸(106)分别驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员:李学飞,李健,姚宗伟,周炜,杨宏飞,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:新型
国别省市:吉林,22
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