一种光纤IMU全温标定补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种光纤IMU全温标定补偿方法，先完成光纤IMU的常温标定补偿，然后采用加计六位置变温补偿方法进行加计的零偏和刻度系数温度补偿；然后采用陀螺六位置定温度点补偿方法进行陀螺的零偏补偿，最终完成光纤IMU的全温标定补偿。本发明专利技术能够采用低精度的标定设备完成光纤IMU的高精度全温标定补偿，减少了试验设备成本，提高了补偿精度，为制导控制系统的低成本、高精度提供了解决方案。

A Compensation Method for Full Temperature Calibration of Optical Fiber IMU

The invention discloses a full temperature calibration compensation method for optical fiber IMU. Firstly, the normal temperature calibration compensation of optical fiber IMU is completed, then the zero offset of the adder and the temperature compensation of the calibration coefficient are carried out by the six position temperature variation compensation method of the adder, and then the zero offset compensation of the gyroscope is carried out by the six position temperature compensation method of the gyroscope, and finally the full temperature calibration compensation of the optical fiber IMU is completed. The invention can use low-precision calibration equipment to complete high-precision full-temperature calibration compensation of optical fiber IMU, reduce the cost of test equipment, improve the compensation accuracy, and provide a solution for low-cost and high-precision guidance and control system.

【技术实现步骤摘要】
一种光纤IMU全温标定补偿方法
本专利技术属于惯性测量和导航
，具体涉及一种光纤IMU全温标定补偿方法。
技术介绍
随着武器系统对快速性、打击精度、低成本等方面需求的升级，导航控制系统对光纤IMU的全温标定补偿精度的要求越来越高。针对光纤IMU的全温标定补偿，以往设计都是采用带温箱转台、带北向基准的水平静基座高低温箱等高性能的标定设备进行标定补偿。这种设计对标定试验设备的性能要求较高，无法满足低成本标定的需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种光纤IMU全温标定补偿方法，为导航控制系统的低成本、高精度的标定补偿需求提供解决方案。本专利技术采用以下技术方案：一种光纤IMU全温标定补偿方法，先完成光纤IMU的常温标定补偿，然后采用加计六位置变温补偿方法进行加计的零偏和刻度系数温度补偿；然后采用陀螺六位置定温度点补偿方法进行陀螺的零偏补偿，最终完成光纤IMU的全温标定补偿。具体的，采用加计六位置变温补偿方法实现加计的零偏和刻度系数温度补偿，具体标定步骤如下：S201、采集温度标定数据；S202、采用分段直线方法或者曲线拟合方法对扣除基准输入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光纤IMU全温标定补偿方法，其特征在于，先完成光纤IMU的常温标定补偿，然后采用加计六位置变温补偿方法进行加计的零偏和刻度系数温度补偿；然后采用陀螺六位置定温度点补偿方法进行陀螺的零偏补偿，最终完成光纤IMU的全温标定补偿。

【技术特征摘要】
1.一种光纤IMU全温标定补偿方法，其特征在于，先完成光纤IMU的常温标定补偿，然后采用加计六位置变温补偿方法进行加计的零偏和刻度系数温度补偿；然后采用陀螺六位置定温度点补偿方法进行陀螺的零偏补偿，最终完成光纤IMU的全温标定补偿。2.根据权利要求1所述的光纤IMU全温标定补偿方法，其特征在于，采用加计六位置变温补偿方法实现加计的零偏和刻度系数温度补偿，具体标定步骤如下：S201、采集温度标定数据；S202、采用分段直线方法或者曲线拟合方法对扣除基准输入后的加计温补数据进行拟合，得到温补数据拟合函数AK0(Ti)；S203、根据指天、指地时拟合出的Ti温度时的温补数据值AoP1g(Ti)和AoN1g(Ti)，指天、指地时计算出的基准输入值AinP1g和AinN1g，对加计零偏和刻度系数进行温度补偿。3.根据权利要求2所述的光纤IMU全温标定补偿方法，其特征在于，步骤S201的步骤具体如下：S2011、产品置于带静基座温箱中的隔振台，调整IMU位置，使X轴指天；S2012、设置温箱温度为IMU工作最低温，保温一段时间，直至IMU内部温度稳定；S2013、设置温箱由低温缓慢升温至IMU工作最高温度，同时开始采集IMU常温补偿后数据；S2014、等待温箱温度升至最高温度后，保温，直至IMU内部温度稳定，停止数据采集；S2015、打开温箱，翻转产品使X轴指地，重复步骤S2012～S2014，完成X轴指地时的常温补偿后数据采集；S2016、完成Y指天、指地、Z指天、指地时的常温补偿后数据采集工作。4.根据权利要求2所述的光纤IMU全温标定补偿方法，其特征在于，步骤S202中，针对采集到的X、Y、Z轴的指天、指地共6组常温补偿后数据，求取常温输出时的均值作为基准输入Ain1g，扣除基准输入Ain1g后，得到温补数据，采用分段直线方法或者曲线拟合方法对加计温补数据进行拟合，得到温补数据拟合函数AK0(Ti)。5.根据权利要求2所述的光纤IMU全温标定补偿方法，其特征在于，步骤S203中，补偿后的加速度值Ain计算如下：其中，A0(Ti)为Ti温度时加计零偏的变化值；K(Ti)为Ti温度时刻度系数的变化比例值，Aout(Ti)为Ti温度时加计传感器经过常温标定补偿后的输出。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建涛，张文明，唐艺菁，兰治法，雷小娜，
申请(专利权)人：西安微电子技术研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61