一种基于视频定位的自动存车、取车方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及基于视频定位的自动存车、取车方法与系统，基于视频识别对车辆与泊车机器人进行定位，并规则行走路线，在无人驾驶的情况下，自动将车辆运输至停车位。整个过程无需车主参与，彻底解决了寻找停车位、寻找停车场出口、停车缓慢等问题，提高通行效率；同时车上人员可以第一时间下车，彻底解决了停车过程对时间的占用。并且不需要预留开车门的空间，实施本发明专利技术对现有停车场进行改造，可大大增加停车位的数量。本发明专利技术采用视频识别定位进行泊车机器人的指引，能够更直接有效地在全局上对所有因素进行监控，并及时调整。与雷达定位方式相比，稳定性更强，能够防止因雷达受干扰造成的移动失误的不足，而且购置成本与维护成本更低。

A Method and System of Automatic Car Storage and Retrieval Based on Video Location

The invention relates to an automatic car storage and pickup method and system based on video location. The vehicle and parking robot are positioned based on video recognition, and the vehicle is automatically transported to the parking space without driving. The whole process does not require the owner's participation. It completely solves the problems of finding parking space, finding parking exit and slow parking, and improves the efficiency of traffic. At the same time, the passengers can get off at the first time, which completely solves the occupancy of time in the parking process. Moreover, there is no need to reserve the space of the driving door, and the present parking lot can be reformed by implementing the present invention, which can greatly increase the number of parking spaces. The invention adopts video recognition and positioning to guide the parking robot, and can monitor all factors more directly and effectively in the whole world, and adjust them in time. Compared with radar positioning mode, it has stronger stability, can prevent the inadequacy of mobile errors caused by radar interference, and has lower purchase cost and maintenance cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于视频定位的自动存车、取车方法与系统
本专利技术涉及停车管理领域，更具体地说，涉及一种基于视频定位的自动存车、取车方法，以及一种基于视频定位的自动存车、取车系统。
技术介绍
目前在停车场内发生拥堵的情况主要原因是缓行寻找停车位、停车过程中的道路阻挡、缓行寻找停车场出口等。在无法进行扩建，或者提供足够大的停车场的情况下，对于解决寻找停车位、寻找停车场出口的问题，现行能够提高停车效率的方法包括人工指引、路标指引，或者电子指引，如LED屏幕提示信息，以减少车辆进入停车场后缓行寻找停车位、寻找停车场出口的时间。然而，无论是人工指引、路标指引还是电子指引，基本只能实现方向的指引，仍然无法有效地提高寻找停车位的效率。对于停车过程中的道路阻挡的问题，完全依靠车主的停车技术，无法通过外界手段进行改善。现有技术的停车机器人只能按照固定线路搬运，因而仍然要求车主进行定位停车，并且无法动态调整停车位，标准车位和车辆实际尺寸之间的差别区域仍然会浪费。同时，现有技术的停车机器人需要具备雷达扫描装置，运行效率较低，成本较高。停车时间过长，不仅影响通行效率，同时也占用车内人员过多的车上时间，影响其他事务。例如，当前多数三甲医院停车排队非常长，导致车上不便行走的急症病人耽误诊治，同时给医院管理也带来很大压力，有的医院甚至因为社会车辆排队而阻挡救护车通道。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种彻底解决寻找停车位、寻找停车场出口，以及停车缓慢等问题的基于视频定位的自动存车、取车方法，以及基于视频定位的自动存车、取车系统。本专利技术的技术方案如下：一种基于视频定位的自动存车、取车方法，设置临时停车区、取车区、存车区，通过视频定位获取泊车机器人、车辆在临时停车区、取车区、存车区的位置信息，基于位置信息确定泊车机器人与车辆之间的位置关系，并规划泊车机器人的存取车动作、存车路线、取车路线；存车时，将车辆驶入临时停车区停稳，泊车机器人依据存车路线行驶至车辆，将车辆运输至存车区内指定的停车位；取车时，泊车机器人根据取车路线将停车位上的车辆运输至取车区。作为优选，视频定位的方法为：临时停车区、取车区、存车区的上方均设置有朝下拍摄的图像获取装置，通过图像获取装置获取泊车机器人、车辆的图像，识别泊车机器人、车辆的位置与姿态；基于图像识别结果规划泊车机器人至车辆的存车路线、取车路线。作为优选，当获取的泊车机器人的图像与车辆的图像发生重叠时，根据车辆遮挡泊车机器人的部位确定两者相互关系，包括判断泊车机器人开始进入车辆的底部，或者泊车机器人到达工作位置。作为优选，当不同泊车机器人的存车路线或取车路线在某个时刻存在位置重叠时，或者运输车辆的过程中，不同泊车机器人上的车辆的图像在某个时刻存在位置重叠时，按预设的规则分配通行优先级，优先级较高的泊车机器人优先通行，优先级较低的泊车机器人原地等待或后退；如果位置重叠的位置周围的空间足够泊车机器人或车辆错开，则调整存车路线或取车路线，使泊车机器人或车辆错开。作为优选，根据特定身份的车辆的行为习惯，在存车时段内，对特定身份的车辆动态转换停车位。作为优选，临时停车区停放多辆车辆，或者停满后，在确认车上人员离开临时停车区后，泊车机器人再驶入临时停车区开始运输车辆。作为优选，设置2个或2个以上临时停车区，进行轮替开放，当一个临时停车区关闭后，另一个临时停车区开放。作为优选，取车时，先通过APP选择取车区内的取车位置，部署在通往取车位置的路径上的摄像头识别车主的位置和行进方向，估算车主走到取车位置的时间，根据估算时间安排泊车机器人取车的时间和取车路线，实现车主与车辆尽可能在相近的时间抵达取车位置。作为优选，如果设定泊车机器人在临时停车区、取车区与存车区两两之间的通行路径均为固定方向的默认路线，则在同一条默认路线上，控制在后的泊车机器人与在前的泊车机器人保持一定的安全距离。作为优选，当同一条默认路线上，在前的泊车机器人停止时，在后的泊车机器人解锁安全距离限制，与在前的泊车机器人保持一定的等待距离；如果在前的泊车机器人行驶，直至与在后的泊车机器人达到安全距离后，在后的泊车机器人再启动行驶。作为优选，将存车路线、取车路线分解为位移指令序列，泊车机器人接收位移指令序列，根据位移指令序列进行行驶。作为优选，实时监控泊车机器人的实际路径，如果实际路径偏离位移指令序列对应的路径，则根据实际路径修正存车路线、取车路线，得到新的位移指令序列。作为优选，泊车机器人设置若干对夹臂，泊车机器人检测车辆的车轮位置，调整夹臂在泊车机器人上的位置，使夹臂分别对准车轮；夹臂的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂上升，托起车辆。作为优选，泊车机器人空驶时，夹臂的双臂张开一定角度，处于收纳状态；转换至使用状态时，夹臂的双臂转动闭合至接触或大约接触车轮的前后两侧。作为优选，收纳状态时，夹臂的双臂张开隐藏于泊车机器人的车体内。作为优选，泊车机器人通过摄像头或雷达检测车轮的位置。作为优选，基于图像识别确认车辆型号，从预设的车型数据库中获取该车辆型号的车型参数，进而获取车辆的前后轮位置，根据前后轮位置调整在泊车机器人上的位置，以及夹臂在泊车机器人上的位置，使夹臂分别对准车轮。作为优选，泊车机器人设置一对夹臂，泊车机器人检测车辆的车轮位置，使夹臂分别对准车轮，夹臂的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂上升，托起车辆；针对车辆的每一对轮胎，使用一辆泊车机器人进行夹起，多辆泊车机器人协同工作，共同运输车辆。作为优选，所有图像获取装置进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致。一种基于视频定位的自动存车、取车系统，包括图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人，利用所述的自动存车、取车方法，实现自动存车、取车；其中，图像获取装置用于获取临时停车区、取车区、存车区内泊车机器人、车辆的图像；图像分析定位装置用于基于图像获取装置获取的图像进行位置识别，实现视频定位；路线计算装置用于计算存车路线、取车路线，实现控制泊车机器人的进行位移；泊车机器人用于运输车辆。作为优选，所有图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致。本专利技术的有益效果如下：本专利技术所述的基于视频定位的自动存车、取车方法与系统，基于视频识别对车辆与泊车机器人进行定位，并规则行走路线，在无人驾驶的情况下，自动将车辆运输至停车位。整个过程无需车主参与，彻底解决了寻找停车位、寻找停车场出口、停车缓慢等问题，提高通行效率；同时车上人员可以第一时间下车，彻底解决了停车过程对时间的占用。并且，由于无人参与存车、取车，存车、取车不需要开车门，因而不需要预留开车门的空间，可以将停车位尽可能缩小，即实施本专利技术对现有停车场进行改造，可大大增加停车位的数量。本专利技术采用视频识别定位进行泊车机器人的指引，能够更直接有效地在全局上对所有因素进行监控，并及时调整。与雷达定位方式相比，稳定性更强，能够防止因雷达受干扰造成的移动失误的不足，而且购置成本与维护成本更低。附图说明图1是本专利技术所述的系统的原理框图图2是夹臂处于闭合状态的位置关系示意图；图3是夹臂处于张开状态的位置关系示意图；图中，10是车体，11是夹臂。具体实施方式以下结合附图及实施例对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，设置临时停车区、取车区、存车区，通过视频定位获取泊车机器人、车辆在临时停车区、取车区、存车区的位置信息，基于位置信息确定泊车机器人与车辆之间的位置关系，并规划泊车机器人的存取车动作、存车路线、取车路线；存车时，将车辆驶入临时停车区停稳，泊车机器人依据存车路线行驶至车辆，将车辆运输至存车区内指定的停车位；取车时，泊车机器人根据取车路线将停车位上的车辆运输至取车区。

【技术特征摘要】
1.一种基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，设置临时停车区、取车区、存车区，通过视频定位获取泊车机器人、车辆在临时停车区、取车区、存车区的位置信息，基于位置信息确定泊车机器人与车辆之间的位置关系，并规划泊车机器人的存取车动作、存车路线、取车路线；存车时，将车辆驶入临时停车区停稳，泊车机器人依据存车路线行驶至车辆，将车辆运输至存车区内指定的停车位；取车时，泊车机器人根据取车路线将停车位上的车辆运输至取车区。2.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，视频定位的方法为：临时停车区、取车区、存车区的上方均设置有朝下拍摄的图像获取装置，通过图像获取装置获取泊车机器人、车辆的图像，识别泊车机器人、车辆的位置与姿态；基于图像识别结果规划泊车机器人至车辆的存车路线、取车路线。3.根据权利要求2所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，当获取的泊车机器人的图像与车辆的图像发生重叠时，根据车辆遮挡泊车机器人的部位确定两者相互关系，包括判断泊车机器人开始进入车辆的底部，或者泊车机器人到达工作位置。4.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，当不同泊车机器人的存车路线或取车路线在某个时刻存在位置重叠时，或者运输车辆的过程中，不同泊车机器人上的车辆的图像在某个时刻存在位置重叠时，按预设的规则分配通行优先级，优先级较高的泊车机器人优先通行，优先级较低的泊车机器人原地等待或后退；如果位置重叠的位置周围的空间足够泊车机器人或车辆错开，则调整存车路线或取车路线，使泊车机器人或车辆错开。5.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，根据特定身份的车辆的行为习惯，在存车时段内，对特定身份的车辆动态转换停车位。6.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，临时停车区停放多辆车辆，或者停满后，在确认车上人员离开临时停车区后，泊车机器人再驶入临时停车区开始运输车辆。7.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，设置2个或2个以上临时停车区，进行轮替开放，当一个临时停车区关闭后，另一个临时停车区开放。8.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，取车时，先通过APP选择取车区内的取车位置，部署在通往取车位置的路径上的摄像头识别车主的位置和行进方向，估算车主走到取车位置的时间，根据估算时间安排泊车机器人取车的时间和取车路线，实现车主与车辆尽可能在相近的时间抵达取车位置。9.根据权利要求1至8任一项所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，如果设定泊车机器人在临时停车区、取车区与存车区两两之间的通行路径均为固定方向的默认路线，则在同一条默认路线上，控制在后的泊车机器人与在前的泊车机器人保持一定的安全距离。10.根据权利要求9所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，当同一条默认路线上，在前的泊车机器人停止时，在后的泊车机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晶，唐娜，鲍可捷，
申请(专利权)人：厦门市杜若科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35