一种多车队行进规划控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多车队行进规划控制方法及装置。设计了一种基于行进信息的多车队行进规划自动关联计算方法，计算出公共路段关联的所有车队行进规划，把公共路段上各路口的信号控制权交由专人控制。另外，为了确保每个车队行进规划在公共路段各个路口均能绿灯通过，本发明专利技术设计了一种基于GIS和GPS的多车队行进规划信号控制方法。

A Control Method and Device for Multi-fleet Travel Planning

The invention discloses a control method and device for multi-fleet travel planning. This paper designs an automatic correlation calculation method for multi-fleet travel planning based on travel information, calculates all fleet travel planning associated with public sections, and transfers signal control of intersections in public sections to a dedicated person. In addition, in order to ensure that the green light can pass through each intersection of public road section for each convoy's travel planning, the present invention designs a signal control method for multi-convoy travel planning based on GIS and GPS.

【技术实现步骤摘要】
一种多车队行进规划控制方法及装置
本专利技术智能交通控制领域，尤其涉及一种多车队行进规划控制方法及装置。
技术介绍
随着社会的快速发展，国内各大城市在承办大型国际会议、大型行进活动时，经常需要在相对集中的一段时间内指挥多个车队从不同驻地出发，按照既定的线路依次抵达会场。为保障车队行驶过程中一路绿灯，全程需要对车队行进规划线路上路口的信号灯进行控制。现有技术中，每个车队均配备一名信号控制人员对任务沿线的路口进行信号控制，在即将到达路口时，控制路口的信号灯为常绿。如果负责先到达该路口车队的信号控制人员在车队经过该路口后没有及时对路口信号进行恢复，则无法让后面即将到达的行进车队对该路口进行控制，造成信号灯不能及时控制为常绿，大大增加了后面车队在该路口遇到红灯的几率。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种多车队行进规划控制方法及装置，解决了现有技术中信号灯不能及时控制为绿色的问题，彻底避免车队在路口遇到红灯的问题。本专利技术实施例提供一种多车队行进规划控制方法，该方法包括：获取N个车队行进规划；N为正整数；根据所述N个车队行进规划，确定公共路段以及所述公共路段的信号公共控制时间段；所述公共路段包括至少一个公共路口；根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划；M为小于或等于N的自然数；在所述信号公共控制时间段内，针对所述公共路段中的任一公共路口，根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯；所述第一车队与所述第二车队为所述M个车队行进规划中任意两个车队行进规划对应的车队，且所述第一车队和所述第二车队在该公共路口的行进方向相同。可选的，所述车队行进规划包括行进路线；所述根据所述N个车队行进规划，确定公共路段，包括：将所述N个车队行进规划对应的N个行进路线进行比较，并将所述N个行进路线中K个行进路线均经过的路段作为所述公共路段，K为小于或等于N的自然数。可选的，所述车队行进规划还包括信号控制时间段；所述根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划，包括：将所述N个车队行进规划中，信号控制时间段和所述信号公共控制时间段有重叠的车队行进规划作为第一集合；将所述N个车队行进规划中，行进路线包括所述公共路段的车队行进规划作为第二集合；所述第一集合和所述第二集合的交集所包括的车队行进规划为所述M个车队行进规划。可选的，所述车队行进规划还包括所述行进路线中经过每个公共路口时的行进方向；所述确定M个车队行进规划之后，还包括：确定所述第一车队在所述公共路段中任一公共路口的行进方向上对应的放行相位；在所述第一车队与所述公共路段中任一公共路口的距离小于第二距离阈值，则控制所述第一车队在该公共路口的行进方向上对应的放行相位的信号灯为绿灯。可选的，若所述第一车队与所述第二车队之间的距离小于第一距离阈值，则在所述第二车队到达该公共路口的时刻至所述第一车队完全通过该公共路口的时刻期间，保持该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯为绿灯；或者，若所述第一车队与所述第二车队之间的距离大于或等于第一距离阈值，则在所述第一车队完全通过该公共路口之后，恢复该公共路口在所述第一车队的行进方向对应的信号灯。本专利技术实施例中，根据N个车队行进规划，确定出这N个车队行进规划的公共路段及公共路段的信号公共控制时间段，再确定其中M个车队行进规划。对于公共路段中的任一公共路口，当第一车队和第二车队的距离小于第一距离阈值时，认为第一车队和第二车队较为接近，视为第一车队和第二车队连续通过，则控制该公共路口的信号灯为绿灯，避免第二车队因第一车队通过该路口后切换为红灯，保障了每个车队在行进过程中一路绿灯。基于同样的专利技术构思，本专利技术实施例进一步地提供一种多车队行进规划控制装置，该装置包括：获取模块：用于获取N个车队行进规划；N为正整数；处理模块：用于根据所述N个车队行进规划，确定公共路段以及所述公共路段的信号公共控制时间段；所述公共路段包括至少一个公共路口；根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划；M为小于或等于N的自然数；以及在所述信号公共控制时间段内，针对所述公共路段中的任一公共路口，根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯；所述第一车队与所述第二车队为所述M个车队行进规划中任意两个车队行进规划对应的车队，且所述第一车队和所述第二车队在该公共路口的行进方向相同。可选的，所述处理模块，具体用于：将所述N个车队行进规划对应的N个行进路线进行比较，并将所述N个行进路线中K个行进路线均经过的路段作为所述公共路段，K为小于或等于N的自然数。可选的，所述处理模块，具体用于：将所述N个车队行进规划中，信号控制时间段和所述信号公共控制时间段有重叠的车队行进规划作为第一集合；将所述N个车队行进规划中，行进路线包括所述公共路段的车队行进规划作为第二集合；所述第一集合和所述第二集合的交集所包括的车队行进规划为所述M个车队行进规划。可选的，所述处理模块，还用于：确定所述第一车队在所述公共路段中任一公共路口的行进方向上对应的放行相位；在所述第一车队与所述公共路段中任一公共路口的距离小于第二距离阈值，则控制所述第一车队在该公共路口的行进方向上对应的放行相位的信号灯为绿灯。可选的，所述处理模块，还用于：若所述第一车队与所述第二车队之间的距离小于第一距离阈值，则在所述第二车队到达该公共路口的时刻至所述第一车队完全通过该公共路口的时刻期间，保持该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯为绿灯；或者，若所述第一车队与所述第二车队之间的距离大于或等于第一距离阈值，则在所述第一车队完全通过该公共路口之后，恢复该公共路口在所述第一车队的行进方向对应的信号灯。附图说明图1为本申请实施例中多车队行进规划控制方法的流程图；图2(a)至图2(d)为本申请实施例中单个车队行进规划的信号控制时间段和信号公共控制时间段比较的示意图；图3为本专利技术实施例中汇入路口和普通路口的示意图；图4为本申请实施例中多车队行进规划控制方法的详细流程图；图5为本申请实施例中多车队行进规划控制装置的结构示意图。具体实施方式为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。下面结合说明书附图对本专利技术实施例作进一步详细描述。随着社会的快速发展，国内各大城市在承办大型国际会议、大型活动时，如警卫活动，经常需要在相对集中的一段时间内指挥多个警卫车队从不同驻地出发，按照既定的线路依次抵达会场。每个车队从出发到结束的行进过程，称为一个车队行进规划。每个车队行进规划都对应一个车队。每个车队在即将到达某一路口时，需要控制这个路口对应行进方向的信号灯为绿灯，待该车队完全通过该路口时，恢复为正常的自主控制。现有技术中的方法为，车队上的人通过设备对信号灯进行人为控制。但当有几个车队都要经过同一路口，特别经过该路口的时刻较为接近时，由于是各自控制，很容本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多车队行进规划控制方法，其特征在于，包括：获取N个车队行进规划；N为正整数；根据所述N个车队行进规划，确定公共路段以及所述公共路段的信号公共控制时间段；所述公共路段包括至少一个公共路口；根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划；M为小于或等于N的自然数；在所述信号公共控制时间段内，针对所述公共路段中的任一公共路口，根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯；所述第一车队与所述第二车队为所述M个车队行进规划中任意两个车队行进规划对应的车队，且所述第一车队和所述第二车队在该公共路口的行进方向相同。

【技术特征摘要】
1.一种多车队行进规划控制方法，其特征在于，包括：获取N个车队行进规划；N为正整数；根据所述N个车队行进规划，确定公共路段以及所述公共路段的信号公共控制时间段；所述公共路段包括至少一个公共路口；根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划；M为小于或等于N的自然数；在所述信号公共控制时间段内，针对所述公共路段中的任一公共路口，根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯；所述第一车队与所述第二车队为所述M个车队行进规划中任意两个车队行进规划对应的车队，且所述第一车队和所述第二车队在该公共路口的行进方向相同。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车队行进规划包括行进路线；所述根据所述N个车队行进规划，确定公共路段，包括：将所述N个车队行进规划对应的N个行进路线进行比较，并将所述N个行进路线中K个行进路线均经过的路段作为所述公共路段，K为小于或等于N的自然数。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车队行进规划还包括信号控制时间段；所述根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划，包括：将所述N个车队行进规划中，信号控制时间段和所述信号公共控制时间段有重叠的车队行进规划作为第一集合；将所述N个车队行进规划中，行进路线包括所述公共路段的车队行进规划作为第二集合；所述第一集合和所述第二集合的交集所包括的车队行进规划为所述M个车队行进规划。4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述车队行进规划还包括所述行进路线中经过每个公共路口时的行进方向；所述确定M个车队行进规划之后，还包括：确定所述第一车队在所述公共路段中任一公共路口的行进方向上对应的放行相位；在所述第一车队与所述公共路段中任一公共路口的距离小于第二距离阈值，则控制所述第一车队在该公共路口的行进方向上对应的放行相位的信号灯为绿灯。5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯，包括：若所述第一车队与所述第二车队之间的距离小于第一距离阈值，则在所述第二车队到达该公共路口的时刻至所述第一车队完全通过该公共路口的时刻期间，保持该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯为绿灯；或者，若所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯延伟，王雯雯，臧海洋，贺文卿，谭磊，
申请(专利权)人：青岛海信网络科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37