【技术实现步骤摘要】
动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及点云数据处理技术，尤其涉及一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
点云数据仿真是一种基于目标场景的点云数据和计算机辅助设计模型，生成高真实感的虚拟点云数据的技术，可以用于构建大规模场景。例如，构建出多种道路情景，用于对无人驾驶的三维感知模块进行训练。一般，点云数据仿真包括三个主要模块：生成三维场景地图；模拟障碍物的状态；模拟传感器工作原理。其中，障碍物状态通常指障碍物在某一时刻的位置和朝向。现有技术中，获取障碍物在环境中的位置和朝向的方法是从真实路跑数据中大致检测出障碍物，然后将这些障碍物的分布通过定位信息变换到三维场景地图中。但是采用现有技术的方法获取的障碍物的位置和朝向信息与真实的障碍物的位置和朝向信息相比，在横向、纵向、以及竖向三个方向上可能有几米甚至几十米的偏移误差，同时在俯仰角、翻滚角、以及偏航角三个角度上也有不同程度的误差。所以，现有技术获取的障碍物定位信息误差较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质，以实现可以在...
【技术保护点】
1.一种动态障碍物的位置校准方法，其特征在于，包括：获取三维场景地图，并选取与所述三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，所述三维场景地图中仅包括静态障碍物，所述目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定所述目标单帧数据包括的动态障碍物在所述三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将所述目标单帧数据与所述三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定所述目标单帧数据在所述坐标系中的姿态偏移信息；根据所述姿态偏移信息，对所述动态障碍物的所述姿态信息进行姿态校准后，将所述动态障碍物加入所述三维场景地图中。
【技术特征摘要】
1.一种动态障碍物的位置校准方法，其特征在于，包括：获取三维场景地图，并选取与所述三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，所述三维场景地图中仅包括静态障碍物，所述目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定所述目标单帧数据包括的动态障碍物在所述三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将所述目标单帧数据与所述三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定所述目标单帧数据在所述坐标系中的姿态偏移信息；根据所述姿态偏移信息，对所述动态障碍物的所述姿态信息进行姿态校准后，将所述动态障碍物加入所述三维场景地图中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标单帧数据与所述三维场景地图进行配准，包括：获取所述目标单帧数据中的静态障碍物作为参考障碍物，将所述参考障碍物与所述三维场景地图中包括的静态障碍物进行配对，并根据配对结果将所述目标单帧数据在所述三维场景地图中进行初始配准；将所述初始配准后的所述目标单帧数据中的包括的静态障碍物使用设定尺寸的正方形进行切分，形成设定粒度的特征点；根据得到的所述特征点，将所述目标单帧数据在所述三维场景地图中进行第一精确配准。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据得到的所述特征点，将所述目标单帧数据在所述三维场景地图中进行第一精确配准之后，还包括：使用点到点配准技术，将经过第一精确配准后所述目标单帧数据在所述三维场景地图中进行第二精准配准。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所述参考障碍物与所述三维场景地图中包括的静态障碍物进行配对，并根据配对结果将所述目标单帧数据在所述三维场景地图中进行初始配准，包括：根据所述目标单帧数据中的参考障碍物在所述坐标系中的姿态信息，在所述坐标系中确定至少一个搜索区域；根据所述搜索区域，在所述三维场景地图中，搜索与所述参考障碍物匹配的至少一个静态障碍物作为校准障碍物；根据所述至少一个校准障碍物在所述坐标系中的姿态信息以及所述参考障碍物在所述坐标系中的姿态信息，将所述目标单帧数据在所述三维场景地图中进行初始配准。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：燕飞龙，方进，赵彤彤，王亮，马彧，杨睿刚，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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