载人载具操控方法技术

本发明专利技术公开一种载人载具操控方法，包括：分别取得载人载具的多个重量感测器的初始重量值，其中各重量感测器分别对应一方向；分别自各重量感测器取得量测重量值；依据各重量感测器的初始重量值及量测重量值分别计算各重量感测器的重量比例；于任一重量感测器的重量比例大于第一临界值时，依据重量感测器所对应的方向产生控制指令；及，依据控制指令驱动载人载具移动。本发明专利技术经由依据使用者重心变换来调整载人载具的方向，可有效降低载人载具的体积及重量，并可有效降低操控难度。

Manned Vehicle Control Method

The invention discloses a manned vehicle control method, which includes: obtaining the initial weight values of multiple weight sensors of manned vehicles, in which each weight sensor corresponds to one direction; obtaining the measured weight values from each weight sensor; calculating the weight proportion of each weight sensor according to the initial weight values and the measured weight values of each weight sensor; When the weight ratio of the sensor is larger than the first critical value, the control instructions are generated according to the direction corresponding to the weight sensor; and the manned vehicle is driven by the control instructions. By adjusting the direction of the manned vehicle according to the user's gravity center transformation, the volume and weight of the manned vehicle can be effectively reduced, and the difficulty of operation can be effectively reduced.

【技术实现步骤摘要】
载人载具操控方法
本专利技术涉及操控方法，尤其涉及载人载具操控方法。
技术介绍
为了即时控制载人载具的移动方向，现有的载人载具(如电动滑板车)必须额外设置手动操控装置(如转向龙头)，以供所乘载的使用者手动调整载人载具的移动方向。然而，前述手动操控装置会增加载人载具的体积与重量。此外，于乘载过程中，若使用者不熟稔手动操控装置的操作，可能因过度转向或转向不足而使载人载具翻覆或碰撞障碍物，这可能造成使用者受伤。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种载人载具操控方法，可令使用者藉由改变重心来直觉地改变载人载具的移动方向，而不需设置手动操控装置。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种载人载具操控方法，运用于包括多个重量感测器的一载人载具，其特征在于，该载人载具操控方法包括：a)分别取得各该重量感测器的一初始重量值，其中各该重量感测器分别对应一方向；b)由各该重量感测器分别取得一量测重量值；c)依据各该重量感测器的该初始重量值及该量测重量值分别计算各该重量感测器的一重量比例；d)于任一该重量感测器的该重量比例大于一第一临界值时，依据该重量感测器所对应该方向产生一控制指令；及e)依据该控制指令驱动该载人载具移动。优选地，各该重量感测器分别对应一前进方向、一退停方向、一左偏方向及一右偏方向的其中之一。优选地，该步骤b)是于一量测时间区间内持续自各该重量感测器分别取得多个该量测重量值，或持续自各该重量感测器分别取得一量测数量的该多个量测重量值；该步骤c)是依据各该重量感测器的该初始重量值及该多个量测重量值分别计算与各该重量感测器对应相同方向的多个该重量比例。优选地，各该重量感测器分别对应该前进方向及该退停方向的其中之一，并且还对应该左偏方向及该右偏方向的其中之一。优选地，该步骤d包括：d11)于任一该重量感测器的多个该重量比例之一大于该第一临界值时，依据该重量感测器所对应的该方向产生一前进指令或一退停指令。d12)于任一该重量感测器的多个该重量比例之一大于一第二临界值时，依据该重量感测器所对应的该方向产生一左偏指令或一右偏指令。优选地，该步骤d)包括：d21)统计大于该第一临界值且对应该前进方向的该多个重量比例的一前进数量；d22)统计大于该第一临界值且对应该退停方向的该多个重量比例的一退停数量；d23)于该前进数量大于该退停数量时，产生一前进指令；及d24)于该前进数量小该退停数量时，产生一退停指令。优选地，该步骤e)是依据该前进指令驱动该载人载具前进或依据该退停指令驱动该载人载具停止前进。优选地，该载人载具包括连动一驱动左轮的一左驱动模块及连动一驱动右轮的一右驱动模块，该步骤e)包括：e11)于检测到该前进指令时，依据该前进指令控制该左驱动模块及该右驱动模块朝一前进运转方向运转；及e12)于检测到该退停指令时，依据该退停指令控制该左驱动模块及该右驱动模块停止运转。优选地，该步骤d)包括：d31)统计大于一第二临界值且对应该左偏方向的该多个重量比例的一左偏数量；d32)统计大于该第二临界值且对应该右偏方向的该多个重量比例的一右偏数量；d33)于该左偏数量大于该右偏数量时，产生一左偏指令；及d34)于该左偏数量小于该右偏数量时，产生一右偏指令。优选地，该步骤e是依据该左偏指令驱动该载人载具朝左偏转或依据该右偏指令驱动该载人载具朝右偏转。优选地，该载人载具包括连动一驱动左轮的一左驱动模块及连动一驱动右轮的一右驱动模块，该步骤e)包括：e21)于检测到该左偏指令时，依据该左偏指令控制该左驱动模块的转速及该右驱动模块的转速以使该驱动左轮的转速低于该驱动右轮的转速；及e21)于检测到该右偏指令时，依据该右偏指令控制该左驱动模块的转速及该右驱动模块的转速以使该驱动右轮的转速低于该驱动左轮的转速。优选地，更包括：f1)于检测到该左偏指令时，经由该载人载具的一人机界面发出一左转指示信息；及f2)于检测到该右偏指令时，经由该人机界面发出一右转指示信息。优选地，于该步骤a)之前包括：a1)于检测到重量变化后进入一乘载状态，并于一初始时间区间内持续自各该重量感测器分别取得多个乘载重量值，或持续自各该重量感测器分别取得一初始数量的该多个乘载重量值；及a2)依据自各该重量感测器取得的该多个乘载重量值分别计算各该重量感测器的该初始重量值。优选地，该步骤a)更包括：a4)接收一使用者体重值；及a5)依据该使用者体重值决定该第一临界值。优选地，更包括：g1)自一外部装置接收一加速度值及一灵敏值；及g2)依据该灵敏值调整该第一临界值；其中，该步骤e)是令该载人载具的最大加速度符合所接收的该加速度值。本专利技术的技术效果在于：本专利技术经由依据使用者重心变换来调整载人载具的方向，可有效降低载人载具的体积及重量，并可有效降低操控难度。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1为本专利技术第一实施例的载人载具的架构图；图2A为本专利技术第二实施例的载人载具的俯视示意图；图2B为本专利技术第二实施例的载人载具的仰视示意视图；图3为本专利技术第一实施例的载人载具操控方法的流程图；图4A为本专利技术第二实施例的载人载具操控方法的部分流程图；图4B为本专利技术第三实施例的载人载具操控方法的部分流程图；图5为本专利技术第四实施例的载人载具操控方法的部分流程图；图6为本专利技术第五实施例的载人载具操控方法的部分流程图；图7为本专利技术第六实施例的载人载具操控方法的部分流程图。其中，附图标记：1…载人载具10…控制模块12…驱动模块120…左驱动模块1200…左马达1202…左皮带1204…左驱动杆122…右驱动模块1220…右马达1222…右皮带1224…右驱动杆140…驱动左轮1400…左连动杆142…驱动右轮1420…右连动杆144-146…连动轮16、160-164…重量感测器18…人机界面20…连接模块22…记忆模块24…电池模块26…乘载板3…外部装置30…应用程序S10-S18…第一操控步骤S160-S162…第一控制指令产生步骤S20-S28…第二控制指令产生步骤S30-S38…第三控制指令产生步骤S400-S410…初始化步骤S50-S58…驱动步骤S60-S62…外部设定步骤具体实施方式下面结合附图对本专利技术的结构原理和工作原理作具体的描述：首请参阅图1为本专利技术第一实施例的载人载具的架构图。如图所示，本专利技术揭露了一种载人载具1，可令使用者藉由变换重心来直觉地改变载人载具的移动方向而不需额外设置手动操控装置。具体而言，当使用者因特定意图(如前进意图、退停意图、左偏意图或右偏意图)变换重心而造成载人载具1所感测到的重量分布发生变化时，本专利技术可依据重量分布的变化分析使用者的意图，并依据分析结果控制载人载具1移动，以满足使用者的意图。载人载具1主要包括控制模块10、驱动模块12、多个驱动轮(图1以驱动左轮140及驱动右轮142为例，但不以此限定驱动轮的数量及配置方式)及多个重量感测器16。控制模块10电性连接驱动模块12及多个重量感测器16，用以控制载人载具1。驱动模块12连接多个驱动轮，用以于运转时连动多个驱动轮来驱动载人载具1移动。于一实施例中，驱动模块12包括左驱动模块120及右驱动模块122。左驱动模块120连接驱动左轮140并可连动驱动左轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载人载具操控方法，运用于包括多个重量感测器的一载人载具，其特征在于，该载人载具操控方法包括：a)分别取得各该重量感测器的一初始重量值，其中各该重量感测器分别对应一方向；b)由各该重量感测器分别取得一量测重量值；c)依据各该重量感测器的该初始重量值及该量测重量值分别计算各该重量感测器的一重量比例；d)于任一该重量感测器的该重量比例大于一第一临界值时，依据该重量感测器所对应该方向产生一控制指令；及e)依据该控制指令驱动该载人载具移动。

【技术特征摘要】
1.一种载人载具操控方法，运用于包括多个重量感测器的一载人载具，其特征在于，该载人载具操控方法包括：a)分别取得各该重量感测器的一初始重量值，其中各该重量感测器分别对应一方向；b)由各该重量感测器分别取得一量测重量值；c)依据各该重量感测器的该初始重量值及该量测重量值分别计算各该重量感测器的一重量比例；d)于任一该重量感测器的该重量比例大于一第一临界值时，依据该重量感测器所对应该方向产生一控制指令；及e)依据该控制指令驱动该载人载具移动。2.如权利要求1所述的载人载具操控方法，其特征在于，各该重量感测器分别对应一前进方向、一退停方向、一左偏方向及一右偏方向的其中之一。3.如权利要求2所述的载人载具操控方法，其特征在于，该步骤b是于一量测时间区间内持续自各该重量感测器分别取得多个该量测重量值，或持续自各该重量感测器分别取得一量测数量的该多个量测重量值；该步骤c是依据各该重量感测器的该初始重量值及该多个量测重量值分别计算与各该重量感测器对应相同方向的多个该重量比例。4.如权利要求3所述的载人载具操控方法，其特征在于，各该重量感测器分别对应该前进方向及该退停方向的其中之一，并且还对应该左偏方向及该右偏方向的其中之一。5.如权利要求4所述的载人载具操控方法，其特征在于，该步骤d包括：d11)于任一该重量感测器的多个该重量比例之一大于该第一临界值时，依据该重量感测器所对应的该方向产生一前进指令或一退停指令。d12)于任一该重量感测器的多个该重量比例之一大于一第二临界值时，依据该重量感测器所对应的该方向产生一左偏指令或一右偏指令。6.如权利要求3所述的载人载具操控方法，其特征在于，该步骤d)包括：d21)统计大于该第一临界值且对应该前进方向的该多个重量比例的一前进数量；d22)统计大于该第一临界值且对应该退停方向的该多个重量比例的一退停数量；d23)于该前进数量大于该退停数量时，产生一前进指令；及d24)于该前进数量小该退停数量时，产生一退停指令。7.如权利要求6所述的载人载具操控方法，其特征在于，该步骤e是依据该前进指令驱动该载人载具前进或依据该退停指令驱动该载人载具停止前进。8.如权利要求7所述的载人载具操控方法，其特征在于，该载人载具包括连动一驱动左轮的一左驱动模块及连动一驱动右轮的一右驱动模块，该步骤e...

【专利技术属性】
技术研发人员：闻人翰，林志霖，
申请(专利权)人：金宝电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71