低压台区巡检机器人制造技术

现有技术中的机器人包括取电接口、数据收发装置、控制器和电源装置，本实用新型专利技术在现有技术的基础上提出了低压台区巡检机器人，还包括底盘，底盘上设置有云台，云台上设置有高清摄像头和红外热像仪，底盘上还设置有引航激光雷达和天线，底盘两侧设置有若干驱动轮，驱动轮包括前轮和后轮，前轮距底盘较远侧设置有变径轮，变径轮的直径可变，变径轮与前轮同轴固定连接，后轮距底盘较近端同样设置有变径轮，通过上述技术方案，解决了现有技术中巡检机器人的移动方式无法适用于全地形的问题。

Patrol Robot for Low Voltage Station Area

The robot in the prior art includes power interface, data receiving and receiving device, controller and power supply device. Based on the existing technology, the utility model puts forward a low-voltage station patrol robot, which also includes a chassis, with a platform on the chassis, a high-definition camera and an infrared thermal imager on the platform, a pilot lidar and an antenna on the chassis, and two sides of the chassis are provided with a chassis. Several driving wheels, including front and rear wheels, have variable diameter wheels farther from the chassis. The diameter of the variable diameter wheels can be changed. The variable diameter wheels are fixed in coaxial connection with the front wheels. The variable diameter wheels are also installed near the rear wheelbase chassis. Through the above technical scheme, the problem that the mobile mode of the inspection robot in the existing technology can not be applied to the whole terrain is solved.

【技术实现步骤摘要】
低压台区巡检机器人
本技术属于巡检设备
，涉及低压台区巡检机器人。
技术介绍
巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS—GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台;具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。现有技术中在巡检机器人的底盘上还可搭载在本领域技术人员公知中存在的窃电检测仪，以实现巡检机器人对电表的巡检，进而能够实现对电表信息的采集，还可通过模块与软件平台的连接，将电表信息反馈到软件平台上，便于工作人员分析窃电情况，提高了工作人员检测窃电现象的工作效率。现有技术中的巡检机器人大多采用轮式驱动或履带驱动，其中采用轮式驱动的巡检机器人的越障能力较差，对工作地点的要求较高，如专利号为ZL201720869852.3的专利中公开了一种低压台区智能巡检机器人，这种机器人搭载了如图1所示的模块，且采用轮式驱动，而采用履带驱动的巡检机器人在平整底面的移动稳定性较差且移动效率低，如专利号为ZL201720725696.3的技术中公开了一种全地形巡检机器人，该型机器人具有很强的越障能力但依然存在上述问题。ZL201720869852.3中的机器人在工作过程中，数据收发装置通过取电接口与三相四线低压线路建立连接并且与电表终端连接，控制器向数据收发装置发送地址码和指令，数据收发装置将抄表指令发送至电表终端，电表终端采集数据并回发至数据接收装置，数据接收装置再将树立发送至控制器。上述装置设置在控制柜内，底盘通过带动控制柜移动实现工作位置的调整，机器人在行走过程中，激光传感器、红外热像仪和可见光摄像机之间相互配合，规划整个行走路线并将工作信息发送出去。
技术实现思路
本技术提出低压台区巡检机器人，解决了现有技术中巡检机器人的移动方式无法适用于全地形的问题。本技术的技术方案是这样实现的：低压台区巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有云台，所述云台上设置有高清摄像头和红外热像仪，所述底盘上还设置有引航激光雷达和天线，所述底盘两侧设置有若干驱动轮，所述驱动轮包括前轮和后轮，所述前轮距所述底盘较远侧设置有变径轮，所述变径轮的直径可变，所述变径轮与所述前轮同轴固定连接，所述后轮距所述底盘较近端同样设置有变径轮。作为进一步的技术方案：所述变径轮包括设置在所述前轮或所述后轮侧面的轮架，所述轮架上设置有若干套管，所述套管沿所述前轮或所述后轮的径向设置，所述套管内部滑动设置有伸缩杆，所述伸缩杆在所述套管内的位置可锁紧，所述伸缩杆距所述前轮或所述后轮轴线距离较远端设置有越障爪，所述伸缩杆缩回所述套管时，所述越障爪距所述前轮或所述后轮轴线的最大距离小于所述前轮或所述后轮的半径。作为进一步的技术方案：所述越障爪为片状，所述越障爪外侧按设置有若干抓地凸沿，所述抓地凸沿设置方向与所述前轮或所述后轮的周向平行。作为进一步的技术方案：所述底盘两侧通过轴承一转动设置有驱动轴一，所述驱动轴一一端设置有传动齿轮一，另一端连接所述前轮或所述后轮，所述伸缩杆内部中空，所述套管内距所述前轮或所述后轮轴线较近端通过轴承二转动设置有蜗杆，所述蜗杆伸入所述伸缩杆内，所述伸缩杆内距所述前轮或所述后轮轴线较近端设置有与所述蜗杆啮合的蜗母，所述蜗杆上所述前轮或所述后轮轴线较近端设置有锥齿轮一，所述驱动轴一、所述传动齿轮一、所述前轮或所述后轮均沿轴线设置有互相连接的通孔，所述前轮或所述后轮中通过轴承三转动设置有驱动轴二，所述驱动轴二一端设置有与所述锥齿轮一啮合的锥齿轮二，另一端沿所述通孔穿出所述传动齿轮一，且与传动齿轮二连接，所述底盘内设置有用于驱动所述传动齿轮一转动的伺服电机一，所述底盘内设置有用于驱动所述传动齿轮二转动的伺服电机二。作为进一步的技术方案：所述传动齿轮一和所述传动齿轮二的规格一致。本技术的工作原理及有益效果为：1、本技术中，巡检机器人选用四驱底盘，且通过四个驱动轮对底盘进行驱动，进而保证了巡检机器人在平整地面上的运行速度和平温度，当巡检机器人运行至障碍或坑洞时，前轮和后轮上的变径轮的直径均发生变化，直径增大将前轮和后轮抬起并与地面分离，同时将巡检机器人的底盘升高，此时驱动轮通过直径变大后的变径轮与地面支撑，由于驱动轮的直径变大能够轻松越过前轮或后轮所不能越过的障碍，使巡检机器人具备了一定的越障能力，同时越障时底盘升高能够防止托底，进而降低了安全隐患，提高了巡检机器人的可靠性，前轮的变径轮设置在外侧，后轮的变径轮设置在内侧，在变径轮直径变大时，前轮上设置的变径轮与后轮上设置的变径轮能够互不干涉，进而缩短了前轮和后轮的轴距，使巡检机器人更加稳定，缩小了巡检机器人的体积，设置科学合理。2、本技术中，变径轮是通过若干沿径向设置的套管和伸缩杆实现变径，伸缩杆带动越障爪伸出并锁紧后，相邻两个越障爪间寻找空隙，巡检机器人的驱动轮转动时，伸出状态的伸缩杆带动越障爪转动，当越障爪与障碍接触时，能够勾住障碍，进而使变径轮一以越障爪与障碍的接触点为圆心转动，使变径轮和驱动轮成功越过障碍，越过障碍后伸缩杆缩回套筒并锁紧，越障爪完全缩回前轮或后轮，此时驱动轮的前轮和后轮与地面接触，巡检机器人继续通过前轮和后轮驱动，继续进行巡视，本技术采用的变径轮结构简单，运行可靠，同时能够在越障时增大变径轮和障碍物的接触力，使变径轮不会打滑，提高了本技术的可靠性，设置科学合理。3、本技术中，抓地凸沿能够增加越障爪与地面或障碍的作用力，使越障爪与地面或障碍的接触更稳定，防止打滑现象的出现，提高了巡检机器人的可靠性，设置科学合理。4、本技术中，前轮和后轮均通过驱动轴一驱动，伺服电机一通过传动机构使传动齿轮一转动，进而带动驱动轴一和前轮后轮转动，驱动轴一、传动齿轮一和前轮或后轮中间的通孔中设置有驱动轴二，伺服电机二通过传动机构和传动齿轮二使驱动轴二转动，驱动轴二通过锥齿轮二带动锥齿轮一和蜗杆转动，蜗杆转动时，蜗母能够沿蜗杆轴向移动，进而带动伸缩杆进行伸缩，其中由于蜗杆蜗母能够自锁，及只能通过蜗杆带动蜗母滑动，无法通过滑动蜗母带动蜗杆转动，实现伸缩杆伸缩运动的锁紧功能，当巡检机器人要经过障碍时，伺服电机二带动蜗杆转动，将蜗母及伸缩杆推出，使变径轮增大，当巡检机器人通过障碍时，伺服电机一和伺服电机二分别使驱动轴一和驱动轴二相对于底盘旋转，并使驱动轴一和驱动轴二间不发生相对转动，此时蜗杆和蜗母不再互相作用，同时驱动轴一带动驱动轮越过障碍，本技术所采用的传动结构结构简单性能可靠，设置科学合理。5、本技术中，传动齿轮一和传动齿轮二的规格一致有利于控制，在驱动轮越过障碍时，仅需保证两个传动齿轮转速一致即可实现驱动轴一和驱动轴二间不发生相对转动。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为
技术介绍
中模块连接示意图；图2为本技术侧面结构示意图；图3为本技术前侧结构示意图；图4为本技术变径轮结构示意图；图5为本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.低压台区巡检机器人，包括底盘（1），所述底盘（1）上设置有云台（2），所述云台（2）上设置有高清摄像头（3）和红外热像仪（4），所述底盘（1）上还设置有引航激光雷达（5）和天线（6），其特征在于：所述底盘（1）两侧设置有若干驱动轮（7），所述驱动轮（7）包括前轮（71）和后轮（72），所述前轮（71）距所述底盘（1）较远侧设置有变径轮（73），所述变径轮（73）的直径可变，所述变径轮（73）与所述前轮（71）同轴固定连接，所述后轮（72）距所述底盘（1）较近端同样设置有变径轮（73）。

【技术特征摘要】
1.低压台区巡检机器人，包括底盘（1），所述底盘（1）上设置有云台（2），所述云台（2）上设置有高清摄像头（3）和红外热像仪（4），所述底盘（1）上还设置有引航激光雷达（5）和天线（6），其特征在于：所述底盘（1）两侧设置有若干驱动轮（7），所述驱动轮（7）包括前轮（71）和后轮（72），所述前轮（71）距所述底盘（1）较远侧设置有变径轮（73），所述变径轮（73）的直径可变，所述变径轮（73）与所述前轮（71）同轴固定连接，所述后轮（72）距所述底盘（1）较近端同样设置有变径轮（73）。2.根据权利要求1所述的低压台区巡检机器人，其特征在于：所述变径轮（73）包括设置在所述前轮（71）或所述后轮（72）侧面的轮架（74），所述轮架（74）上设置有若干套管（75），所述套管（75）沿所述前轮（71）或所述后轮（72）的径向设置，所述套管（75）内部滑动设置有伸缩杆（76），所述伸缩杆（76）在所述套管（75）内的位置可锁紧，所述伸缩杆（76）距所述前轮（71）或所述后轮（72）轴线距离较远端设置有越障爪（77），所述伸缩杆（76）缩回所述套管（75）时，所述越障爪（77）距所述前轮（71）或所述后轮（72）轴线的最大距离小于所述前轮（71）或所述后轮（72）的半径。3.根据权利要求2所述的低压台区巡检机器人，其特征在于：所述越障爪（77）为片状，所述越障爪（77）外侧按设置有若干抓地凸沿（771），所述抓地凸沿（771）设...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗晨辉，常明华，韩霞，焦广旭，王秀明，韩建富，王普辉，潘云，钟娟，
申请(专利权)人：新疆源启节能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：新疆,65