远程作业援助系统技术方案

本发明专利技术提供远程作业援助系统。该援助系统能够在投影对象的规定的位置上显示图像。拍摄部(13)的拍摄图像被发送到援助侧装置(30)。所接收到的拍摄图像显示在拍摄图像显示部(24)上。援助者在观察拍摄图像显示部(24)的画面的同时，对援助图像输入部(26)进行操作，以包围拍摄图像中的开关(4c)周围的方式描绘圆圈。该援助图像(圆圈的图像)被发送到作业侧装置(10)。作业者侧装置(10)接收该援助图像，修正单元(16)根据推断出的位置关系来进行修正，以使得投影部(12)将援助图像数据无偏移地准确地显示在开关(4c)的周围。这样，能够使援助者所期望的援助图像在作业侧被实时投影。

Teleoperation Assistance System

The invention provides a remote operation assistance system. The aid system can display the image at the specified position of the projected object. The photographic image of the photographing section (13) is sent to the aid side device (30). The received captured image is displayed on the captured image display unit (24). While observing the picture of the captured image display unit (24), the aid image input unit (26) is operated to depict a circle in a way that surrounds the switch (4c) in the captured image. The aid image (the image of the circle) is sent to the operation side device (10). The operator side device (10) receives the aid image, and the correction unit (16) corrects the aid image according to the inferred position relationship so that the projection unit (12) displays the aid image data without offset and accurately around the switch (4c). In this way, the aid image expected by the aid provider can be projected in real time on the operation side.

【技术实现步骤摘要】
远程作业援助系统
本专利技术涉及使用了投影仪的远程作业援助系统等。
技术介绍
提出了通过投影仪将图像投影到物体表面等上的系统。例如，能够用于在打印设备的适当的部位显示等待印刷的任务、或者显示至任务完成为止的预测时间这样的信息提示。在日本特表2006-523067中公开了如下的系统：该系统进行控制，以便在进行这样的显示时，掌握投影仪与物体的位置关系，在物体表面上显示不发生偏移的图像。检测物体表面与投影仪的位置关系(距离或角度等)，根据该位置关系来修正从投影仪投影的图像，从而在物体表面上投影出没有发生偏移的图像。然而，在像日本特表2006-523067这样的现有技术中，在投影仪与物体的位置关系动态地变化的情况下，是无法在物体表面上投影出稳定的图像的。因此，很难用于从安装于人体等移动物体的投影仪显示作业场所或导向等的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，为了解决上述的问题点而提供如下的援助系统等，即使在投影仪与投影对象的位置关系动态地变化的情况下，也能够在投影对象的规定的位置上显示图像。列举本专利技术能够独立应用的几个特征。(1)本专利技术的远程作业援助系统具有援助侧装置和作业侧装置，其特征在于，所述作业侧装置具有：拍摄部，其安装于可动物或者固定物，对作业对象区域进行拍摄并生成拍摄图像；拍摄图像发送单元，其通过发送部将所述拍摄图像发送到所述援助侧装置；投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述作业对象区域中的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述作业对象区域的特征点、或者根据这双方，来修正所述援助图像数据以使得所述援助图像以所述作业对象区域的规定的部位为基准而被显示，所述援助侧装置具有：拍摄图像接收单元，其通过接收部来接收发送而来的拍摄图像；拍摄图像显示部，其显示接收到的拍摄图像；援助图像输入部，其将援助图像输入到显示部所显示的拍摄图像上的、作业对象区域的所期望的位置；以及援助图像发送单元，其通过发送部将对拍摄图像上的位置进行了确定的援助图像数据发送到所述作业侧装置。因此，即使从异地发送援助图像，且投影部和对象物发生了移动，也能够在作业对象区域的指定的位置适当显示该援助图像。(2)(3)本专利技术的作业侧装置是用于远程作业援助系统的作业侧装置，具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对作业对象区域进行拍摄并生成拍摄图像；拍摄图像发送单元，其通过发送部将所述拍摄图像发送到所述援助侧装置；投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述作业对象区域中的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述作业对象区域的特征点、或者根据这双方，来修正所述援助图像数据以使得所述援助图像以所述作业对象区域的规定的部位为基准而被显示。因此，即使从远程发送援助图像，且投影部或对象物发生了移动，也能够在作业对象区域的指定的位置恰当显示该援助图像。(4)(5)本专利技术的援助侧装置用于远程作业援助系统，该远程作业援助系统在作业侧具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对作业对象区域进行拍摄并生成拍摄图像；以及投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域，其中，该援助侧装置具有：拍摄图像接收单元，其通过接收部来接收发送而来的拍摄图像；拍摄图像显示部，其显示接收到的拍摄图像；援助图像输入部，其将援助图像输入到显示部所显示的拍摄图像上的、作业对象区域的所期望的位置；以及援助图像发送单元，其为了通过所述投影部将所述援助图像输入部所输入的援助图像投影到所述作业侧的所述作业对象区域，通过发送部将对拍摄图像上的位置进行了确定的援助图像数据发送到所述作业侧装置。因此，即使从远程发送援助图像，且投影部或对象物发生了移动，也能够在作业对象区域的指定的位置适当显示该援助图像。(6)(7)本专利技术的信息提示系统具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对投影对象进行拍摄并生成拍摄图像；投影部，其安装于所述可动物或固定物，根据被提供的投影图像数据将投影图像投影到所述投影对象；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述投影对象的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述投影对象的特征点，来修正所述投影图像数据以使得所述投影图像以所述投影对象的规定的部位为基准而被显示。因此，即使投影部或对象物移动也能够在投影对象的期望的位置上固定地显示投影图像。(8)本专利技术的系统的特征在于，修正单元具有推断单元，该推断单元根据所述标识或所述作业对象区域的特征点的拍摄图像来推断所述投影部与所述标识或特征点的位置关系，该所述修正单元根据该推断出的位置关系来修正援助图像数据或投影图像数据。因此，能够根据推断出的位置关系而在规定的位置上稳定地显示援助图像或投影图像。(9)本专利技术的系统的特征在于，除了援助图像之外，所述投影部还投影所述拍摄到的标识或特征点的图像，修正单元修正援助图像数据或投影图像数据，以使得所述标识的投影图像与实际的标识一致、或所述作业对象区域的特征点的投影图像与实际的特征点一致。因此，能够在规定的位置上稳定地显示援助图像或投影图像。(10)本专利技术的系统的特征在于，还具有援助图像选择单元，该援助图像选择单元读出与拍摄图像中所包含的要素图像对应地被记录的援助图像，并提供给修正单元。因此，能够与拍摄到的要素对应地显示援助图像。(11)本专利技术的系统的特征在于，可动物是用户身体的一部分。因此，即使用户进行移动或者移动身体，也能够进行稳定的图像显示。(12)本专利技术的系统的特征在于，投影部构成为具有激光投影仪，在拍摄图像中包含人的情况下，进行控制，以使得该人的至少眼睛的部分不被所述激光投影仪进行激光照射。因此，能够可靠地防止激光造成的危险。(13)(14)本专利技术的手术系统具有：投影部，其用于根据被提供的表示患者的体内的不可见光图像数据将示出患者的体内的不可见光图像投影到手术部位；不可见光图像拍摄部，其通过可见光线以外的照射来拍摄手术部位，生成如下不可见光图像，该不可见光图像包含设置于手术部位的标识的不可见光图像；可见光图像拍摄部，其通过可见光线来拍摄手术部位，生成如下可见光图像，该可见光图像至少包含所述投影部所投影的标识和设置于所述手术部位的实际的标识；以及修正单元，其根据所述可见光图像来修正所述不可见光图像数据，以使得即使所述手术部位与所述投影部的位置关系发生实时变化，也以与所述手术部位的体内的位置一致的方式来显示体内的不可见光图像。因此，能够实现在患者的身体上显示不可见光图像的同时，进行处理或手术。(15)(16)本专利技术的手术援助系统具有：投影部，其用于根据被提供的表示患者的体内的不可见光图像数据将示出患者的体内的不可见光图像投影到手术部位；不可见光图像拍摄部，其通过可见光线以外的照射来拍摄手术部位，生成如下不可见光图像，该不可见光图像包含设置于手术部位的标识的不可见光图像；以及修正单元，其根据所述不可见光图像所包含的标识的不可见光图像来修正所述不可见光图像数据，以使得即使所述手术部位与所述投影部的位置关系发生实时变化，也以与所述手术部位的体内的位置一致的方式来显示体内的不可见本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种远程作业援助系统，其具有援助侧装置和作业侧装置，其特征在于，所述作业侧装置具有：拍摄部，其安装安装于可动物或者固定物，对作业对象区域进行拍摄而生成拍摄图像；拍摄图像发送单元，其通过发送部而将所述拍摄图像发送到所述援助侧装置；投影部，其安装安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述作业对象区域中的标识的图像，或所述拍摄图像所包含的所述作业对象区域的特征点、或者根据这双方，来修正所述援助图像数据以使得所述援助图像以所述作业对象区域的规定部位为基准而被显示，所述援助侧装置具有：拍摄图像接收单元，其通过接收部来接收发送而来的拍摄图像；拍摄图像显示部，其显示所接收到的拍摄图像；援助图像输入部，其将援助图像输入到显示部所显示的拍摄图像上的、作业对象区域的所期望的位置上；以及援助图像发送单元，其通过发送部而将确定了在拍摄图像上的位置后的援助图像数据发送到所述作业侧装置。

【技术特征摘要】
2017.06.23 JP 2017-1227711.一种远程作业援助系统，其具有援助侧装置和作业侧装置，其特征在于，所述作业侧装置具有：拍摄部，其安装安装于可动物或者固定物，对作业对象区域进行拍摄而生成拍摄图像；拍摄图像发送单元，其通过发送部而将所述拍摄图像发送到所述援助侧装置；投影部，其安装安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述作业对象区域中的标识的图像，或所述拍摄图像所包含的所述作业对象区域的特征点、或者根据这双方，来修正所述援助图像数据以使得所述援助图像以所述作业对象区域的规定部位为基准而被显示，所述援助侧装置具有：拍摄图像接收单元，其通过接收部来接收发送而来的拍摄图像；拍摄图像显示部，其显示所接收到的拍摄图像；援助图像输入部，其将援助图像输入到显示部所显示的拍摄图像上的、作业对象区域的所期望的位置上；以及援助图像发送单元，其通过发送部而将确定了在拍摄图像上的位置后的援助图像数据发送到所述作业侧装置。2.一种作业侧装置，其用于远程作业援助系统，该作业侧装置的特征在于，具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对作业对象区域进行拍摄而生成拍摄图像；拍摄图像发送单元，其通过发送部将所述拍摄图像发送到所述援助侧装置；投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述作业对象区域中的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述作业对象区域的特征点、或者根据这双方，来修正所述援助图像数据以使得所述援助图像以所述作业对象区域的规定部位为基准而被显示。3.一种存储介质，其存储作业侧程序，该作业侧程序用于通过计算机来实现用于远程作业援助系统的作业侧装置，该远程作业援助系统具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对作业对象区域进行拍摄而生成拍摄图像；以及投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域，其中，该存储介质的特征在于，该作业侧程序用于使计算机作为如下单元而发挥功能：拍摄图像发送单元，其通过发送部将所述拍摄图像发送到所述援助侧装置；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述作业对象区域中的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述作业对象区域的特征点，来修正所述援助图像数据以使得所述援助图像以所述作业对象区域的规定部位为基准而被显示。4.一种援助侧装置，其用于远程作业援助系统，该远程作业援助系统在作业侧具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对作业对象区域进行拍摄而生成拍摄图像；以及投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域，其中，该援助侧装置的特征在于，具有：拍摄图像接收单元，其通过接收部接收发送而来的拍摄图像；拍摄图像显示部，其显示所接收到的拍摄图像；援助图像输入部，其将援助图像输入到显示部所显示的拍摄图像上的、作业对象区域的所期望的位置；以及援助图像发送单元，其为了通过所述投影部将所述援助图像输入部所输入的援助图像投影到所述作业侧的所述作业对象区域，通过发送部将确定了在拍摄图像上的位置后的援助图像数据发送到所述作业侧装置。5.一种存储介质，其存储援助侧程序，该援助侧程序用于通过计算机来实现用于远程作业援助系统的援助侧装置，该远程作业援助系统在作业侧具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对作业对象区域进行拍摄而生成拍摄图像；以及投影部，其安装于可动物或固定物，根据被提供的援助图像数据将援助图像投影到所述作业对象区域，其中，该存储介质的特征在于，该援助侧程序用于使计算机作为如下单元而发挥功能：拍摄图像接收单元，其通过接收部接收发送而来的拍摄图像；援助图像输入部，其将援助图像输入到显示部所显示的拍摄图像上的、作业对象区域的所期望的位置；援助图像发送单元，其为了通过所述投影部将所述援助图像输入部所输入的援助图像投影到所述作业侧的所述作业对象区域，通过发送部将确定了在拍摄图像上的位置后的援助图像数据发送到所述作业侧装置。6.一种信息提示系统，其特征在于，具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对投影对象进行拍摄而生成拍摄图像；投影部，其安装于所述可动物或固定物，根据被提供的投影图像数据将投影图像投影到所述投影对象；以及修正单元，其根据所述拍摄图像所包含的设置于所述投影对象的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述投影对象的特征点，来修正所述投影图像数据以使得所述投影图像以所述投影对象的规定部位为基准而被显示。7.一种存储介质，其存储信息提示程序，该信息提示程序用于通过计算机来实现信息提示系统，该信息提示系统具有：拍摄部，其安装于可动物或固定物，对投影对象进行拍摄；以及投影部，其安装于所述可动物或固定物，根据被提供的投影图像数据将投影图像投影到所述投影对象，其中，该存储介质的特征在于，该信息提示程序用于使计算机作为如下修正单元而发挥功能，该修正单元根据所述拍摄图像所包含的设置于所述投影对象的标识的图像或所述拍摄图像所包含的所述投影对象的特征点，来修正所述投影图像数据以使得所述投影图像以所述投影对象的规定部位为基准而被显示。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的系统、装置或...

【专利技术属性】
技术研发人员：福田登仁，
申请(专利权)人：韦斯特尤尼蒂斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP