多摄像头联合标定系统和方法技术方案

本发明专利技术实施例提出一种多摄像头联合标定系统和方法，系统包括车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；多个标定板，各标定板的设置位置与待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各摄像头能够采集对应的标定板图像；摄像头位姿标定装置，用于根据标定板的三维空间坐标、待检测车辆的三维空间坐标以及标定板图案，标定各摄像头相对待检测车辆的位置坐标。本发明专利技术实施例通过设置的多个标定板实现待检测车辆上所有摄像头的联合标定。同时将待检测车辆和标定板的坐标位置结合，提高了待检测车辆上各摄像头的标定精度。

Multi-camera Joint Calibration System and System

The embodiment of the present invention proposes a multi-camera joint calibration system and system, which includes a vehicle pose calibration device for adjusting the vehicle to the detection position; a plurality of calibration boards, the setting position of each calibration board corresponds to the acquisition range of each camera on the vehicle to be detected, so as to enable each camera to capture the corresponding calibration board image; a camera pose calibration device, which uses a camera pose calibration device. According to the three-dimensional coordinates of the calibration board, the three-dimensional coordinates of the vehicle to be detected and the pattern of the calibration board, the position coordinates of each camera relative to the vehicle to be detected are calibrated. The embodiment of the invention realizes the joint calibration of all cameras on the vehicle to be detected by setting multiple calibration boards. At the same time, the coordinate positions of the vehicle to be detected and the calibration board are combined to improve the calibration accuracy of the cameras on the vehicle to be detected.

【技术实现步骤摘要】
多摄像头联合标定系统和方法
本专利技术涉及位置标定
，尤其涉及一种多摄像头联合标定系统和方法。
技术介绍
目前的汽车摄像头标定方法主要是针对汽车驾驶辅助功能的摄像头标定以及汽车单独摄像头的标定。例如，对单目摄像头或环视摄像头单独进行标定。其中，单目摄像头的标定主要为了实现前车防撞预警，定速或定距巡航。而环视摄像头标定目的主要是为了做车身周围的图像拼接，用于帮助驾驶员在倒车时观察周围的情，其标定结果精度比较低。另一方面，在当前标定方法中，标定过程自动化程度较低，需要人工介入进行测量装置的位置调试且调试过程繁琐，因此无法满足水流线上汽车的量产标定需求。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种多摄像头联合标定系统和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种多摄像头联合标定系统，包括：车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。在一个实施方式中，所述标定板上设置有多个标定图案，各所述标定图案呈阵列形式布置在所述标定板上。在一个实施方式中，所述标定板包括前置标定板、后置标定板和侧方标定板，所述前置标定板设置在所述待检测车辆的车头前方，所述后置标定板设置在所述待检测车辆的车尾后方，所述侧方标定板设置在所述待检测车辆的至少一侧。在一个实施方式中，所述侧方标定板包括侧前方标定板和侧后方标定板，所述侧前方标定板和所述侧后方标定板相对所述待检测车辆的中轴线呈角度布置。在一个实施方式中，还包括支架，所述前置标定板、所述后置标定板和所述侧方标定板可滑动地设置在所述支架上。在一个实施方式中，所述车辆位姿装置包括对中定位单元，所述对中定位单元用于对所述待检测车辆的四个轮子进行定位调整。第二方面，本专利技术实施例提供了一种多摄像头联合标定方法，包括：调整待检测车辆至检测位置；调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。在一个实施方式中，还包括：判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。在一个实施方式中，根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标，包括：建立世界坐标系；获取所述标定板上的各标定图案在所述世界坐标系中的三维空间坐标；获取所述待检测车辆在所述世界坐标系中的三维空间坐标；获取所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标。在一个实施方式中，基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标，包括：根据所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标以及所述标定板上的各标定图案的三维空间坐标，获取对应的所述摄像头在所述世界坐标系中的三维空间坐标；根据所述摄像头的三维空间坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。第三方面，本专利技术实施例提供了一种多摄像头联合标定装置，包括：第一调整模块，用于调整待检测车辆至检测位置；第二调整模块，用于调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；获取模块，用于根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；标定模块，用于基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。在一个实施例中，还包括：判断模块，用于判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。第四方面，本专利技术实施例提供了一种多摄像头联合标定的终端，包括：所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，多摄像头联合标定的终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持多摄像头联合标定的终端执行上述第一方面中多摄像头联合标定方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。多摄像头联合标定的终端还可以包括通信接口，用于多摄像头联合标定的终端与其他设备或通信网络通信。第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储多摄像头联合标定的终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第二方面中多摄像头联合标定方法为多摄像头联合标定的终端所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过设置的多个标定板实现待检测车辆上所有摄像头的联合标定。同时，将待检测车辆和标定板的坐标位置结合，提高了待检测车辆上各摄像头的标定精度。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施方式提供的多摄像头联合标定系统的结构示意图。图2为本专利技术实施方式提供的标定板的结构示意图。图3为本专利技术实施方式提供的前置标定板的结构示意图。图4为本专利技术实施方式提供的侧方标定板的结构示意图。图5为本专利技术另一实施方式提供的多摄像头联合标定系统的结构示意图。图6为本专利技术实施方式提供的多摄像头联合标定方法的流程图。图7为本专利技术实施方式提供的步骤S300的具体流程图。图8为本专利技术实施方式提供的步骤S400的具体流程图。图9为本专利技术实施方式提供的多摄像头联合标定方法的流程框图。图10为本专利技术实施方式提供的多摄像头联合标定装置结构示意图。图11为本专利技术另一实施方式提供的多摄像头联合标定装置结构示意图。图12为本专利技术实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多摄像头联合标定系统，其特征在于，包括：车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。

【技术特征摘要】
1.一种多摄像头联合标定系统，其特征在于，包括：车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标定板包括前置标定板、后置标定板和侧方标定板，所述前置标定板设置在所述待检测车辆的车头前方，所述后置标定板设置在所述待检测车辆的车尾后方，所述侧方标定板设置在所述待检测车辆的至少一侧。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述侧方标定板包括侧前方标定板和侧后方标定板，所述侧前方标定板和所述侧后方标定板呈八字形布置。4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括支架，所述前置标定板、所述后置标定板和所述侧方标定板可滑动地设置在所述支架上。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标定板上设置有多个标定图案，各所述标定图案呈阵列形式布置在所述标定板上，所述标定图案与所述标定板采用黑白配色组合。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆位姿装置包括对中定位单元，所述对中定位单元用于对所述待检测车辆的四个轮子进行定位调整。7.一种多摄像头联合标定方法，其特征在于，包括：调整待检测车辆至检测位置；调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述采集位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩承志，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11