一种铣刨机械制造技术

本实用新型专利技术公开一种铣刨机械，具有四轮独立转向的行走系统，行走系统包括转向油缸、动力装置、液压换向阀、操作手柄、模式选择按钮和主控制器；液压换向阀在铣刨机械上左右各设置一个，左边液压换向阀控制左前、左后两个驱动轮方向的切换，右边液压换向阀控制右前、右后两个驱动轮方向的切换；模式选择按钮设置在控制面板上，用于转向模式的选择切换；转向油缸用于驱动轮转向，转向油缸内置位移传感器，位移传感器可实时检测油缸位移量；操作手柄用于通过转向时间和手柄幅度控制车辆转向角度。本实用新型专利技术可以完成四种模式的转向动作，四种转向模式通过检测基准轮转过的角基于阿克曼理论反推其他三个轮转角，实现自动转向，相比于以往转向更加精确。

【技术实现步骤摘要】
一种铣刨机械
本技术涉及一种铣刨机械，属于铣刨设备领域。
技术介绍
现代科学技术的发展，极大推动了不同学科之间相互交叉与渗透，导致了几乎所有工程领域的技术革命与改造，纵向分化、横向综合已成为当代科学技术发展的重要特点。工程
的历史几乎随着现代社会的发展不断创新进步，在解决各种问题的同时，也留下了许多行业内无法解决的技术难题，为了使工程机械向高精度、高效率、高性能、智能化和自动化的方向发展，跨学科领域的知识急切的需要被引入工程机械行业。随着我国大量公路逐步进入养护期，铣刨机作为路面养护机械的关键设备，铣刨机的市场占有量也在逐年提升，尤其是大型铣刨机的市场。因为大型铣刨机械复杂程度高，体积庞大，其转向动作由一系列的机构配合完成，目前完全凭借机手的经验进行控制，即使在这种条件下，也很难以达到理想转向状态，随着铣刨精度和用户要求的不断提高，急需一种铣刨机械独立转向行走系统，完成以往难以完成的动作，例如铣刨鼓中心转向，原地转向等。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本技术提供一种铣刨机械，具有四轮独立转向的行走系统，功能强大。为了实现上述目的，本技术采用的一种铣刨机械，具有四轮独立转向的行走系统，所述行走系统包括转向油缸、动力装置、液压换向阀、操作手柄、模式选择按钮和主控制器，所述转向油缸与控制器模拟量输入检测口相连；所述动力装置与控制器的PWM输出口相连；所述液压换向阀与控制器数字量输出口相连；所述操作手柄、模式选择按钮分别通过CAN总线与控制器相连；所述液压换向阀在铣刨机械上左右各设置一个，左边液压换向阀控制左前、左后两个驱动轮方向的切换，右边液压换向阀控制右前、右后两个驱动轮方向的切换；所述模式选择按钮设置在控制面板上，模式选择按钮用于转向模式的选择切换；所述转向油缸用于驱动轮转向，转向油缸内置位移传感器，所述位移传感器可实时检测油缸位移量，转向油缸具有四个，四个转向油缸彼此独立控制驱动轮；所述操作手柄用于通过转向时间和手柄幅度控制车辆转向角度。作为改进，所述动力装置包括液压泵和液压马达，该动力装置采用一泵四马达形式，所述液压泵为电比例阀控制。作为改进，所述模式选择按钮用于以铣刨鼓中心延长线为圆心转向、铣刨机械原地转向、以前轮中心延长线圆心为中心转向、以后轮中心延长线圆心为中心转向的四种转向模式的选择切换。作为改进，所述铣刨机械的车身有四个驱动轮，各驱动轮彼此独立控制行走，铣刨机械的车身中间有一个铣刨装置。作为改进，所述的铣刨机械为铣刨机或冷再生机。与现有技术相比，本技术的铣刨机械行走系统可以完成四种模式的转向动作，铣刨机械原地转向、以铣刨鼓中心延长线为圆心转向、以前轮中心延长线圆心为中心转向、以后轮中心延长线圆心为中心转向，四种转向模式通过检测基准轮转过的角基于阿克曼理论反推其他三个轮转角，实现自动转向，相比于以往转向更加精确。附图说明图1为本技术以铣刨鼓中心延长线为圆心转向示意图；图2为本技术实现铣刨机械原地转向示意图；图3为本技术以前轮中心延长线圆心为中心转向示意图；图4为本技术以后轮中心延长线圆心为中心转向示意图；图中：1、右前轮，2、左前轮，3、铣刨鼓，4、左后轮。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面对本技术进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限制本技术的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术术语和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同，本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。一种铣刨机械，具有四轮独立转向的行走系统，所述行走系统包括转向油缸、动力装置、液压换向阀、操作手柄、模式选择按钮和主控制器，所述转向油缸与控制器模拟量输入检测口相连；所述动力装置与控制器的PWM输出口相连；所述液压换向阀与控制器数字量输出口相连；所述操作手柄、模式选择按钮分别通过CAN总线与控制器相连；所述液压换向阀在铣刨机械上左右各设置一个，通过控制其变换方向，通过液压换向阀完成履带轮各种复杂联合动作，左边液压换向阀控制左前、左后两个驱动轮方向的切换，右边液压换向阀控制右前、右后两个驱动轮方向的切换；所述模式选择按钮设置在控制面板上，模式选择按钮用于转向模式的选择切换；所述转向油缸用于驱动轮转向，转向油缸内置位移传感器，所述位移传感器可以实时检测油缸位移量，并结合三角函数计算转过的角度，转向油缸具有四个，四个转向油缸彼此独立控制各驱动轮；所述操作手柄以转动方向内轮转向为基准角度，通过转向时间和手柄幅度控制内轮转向角度。作为实施例的改进，所述动力装置包括液压泵和液压马达，该动力装置采用一泵四马达形式，所述液压泵为电比例阀控制。作为改进，所述模式选择按钮用于以铣刨鼓中心延长线为圆心转向、铣刨机械原地转向、以前轮中心延长线圆心为中心转向、以后轮中心延长线圆心为中心转向的四种转向模式的选择切换。作为改进，所述铣刨机械的车身有四个驱动轮，各驱动轮彼此独立控制行走，铣刨机械的车身中间有一个铣刨装置，通常为铣刨鼓，类似机械有铣刨机和冷再生机。实施例1如图1所示，以铣刨鼓中心延长线为圆心转向。图中两前轮x坐标方向间距为Lf，两后轮x坐标方向间距为Lb，前轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hf，后轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hb，前后轮中心x坐标方向间距为L3。假设向右转向，则右前轮1为基准轮，转过角度为α1，右前轮1和铣刨鼓3的中心延长线交点为圆心O，根据阿克曼角定理反推其他左前轮2、右后轮和左后轮4的转过角度如下：经过控制器反算各轮转向的数据输出到转向油缸，控制输出角度。以铣刨鼓中心转向模式时，可以实现原地转向，增加铣刨机的灵活性，并提高施工效率。实施例2如图2所示，原地转向。图中两前轮x坐标方向间距为Lf，两后轮x坐标方向间距为Lb，前轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hf，后轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hb。当按下原地转向时，以铣刨鼓中心为原点进行原地转向，四个轮子中心线均与以O为圆心的圆相切，经过计算，转过角度如下：β2＝α2ω2＝θ2经过控制器反算各轮转向的数据输出到转向油缸，控制输出角度。实施例3如图3所示，以前轮中心延长线圆心为中心转向。图中两前轮x坐标方向间距为Lf，两后轮x坐标方向间距为Lb，前轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hf，后轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hb，前轮垂直向前。假设向右转向，则右后轮为基准轮，转过角度为θ3，前轮和右后轮中心延长线交点为圆心O，根据阿克曼角定理反推左后轮转过角度如下：经过控制器反算各轮转向的数据输出到转向油缸，控制输出角度。实施例4如图4所示，以后轮中心延长线圆心为中心转向。图中两前轮x坐标方向间距为Lf，两后轮x坐标方向间距为Lb，前轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hf，后轮中心距铣刨鼓y坐标方向距离为Hb，后轮垂直向前。假设向右转向，则右前轮1为基准轮，转过角度为α4，前轮和右后轮中心延长线交点为圆心O，根据阿克曼角定理反推左前轮2转过角度如下：经过控制器反算各轮转向的数据输出到转向油缸，控制输出角度。本技术的铣刨机械行走系统以铣刨鼓中心转向模式时，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铣刨机械，其特征在于，具有四轮独立转向的行走系统，所述行走系统包括转向油缸、动力装置、液压换向阀、操作手柄、模式选择按钮和主控制器，所述转向油缸与控制器模拟量输入检测口相连；所述动力装置与控制器的PWM输出口相连；所述液压换向阀与控制器数字量输出口相连；所述操作手柄、模式选择按钮分别通过CAN总线与控制器相连；所述液压换向阀在铣刨机械上左右各设置一个，左边液压换向阀控制左前、左后两个驱动轮方向的切换，右边液压换向阀控制右前、右后两个驱动轮方向的切换；所述模式选择按钮设置在控制面板上，模式选择按钮用于转向模式的选择切换；所述转向油缸用于驱动轮转向，转向油缸内置位移传感器，所述位移传感器可实时检测油缸位移量，转向油缸具有四个，四个转向油缸彼此独立控制驱动轮；所述操作手柄用于通过转向时间和手柄幅度控制车辆转向角度。

【技术特征摘要】
1.一种铣刨机械，其特征在于，具有四轮独立转向的行走系统，所述行走系统包括转向油缸、动力装置、液压换向阀、操作手柄、模式选择按钮和主控制器，所述转向油缸与控制器模拟量输入检测口相连；所述动力装置与控制器的PWM输出口相连；所述液压换向阀与控制器数字量输出口相连；所述操作手柄、模式选择按钮分别通过CAN总线与控制器相连；所述液压换向阀在铣刨机械上左右各设置一个，左边液压换向阀控制左前、左后两个驱动轮方向的切换，右边液压换向阀控制右前、右后两个驱动轮方向的切换；所述模式选择按钮设置在控制面板上，模式选择按钮用于转向模式的选择切换；所述转向油缸用于驱动轮转向，转向油缸内置位移传感器，所述位移传感器可实时检测油缸位移量，转向油缸具有四个，四个转向油缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：张乐天，梁帮修，武博文，王兆龙，
申请(专利权)人：徐州徐工筑路机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32