一种微创手术器械辅助操作臂制造技术

本发明专利技术涉及一种微创手术器械辅助操作臂，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座和器械座，从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，器械座与器械升降座滑动连接。本发明专利技术广泛用于医疗器械技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术器械辅助操作臂
本专利技术涉及医疗器械
中的医疗设备，具体而言，涉及一种可以夹持手术工具辅助医生实施微创手术操作的微创手术器械辅助系统。
技术介绍
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：1)由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)医生操作方向与所期望的方向相反，眼手运动不协调，容易疲劳；3)医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；4)医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。因此，在微创手术领域中迫切需要辅助设备来延伸医生的能力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，包括连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座和器械座，所述从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，所述从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，所述器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，所述器械座与器械升降座滑动连接。

【技术特征摘要】
2017.06.21 CN 20171049310631.一种微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，包括连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座和器械座，所述从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，所述从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，所述器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，所述器械座与器械升降座滑动连接。2.根据权利要求1所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于；所述辅助操作臂包括从端基座，所述连杆座与从端基座旋转连接。3.根据权利要求2所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于：所述辅助操作臂还包括从手第一电机、连杆驱动电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和器械升降电机，所述从手第一电机连接于从端基座上，所述从手第一电机的输出轴通过传动机构连接有旋转连接轴，旋转连接轴与连杆座的顶部连接；所述连杆驱动电机连接于连杆座的顶部，所述第一连杆和第二连杆连接于从端连杆I上，所述第三连杆和第四连杆连接于从端连杆II上；所述第一连杆的一端通过轴承与连杆座的下部连接，另一端与第四连杆的顶端旋转相连；所述第二连杆的一端通过轴承与连杆座的下部连接，另一端通过轴承与第三连杆的中部靠上位置旋转相连；所述第三连杆的顶部通过轴承与第一连杆的中部靠右位置旋转相连，第三连杆的底端与器械升降座旋转相连；所述第四连杆的底端与器械升降座旋转相连；所述连杆驱动电机通过传动机构与第一连杆的轴承安装端连接；所述器械升降座上连接有升降线性模组，所述器械座与升降线性模组连接，所述器械升降电机与升降线性模组连接。4.根据权利要求3所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，所述连杆驱动电机与第一连杆之间的传动机构包括连杆驱动带轮、从手驱动同步带和连杆带轮，所述从手驱动同步带连接于连杆驱动带轮和连杆带轮之间，所述连杆驱动带轮与连杆驱动电机的输出轴连接，所述连杆带轮与第一连杆的轴承安装端连接；所述连杆座、第一连杆、第二连杆、第三连杆形成一个平行四边形，所述第一连杆、第三连杆、第四连杆和器械升降座形成一个平行四边形。5.根据权利要求3或4所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，所述的器械升降座与从端连杆I平行，所述从端连杆II与连杆座的旋转轴线方向平行。6.根据权利要求3或4所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，所述升降线性模组包括器械驱动丝杠和器械驱动座，器械驱动丝杠两端通过轴承连接于器械升降座上，器械驱动座与器械驱动丝杠上的螺母固定连接，所述器械座与器械驱动座固定连接，所述器械升降电机与器械驱动丝杠连接。7.根据权利要求3或4所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，所述从手第一电机的输出轴通过锥齿轮副与旋转连接轴连接。8.根据权利要求3或4所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，所述从端基座连接有平移装置。9.根据权利要求8所述的微创手术器械辅助操作臂，其特征在于，所述平移装置包括四边形固定座、四边形中间座、四边形末端座、第一被动连杆、第二被动连杆、第三被动连杆和第四被动连杆，所述第一被动连杆和第二被动连杆长度相等，第三被动连杆和第四被动连杆长度相等；所述第一被动连杆和第二被动连杆的一端分别旋转地连接于四边形固定座上，另一端分别旋转地连接于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王树新，张淮锋，李建民，孔康，苏赫，王炳强，孙之建，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37