用于检测机动车辆的道路旁边的物体的方法、计算设备、驾驶员辅助系统以及机动车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于基于用于至少一个相机(4)的外部校准的、由至少一个车辆侧相机(4)连续地捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的至少两个图像(13)检测机动车辆(1)的道路(10)旁边的物体(12)方法，其中图像(13)至少部分地显示路面(11)的纹理，并且其中以下步骤被执行：a)基于至少两个图像(13)确定至少两个相互对应的块(14)；b)确定至少两对相互对应的块(14)中的每一个的相应运动矢量；c)基于所述至少两个运动矢量确定关于所述至少两个图像(13)的深度信息；d)基于深度信息检测物体(12)。本发明专利技术还涉及计算设备(3)、驾驶员辅助系统(2)以及机动车辆(1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于检测机动车辆的道路旁边的物体的方法、计算设备、驾驶员辅助系统以及机动车辆
本专利技术涉及一种用于基于用于对所述至少一个相机进行外部校准的、机动车辆的环境区域的至少两个图像来检测机动车辆的道路旁边的物体的方法，所述至少两个图像由至少一个车辆侧相机连续捕获。此外，本专利技术涉及计算设备、驾驶员辅助系统以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆。
技术介绍
目前，兴趣集中在机动车辆的相机上。相机适于捕获图片或图像中的环境区域。从图像中提取的信息可以提供给机动车辆的驾驶员辅助系统。这种信息可以包括机动车辆附近的物体或障碍物的存在。物体检测是现有技术中已知的，例如，US2007/127778A1描述了一种物体检测系统，其包括设置在车辆上的成像设备和控制器，该控制器从成像设备接收表示车辆前方的场景的二维图像。此外，物体可以从通过立体相机、LIDAR激光雷达或其他装置获得的3D范围数据导出，所述其他装置通常适合于作为来自前或后面相机的道路边界的路缘的远程检测和区域化。这种现有技术通常涉及通常与图像-亮度边缘信息相结合的3D点云的复杂分析，以便成功地局部化和表征路缘。对于某些应用，检测相机捕获的图像中物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于基于用于对至少一个相机(4)进行外部校准的、由至少一个车辆侧相机(4)连续地捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的至少两个图像(13)检测机动车辆(1)的道路(10)旁边的物体(12)方法，其中图像(13)至少部分地显示路面(11)的纹理，并且其中以下步骤被执行：a)基于至少两个图像(13)确定至少两个相互对应的块(14)；b)确定至少两对相互对应的块(14)中的每一个的相应运动矢量；c)基于所述至少两个运动矢量确定关于所述至少两个图像(13)的深度信息；d)基于深度信息检测物体(12)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.15 DE 102016104730.91.一种用于基于用于对至少一个相机(4)进行外部校准的、由至少一个车辆侧相机(4)连续地捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的至少两个图像(13)检测机动车辆(1)的道路(10)旁边的物体(12)方法，其中图像(13)至少部分地显示路面(11)的纹理，并且其中以下步骤被执行：a)基于至少两个图像(13)确定至少两个相互对应的块(14)；b)确定至少两对相互对应的块(14)中的每一个的相应运动矢量；c)基于所述至少两个运动矢量确定关于所述至少两个图像(13)的深度信息；d)基于深度信息检测物体(12)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于为了确定深度信息，确定所述至少两个运动矢量中的每一个的长度(l1，l2)，并且基于所述至少两个运动矢量的长度(l1，l2)之间的差来检测所述物体(12)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于所述至少两个图像(13)被分成以列和行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)排列的多个块(14)，其中与每个特定行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)和列相关的所确定的运动矢量被确定，并通过从前一相邻行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)的运动矢量减去每行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)的运动矢量而确定与两个相邻行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)相关的两个运动矢量之间的差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于中值滤波器被应用于每行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)的所有差，以便去除异常值。5.根据权利要求3和4的方法，其特征在于对于两个相邻行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)，基于为两个相邻行(R1，R2，R3，R4，R5，R6)计算的差计算平均差，其中如果平均差超过预定阈值，则物体(12)被检测。6.根据前述权利要求中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：P埃尔米利奥斯，B麦克纳马拉，W奥格拉迪，M弗里尔，
申请(专利权)人：康诺特电子有限公司，
类型：发明
国别省市：爱尔兰,IE