【技术实现步骤摘要】
基于并联机构的载运机器人举升系统
本专利技术涉及机器人控制技术及其机器人构成
,具体的,其展示一种基于并联机构的载运机器人举升系统。
技术介绍
载运机器人根据工业现场的任务调度要求,自动行走至指定工位,完成取货、放货等一系列无人化操作,其中的举升系统是机器人与现场作业任务的衔接平台。现有的载运机器人举升机构以连杆式居多,实际中存在着行程小、载重低的问题。针对某些大位移举升需求的场合,现有的剪叉式升降机构由于受力特性差,应用中往往存在运动过程不平稳、磨损严重、安全性低的问题。因此,有必要提供一种基于并联机构的载运机器人举升系统来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于并联机构的载运机器人举升系统,采用三组电动缸驱动支链的同步运动提高系统的承载能力,并通过各作动器的协调控制实现系统的升降和一定范围的俯仰与侧倾;采用“肘式”铰接支架机构实现运动位移的放大,以保证系统的大行程。技术方案如下:一种基于并联机构的载运机器人举升系统,包括举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链;所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器;驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动,进而转换为举升平台的升降,实现对货物的举升。进一步的,铰接举升固定平台和运动平台的驱动支链由伺服电动缸驱动。进一步的,驱动支链为三组,且与举升固定平台的铰接点圆周均布,与举升运动平台的铰接点圆周均布。进一步的,所述驱动支链的上、下支架采用“胳膊肘”式的机械结构。进一步的,所述驱动支 ...
【技术保护点】
1.一种基于并联机构的载运机器人举升系统,其结构特征在于:包括举升固定平台、举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链;所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器;驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动,进而转换为举升平台的升降,实现对货物的举升。
【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的载运机器人举升系统,其结构特征在于:包括举升固定平台、举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链;所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器;驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动,进而转换为举升平台的升降,实现对货物的举升。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的载运机器人举升系统,其特征在于:铰接举升固定平台和运动平台的驱动支链由伺服电动缸...
【专利技术属性】
技术研发人员:倪涛,李文航,
申请(专利权)人:苏州中研讯科智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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