一种按摩床制造技术

一种按摩床，包括按摩机械手空间定位装置、按摩机械手、背部曲线检测装置、视觉系统、整机控制系统和按摩床主体；按摩机械手空间定位装置设置在按摩床主体的顶部，按摩机械手空间定位装置能够在按摩床主体内任意位置移动；按摩机械手设置在在按摩机械手空间定位装置上，背部曲线检测装置设置在按摩床主体的侧面，用于检测人体背部曲线；视觉系统设置在按摩床主体上；整机控制系统用于控制按摩机械手空间定位装置移动，控制按摩机械手的运动，以及控制背部曲线检测装置检测人体背部曲线。本发明专利技术的背部曲线检测装置实现人体背部厚度的匹配，减少人工干预，同时空间定位装置和机械手的实现任意位置的按摩，按摩效率高，节省人力。

【技术实现步骤摘要】
一种按摩床
本专利技术属于按摩器械
，特别涉及一种按摩床。
技术介绍
目前，理疗是通过人工或自然界物理因素直接作用于人体，通过对人体局部的直接作用和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环、改善营养代谢、提高免疫力、调节神经系统功能、促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到舒缓治疗的目的。理疗主要通过按摩实现，其中对于一些按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等手法，按摩过程费时费力，随着用工成本的上升和人们对理疗按摩需求的增加，急需一种自动化设备，代替人工劳动，完成上述理疗按摩过程。随着人们生活水平的提高，人们越来越关注亚健康状态身体问题的解决和保健，理疗按摩越来越受欢迎。但是，按摩师越来越不愿意从事劳动强大的理疗按摩工作，这个行业高薪也留不住人。智能按摩床，代替人工实现按摩功能，解决用工成本上涨与劳动力不足带来的矛盾。与本专利技术类似的产品或专利，主要侧重于按摩液涂抹或者单纯的物理按摩，没有将两者很好结合起来。现有按摩机械手只能对人体特定区域按摩，并且需要人工干预；现有的按摩液涂抹装置，采用不与人体接触的喷射涂抹方式，此种方法体感很差，由于按摩前对背部肌肉没有作用，使肌肉没有放松，按摩效果不好；或者采用与人体接触方式，涂抹按摩液。边涂抹，边按摩，此种方式给不同顾客按摩时，没有有效办法去除按摩头上残留按摩液，使之物理隔离，不同顾客间存在感染疾病的风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种按摩床，以解决上述问题。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种按摩床，包括按摩机械手空间定位装置、按摩机械手、背部曲线检测装置、视觉系统、整机控制系统和按摩床主体；按摩机械手空间定位装置设置在按摩床主体的顶部，按摩机械手空间定位装置能够在按摩床主体内任意位置移动；按摩机械手设置在在按摩机械手空间定位装置上，背部曲线检测装置设置在按摩床主体的侧面，用于检测人体背部曲线；视觉系统设置在按摩床主体上；整机控制系统设置在按摩床主体底部，视觉系统、背部曲线检测装置、按摩机械手空间定位装置和按摩机械手均连接到整机控制系统；整机控制系统用于控制按摩机械手空间定位装置移动，控制按摩机械手的运动，以及控制背部曲线检测装置检测人体背部曲线。进一步的，按摩机械手空间定位装置包括X轴驱动步进电机、Y轴驱动步进电机、Y轴直线模组、Z轴直线模组、X轴直线模组、X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块和Z轴驱动伺服电机；两个X轴直线模组平行设置，两个X轴直线模组上均设置有X轴滑块，X轴驱动步进电机固定设置在X轴直线模组的端部，用于驱动X轴滑块同步移动；两个X轴滑块之间设置有Y轴直线模组，Y轴直线模组的端部固定设置有Y轴驱动步进电机，Y轴直线模组上设置有Y轴滑块，Y轴驱动步进电机驱动Y轴滑块移动；Z轴直线模组竖直固定设置在Y轴滑块上，Z轴直线模组的端部固定设置有Z轴驱动伺服电机，Z轴直线模组上设置有Z轴滑块，Z轴滑块固定，Z轴驱动伺服电机驱动Z轴导轨相对Z轴滑块上下移动。进一步的，两个X轴直线模组之间设置有传动轴，传动轴的一端与X轴驱动步进电机连接；X轴直线模组的端部固定设置有电机固定架，X轴驱动步进电机固定设置在电机固定架上，X轴驱动步进电机通过同步带组件与传动轴连接；传动轴转动时带动两个X轴滑块同步移动；X轴直线模组底部设置有X轴固定座；同步带组件包括同步带轮和同步带，两个同步带轮分别设置在X轴驱动步进电机和传动轴端部，两个同步带轮之间通过同步带连接；两个Y轴直线模组并排设置，两个Y轴直线模组上均设置有Y轴滑块，两个Y轴直线模组安装在Y轴固定座上，Y轴固定座两端均固定设置有Y轴安装板，两块Y轴安装板分别固定设置在X轴滑块上；Y轴驱动步进电机设置在两个Y轴直线模组的同一端，Y轴驱动步进电机驱动两个Y轴滑块同步移动，且两个Y轴滑块在同一直线上；Z轴直线模组的一端固定设置有Z轴安装板，Z轴安装板固定设置在两个Y轴滑块上；Z轴驱动伺服电机通过同步带组件与Z轴直线模组连接；Z轴直线模组的一端设置按摩头；同步带组件包括同步带轮和同步带，同步带轮分别安装在Z轴直线模组的端部和Z轴驱动伺服电机的输出端，两个同步带轮之间通过同步带连接；Y轴直线模组、Z轴直线模组和X轴直线模组侧面均沿着直线模组设置有拖链槽，拖链槽通过连接件与直线模组连接，拖链槽上设置有拖链，拖链的一端与滑块连接，另一端固定在拖链槽上；拖链用于给X轴驱动步进电机、Y轴驱动步进电机和Z轴驱动伺服电机供电。进一步的，按摩机械手包括旋转机械臂、展油装置和滚轮装置；展油装置和滚轮装置设置在旋转机械臂的下方，且展油装置的安装方向与滚轮装置的安装方向互相垂直；旋转机械臂包括伺服电机、步进电机、同步带组件、伺服电机固定架、连杆、安装板和旋转轴；伺服电机固定架的一端与连杆的一端通过旋转轴铰接；伺服电机设置在伺服电机固定架的侧面，伺服电机的输出端与旋转轴之间通过同步带组件连接；连杆的另一端设置有步进电机，步进电机的输出端连接安装板，安装板位于连杆的下方；安装板的一端固定安装展油装置，另一端固定安装滚轮装置；连杆的下方设置有切换检测开关；滚轮装置包括滚轮驱动电机、第一轴承座、第二轴承座、滚轮、同步带组件和滚轮轴；第一轴承座和第二轴承座均为L型，第一轴承座的一个边和第二轴承座的一个边相对固定设置，形成凹槽形支座；凹槽形支座内，第一轴承座的另一个边和第二轴承座的另一个边之间设置有滚轮轴，滚轮轴上设置有若干滚轮；凹槽形支座上设置有滚轮驱动电机，同步带组件的一端连接滚轮驱动电机，另一端连接滚轮轴；展油装置包括供油装置、缓冲连接装置、展油驱动电机、展油本体、展油圆盘和展油滚轮；展油本体为两端开口的筒状结构，展油本体的一端连接缓冲连接装置，缓冲连接装置的另一端开口设置有展油圆盘，展油圆盘上设置有若干展油滚轮；展油圆盘一侧的展油本体上设置有若干油液出口，供油装置连接油液出口；缓冲连接装置用于使展油本体竖直方向上柔性连接；展油驱动电机设置在展油本体内部，展油驱动电机的输出端连接展油圆盘。进一步的，同步带轮一侧的伺服电机固定架上固定设置有力矩限制开关，力矩限制开关下方的旋转轴上固定套设有力矩限制器；步进电机的输出端设置有切换转轴，切换转轴外侧设置有轴承和锁紧螺母；同步带组件包括同步带轮和同步带；滚轮轴的一端伸出凹槽形支座，滚轮驱动电机的输出端以及滚轮轴伸出凹槽形支座的一端上均固定设置有同步带轮，两个同步带轮之间通过同步带连接；第一同步带组件包括同步带轮和同步带，伺服电机的输出端以及旋转轴的端部均固定套设有同步带轮，两个同步带轮之间通过同步带连接。进一步的，滚轮轴两端的凹槽形支座上开设有孔，孔内设置有轴承，滚轮轴设置在轴承内；凹槽形支座上固定设置有电机支架，滚轮驱动电机固定设置在电机支架上；电机支架侧面的凹槽形支座上固定设置有安装支架，安装支架与安装板固定连接；凹槽形支座内部在滚轮的上方设置有加热片；滚轮包括硅胶轮轴套和硅胶滚轮套，硅胶轮轴套固定套设在滚轮轴上，硅胶滚轮套设在硅胶轮轴套外侧，硅胶滚轮套外表面沿圆周方向间隔设置有硅胶凸起，人体背部膀胱经间距与硅胶滚轮套之间间隔一致，膀胱经上穴位的间隔与硅胶滚轮套上凸起的间隔相匹配；凹槽形支座内部设置有位置检测传感器，位置检测传感器用于检测硅胶凸起的位置。进一步的，缓冲连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种按摩床，其特征在于，包括按摩机械手空间定位装置(1)、按摩机械手(3)、背部曲线检测装置(7)、视觉系统、整机控制系统和按摩床主体(58)；按摩机械手空间定位装置设置在按摩床主体的顶部，按摩机械手空间定位装置能够在按摩床主体内任意位置移动；按摩机械手设置在在按摩机械手空间定位装置上，背部曲线检测装置设置在按摩床主体的侧面，用于检测人体背部曲线；视觉系统设置在按摩床主体上；整机控制系统设置在按摩床主体底部，视觉系统、背部曲线检测装置、按摩机械手空间定位装置和按摩机械手均连接到整机控制系统；整机控制系统用于控制按摩机械手空间定位装置移动，控制按摩机械手的运动，以及控制背部曲线检测装置检测人体背部曲线。

【技术特征摘要】
1.一种按摩床，其特征在于，包括按摩机械手空间定位装置(1)、按摩机械手(3)、背部曲线检测装置(7)、视觉系统、整机控制系统和按摩床主体(58)；按摩机械手空间定位装置设置在按摩床主体的顶部，按摩机械手空间定位装置能够在按摩床主体内任意位置移动；按摩机械手设置在在按摩机械手空间定位装置上，背部曲线检测装置设置在按摩床主体的侧面，用于检测人体背部曲线；视觉系统设置在按摩床主体上；整机控制系统设置在按摩床主体底部，视觉系统、背部曲线检测装置、按摩机械手空间定位装置和按摩机械手均连接到整机控制系统；整机控制系统用于控制按摩机械手空间定位装置移动，控制按摩机械手的运动，以及控制背部曲线检测装置检测人体背部曲线。2.根据权利要求1所述的一种按摩床，其特征在于，按摩机械手空间定位装置包括X轴驱动步进电机(59)、Y轴驱动步进电机(61)、Y轴直线模组(62)、Z轴直线模组(63)、X轴直线模组(65)、X轴滑块(70)、Y轴滑块(72)、Z轴滑块(76)和Z轴驱动伺服电机(66)；两个X轴直线模组平行设置，两个X轴直线模组上均设置有X轴滑块，X轴驱动步进电机固定设置在X轴直线模组的端部，用于驱动X轴滑块同步移动；两个X轴滑块之间设置有Y轴直线模组，Y轴直线模组的端部固定设置有Y轴驱动步进电机，Y轴直线模组上设置有Y轴滑块，Y轴驱动步进电机驱动Y轴滑块移动；Z轴直线模组竖直固定设置在Y轴滑块上，Z轴直线模组的端部固定设置有Z轴驱动伺服电机，Z轴直线模组上设置有Z轴滑块，Z轴滑块固定，Z轴驱动伺服电机驱动Z轴导轨相对Z轴滑块上下移动。3.根据权利要求2所述的一种按摩床，其特征在于，两个X轴直线模组之间设置有传动轴(67)，传动轴(67)的一端与X轴驱动步进电机连接；X轴直线模组的端部固定设置有电机固定架，X轴驱动步进电机固定设置在电机固定架上，X轴驱动步进电机通过同步带组件与传动轴连接；传动轴转动时带动两个X轴滑块同步移动；X轴直线模组底部设置有X轴固定座(69)；同步带组件包括同步带轮和同步带，两个同步带轮分别设置在X轴驱动步进电机和传动轴端部，两个同步带轮之间通过同步带连接；两个Y轴直线模组并排设置，两个Y轴直线模组上均设置有Y轴滑块，两个Y轴直线模组安装在Y轴固定座上，Y轴固定座两端均固定设置有Y轴安装板(73)，两块Y轴安装板分别固定设置在X轴滑块上；Y轴驱动步进电机设置在两个Y轴直线模组的同一端，Y轴驱动步进电机驱动两个Y轴滑块同步移动，且两个Y轴滑块在同一直线上；Z轴直线模组的一端固定设置有Z轴安装板(75)，Z轴安装板固定设置在两个Y轴滑块上；Z轴驱动伺服电机通过同步带组件与Z轴直线模组连接；Z轴直线模组的一端设置按摩头；同步带组件包括同步带轮和同步带，同步带轮分别安装在Z轴直线模组的端部和Z轴驱动伺服电机的输出端，两个同步带轮之间通过同步带连接；Y轴直线模组、Z轴直线模组和X轴直线模组侧面均沿着直线模组设置有拖链槽(64)，拖链槽通过连接件与直线模组连接，拖链槽上设置有拖链(60)，拖链的一端与滑块连接，另一端固定在拖链槽上；拖链用于给X轴驱动步进电机、Y轴驱动步进电机和Z轴驱动伺服电机供电。4.根据权利要求1所述的一种按摩床，其特征在于，按摩机械手包括旋转机械臂(9)、展油装置(10)和滚轮装置(11)；展油装置和滚轮装置设置在旋转机械臂的下方，且展油装置的安装方向与滚轮装置的安装方向互相垂直；旋转机械臂包括伺服电机(12)、步进电机(13)、同步带组件(16)、伺服电机固定架(21)、连杆(22)、安装板(18)和旋转轴(20)；伺服电机固定架的一端与连杆的一端通过旋转轴铰接；伺服电机设置在伺服电机固定架的侧面，伺服电机的输出端与旋转轴之间通过同步带组件连接；连杆的另一端设置有步进电机，步进电机的输出端连接安装板，安装板位于连杆的下方；安装板的一端固定安装展油装置，另一端固定安装滚轮装置；连杆的下方设置有切换检测开关(19)；滚轮装置包括滚轮驱动电机(24)、第一轴承座(27)、第二轴承座(31)、滚轮、同步带组件和滚轮轴(30)；第一轴承座和第二轴承座均为L型，第一轴承座的一个边和第二轴承座的一个边相对固定设置，形成凹槽形支座；凹槽形支座内，第一轴承座的另一个边和第二轴承座的另一个边之间设置有滚轮轴，滚轮轴上设置有若干滚轮；凹槽形支座上设置有滚轮驱动电机，同步带组件的一端连接滚轮驱动电机，另一端连接滚轮轴；展油装置包括供油装置、缓冲连接装置、展油驱动电机(41)、展油本体(42)、展油圆盘(47)和展油滚轮(45)；展油本体为两端开口的筒状结构，展油本体的一端连接缓冲连接装置，缓冲连接装置的另一端开口设置有展油圆盘，展油圆盘上设置有若干展油滚轮；展油圆盘一侧的展油本体上设置有若干油液出口，供油装置连接油液出口；缓冲连接装置用于使展油本体竖直方向上柔性连接；展油驱动电机设置在展油本体内部，展油驱动电机的输出端连接展油圆盘。5.根据权利要求4所述的一种按摩床，其特征在于，同步带轮一侧的伺服电机固定架上固定设置有力矩限制开关(15)，力矩限制开关下方的旋转轴(20)上固定套设有力矩限制器(14)；步进电机的输出端设置有切换转轴(17)，切换转轴外侧设置有轴承和锁紧螺母；同步带组件包括同步带轮和同步带；滚轮轴的一端伸出凹槽形支座，滚轮驱动电机的输出端以及滚轮轴伸出凹槽形支座的一端上均固定设置有同步带轮，两...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵冲，郭寅，魏波，张创波，姚创艺，杨芳，
申请(专利权)人：西安伊蔓蒂电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61