单传感器数据关联前处理方法技术

本发明专利技术公开了一种单传感器数据关联前处理方法，包括：步骤1、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV；步骤2、判断目标预期位置trackV是否为空；步骤3、若目标预期位置trackV为空，则trackV=inputV；否则进入步骤4；步骤4、判断时间戳差T_input‑T_track是否小于预设值A；若否，则rackV=inputV；若是，则进入步骤5；步骤5、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的trackV。本发明专利技术能够提高系统的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
单传感器数据关联前处理方法
本专利技术属于传感器数据处理
，具体涉及一种单传感器数据关联前处理方法。
技术介绍
随着现代技术进步和科技发展，人们对车辆的要求越来越高，在满足传统行驶的基础上，还需要能够实现车辆的智能化控制，如无人驾驶汽车、自适应巡航、车辆主动安全、全自动泊车等功能。其中用于环境和情景感知的传感器模块（比如：激光雷达、毫米波雷达和摄像头等）是智能化控制中的重要组成部分，对单个传感器所采集数据的处理以及多个传感器所采集数据的融合都至关重要。因此，有必要开发一种新的单传感器数据关联前处理方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种单传感器数据关联前处理方法，以减少系统的稳定性，且能减少数据的处理量，以及提高数据预处理的效率。本专利技术所述的单传感器数据关联前处理方法，包括以下步骤：包括以下步骤：步骤a、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV，目标检测位置inputV={input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤b、判断目标预期位置trackV是否为空，其中，目标预期位置trackV={track1，track2，track3，trackx，…,trackn}，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤c、若目标预期位置trackV为空，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若目标预期位置trackV为非空时，则进入步骤d；步骤d、判断目标预期位置trackV与目标检测位置inputV时间戳差是否小于预设值A，其中，目标预期位置trackV的时间戳为T_track，目标检测位置inputV的时间戳为T_input；若否，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若是，则进入步骤e；步骤e、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的目标预期位置inputV。进一步，所述步骤a中，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，具体为：从传感器获取目标物体的绝对速度；从CAN总线获取本车的绝对速度；根据目标物体和本车的绝对速度计算出两者的相对速度。进一步，所述步骤e中，T_input时刻时的trackV的计算公式如下：T_input时刻时的目标预期位置inputV=T_track时刻时的目标预期位置inputV+（T_input-T_track）*本车与目标物体的相对速度。进一步，所述预设值A为0.3s。本专利技术具有以下优点：在目标检测位置与目标预测位置执行数据关联前设置前提判断条件，即判断目标预期位置与目标检测位置的时间戳差是否小于预设值A，如时间戳差大于预设值A，则说明传感器出现故障了（比如：传感器出现通信故障），若此时继续对其进行估算，其估算出来的结果就很不准确，存在很大的误差。本专利技术采用在时间戳差大于等于预设值A时将估算值直接抛弃掉的这种处理方式，能够规避传感器出现短暂故障对系统造成的影响，故提供了系统的稳定性。另外，本专利技术仅在时间差小于预设值A时才对其进行估算，故减少了数据处理量，提高了数据预处理的效率。附图说明图1为本专利技术的流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，本专利技术所述的单传感器数据关联前处理方法，包括以下步骤：步骤a、传感器将感知的信息通过CAN总线发送给处理器，处理器接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV。目标检测位置inputV={input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤b、判断目标预期位置trackV是否为空。其中，目标预期位置trackV表示各目标预期位置的集合，目标预期位置trackV={track1，track2，track3，trackx，…,trackn}，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数。只有初始状态下，trackV为空。步骤c、若目标预期位置trackV为空，则将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV，即trackV=inputV；若目标预期位置trackV为非空时，则进入步骤d；步骤d、判断目标预期位置trackV（时间戳为T_track）与目标检测位置inputV（时间戳为T_input）的时间戳差（即T_input-T_track）是否小于预设值A（本实施例中，A为0.3秒）；若T_input-T_track＜A，则认为当前传感器检测到的目标位置为可置信目标位置，则进入步骤e；否则，即T_input-T_track≥A，说明传感器出现故障了（比如：传感器通信故障），将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV，即将估算值直接抛弃掉。步骤e、将现有目标预期位置trackV（时间戳为T_track）同步到当前目标检测位置inputV时间（T_input）：根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的trackV。比如：T_input-T_track=as，相对速度为bm/s，T_input时刻的目标预期位置trackV=T_track时刻的目标预期位置trackV+a*b。本实施例中，所述步骤a中，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，具体为：从传感器获取目标物体的绝对速度；从CAN总线获取本车的绝对速度；根据目标物体和本车的绝对速度计算出两者的相对速度。本实施例中，在目标检测位置与目标预测位置执行数据关联前设置前提判断条件，即判断目标预期位置与目标检测位置的时间戳差是否小于预设值A，如时间戳差大于预设值A，则说明传感器出现故障了（比如：传感器出现通信故障），若此时继续对其进行估算，其估算出来的结果就很不准确，存在很大的误差。本专利技术采用在时间戳差大于等于预设值A时将估算值直接抛弃掉的这种处理方式，能够规避传感器出现短暂故障对系统造成的影响，故提供了系统的稳定性。另外，本专利技术仅在时间差小于预设值A时才对其进行估算，故减少了数据处理量，提高了数据预处理的效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单传感器数据关联前处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV，目标检测位置inputV={ input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤b、判断目标预期位置trackV是否为空，其中，目标预期位置trackV={ track1，track2，track3，trackx，…, trackn }，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤c、若目标预期位置trackV为空，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若目标预期位置trackV为非空时，则进入步骤d；步骤d、判断目标预期位置trackV与目标检测位置inputV时间戳差是否小于预设值A，其中，目标预期位置trackV的时间戳为T_track，目标检测位置inputV的时间戳为T_input；若否，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若是，则进入步骤e；步骤e、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的目标预期位置inputV。...

【技术特征摘要】
1.一种单传感器数据关联前处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV，目标检测位置inputV={input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤b、判断目标预期位置trackV是否为空，其中，目标预期位置trackV={track1，track2，track3，trackx，…,trackn}，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤c、若目标预期位置trackV为空，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若目标预期位置trackV为非空时，则进入步骤d；步骤d、判断目标预期位置trackV与目标检测位置inputV时间戳差是否小于预设值A，其中，目标预期位置trackV的时间戳为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宽，熊周兵，丁可，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50