一种在有限区域内的车辆定位方法技术

本发明专利技术涉及车辆定位技术领域，特别涉及一种在有限区域内的车辆定位方法；在本发明专利技术中，先对场地进行标线和刻度标记，并对这些标线和刻度进行成像增强处理，通过在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，先通过粗定位设备初步确定大概位置坐标，再通过精定位设备确定定位坐标；本发明专利技术通过使用光学成像方式，先粗定位再通过精定位的方法，实现在由县区域内的车辆的高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
一种在有限区域内的车辆定位方法
本专利技术涉及车辆定位
，特别涉及一种在有限区域内的车辆定位方法。
技术介绍
目前，在需要对车辆进行高精度定位的场景下，单独使用GPS、北斗等卫星定位系统，无法达到所需的精度，经常有误差，而且特别是在室内环境进行定位时，误差范围更大。如果使用wifi、蓝牙定位技术，可以在室内进行定位，定位精度无法达到所需的精度，也经常由于各种干扰，使之经常产生误差。如果使用差分定位方式，如位置差分、伪距差分、载波相位平滑后的伪距差分以及载波相位差，精度定位比较高，但无法在室内进行定位使用，且比较容易受电磁干扰，时常会产生误差。如果使用激光雷达、毫米波雷达进行车辆定位时，因其定位位置为相对于障碍物的相对位置，从而无法定位出其实质的坐标位置。
技术实现思路
为了克服上述所述的不足，本专利技术的目的是提供一种在有限区域内的车辆定位方法，其通过使用光学成像方式，先粗定位再通过精定位的方法，实现在由县区域内的车辆的高精度定位。本专利技术解决其技术问题的技术方案是：一种在有限区域内的车辆定位方法，其中，包括如下步骤：S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；S2：对标线和刻度进行成像增强处理；S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；S4：校准该精定位设备；S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）。作为本专利技术的一种改进，在步骤S6内，还包括步骤S61：该精定位设备进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，可以计算出车辆的车轮距离标线的距离S。作为本专利技术的进一步改进，在步骤S6内，还包括处于步骤S61之后的步骤S62：读取车辆此时所在位置对应左车道和右车道的标线的刻度M1和M2，读取该精定位设备成像角度α1，车道宽度为常量W，则可以根据公式一计算出该精定位设备所在点的位置的刻度M3，公式一：M3=(M1+M2)/2-W*tan(90-α1/2)/2。作为本专利技术的更进一步改进，在步骤S6内，还包括处于步骤S62之后的步骤S63：根据公式二计算出车辆的定位坐标（X1，Y1），公式二：X1=X（M3)+S；Y1=Y(M3)。作为本专利技术的更进一步改进，在步骤S61内，计算出车辆的左前轮、左后轮与左车道的标线的距离S1和S3，计算出车辆的右前轮、右后轮与右车道的标线的距离S2和S4，根据公式三计算出车辆在车道内的水平倾斜角度Θ，公式三：Θ=Arctan((S3-S1)/Len)，其中Len为常量，Len等于车辆前后轮的轴距长度。作为本专利技术的更进一步改进，在步骤S6内，还包括处于步骤S63之后的步骤S64：通过精定位设备进行连续拍摄成像，可以计算出车辆的前进速度V和加速度a。作为本专利技术的更进一步改进，在步骤S2内，使标线对肉眼可见，使刻度对肉眼不可见且仅对精定位设备可见。作为本专利技术的更进一步改进，在步骤S3内的粗定位设备包括GPS定位装置或WIFI定位装置或蓝牙定位装置。作为本专利技术的更进一步改进，在步骤S3内的精定位设备包括摄像装置。作为本专利技术的更进一步改进，所述精定位设备还包括照亮刻度线的照明装置。在本专利技术中，先对场地进行标线和刻度标记，并对这些标线和刻度进行成像增强处理，通过在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，先通过粗定位设备初步确定大概位置坐标，再通过精定位设备确定定位坐标；本专利技术通过使用光学成像方式，先粗定位再通过精定位的方法，实现在由县区域内的车辆的高精度定位。附图说明为了易于说明，本专利技术由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。图1为本专利技术中的流程框图；图2为本专利技术的步骤S2的处理图示一；图3为本专利技术的步骤S2的处理图示二；图4为本专利技术的步骤S4的校准图示；图5为本专利技术的步骤S5的确定范围的图示；图6为本专利技术的步骤S61的图示一；图7为本专利技术的步骤S61的图示二；图8为本专利技术的步骤S61的图示三；附图标记：1-标线，2-刻度，3-摄像头A，4-摄像头B，5-照明灯A1，6-照明灯B1，7-初定位范围，S1-步骤S1，S2-步骤S2，S3-步骤S3，S4-步骤S4，S5-步骤S5，S6-步骤S6，S61-步骤S61，S62-步骤S62，S63-步骤S63。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术的一种在有限区域内的车辆定位方法，包括如下步骤：S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；S2：对标线和刻度进行成像增强处理；S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；S4：校准该精定位设备；S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）。在本专利技术中，先对场地进行标线和刻度标记，并对这些标线和刻度进行成像增强处理，通过在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，先通过粗定位设备初步确定大概位置坐标，再通过精定位设备确定定位坐标。如图2和图3所示，在步骤S1中，在直线车道和转弯车道上都设置有标线和刻度，且在步骤S2中，对标线和刻度进行成像增强处理，使标线可以肉眼可见，刻度仅精定位设备可见，也就是说，可以人眼看见标线，不能看见刻度，方便行车，需要进行定位时，精定位设备可以拍摄成像，使该些刻度显现。如图4所示，在步骤S4内，校准该精定位设备，使之不偏移，影响拍摄成像，而使之不影响精确定位，在车辆上设置有参照线，使精定位设备与之参照对比进行校准。如图5所示，应用该粗定位设备进行卫星定位，初步确定车辆的定位坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；使场地在局限范围缩小，先确定大概的坐标，在确定的所处范围内再进行精准定位，提高定位精度。如图6所示，在步骤S6内，还包括步骤S61：该精定位设备进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，可以计算出车辆的车轮距离标线的距离S，S=L*tanT-N，其中N为精定位设备与车辆的车轮的距离为已知的。可以计算出各车轮与标线的距离，可以比较方便适应车辆驾驶的测试中，可以知晓车辆各车轮与标线的距离，也可以知晓有没压线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；S2：对标线和刻度进行成像增强处理；S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；S4：校准该精定位设备；S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）。

【技术特征摘要】
1.一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；S2：对标线和刻度进行成像增强处理；S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；S4：校准该精定位设备；S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）。2.根据权利要求1所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S6内，还包括步骤S61：该精定位设备进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，可以计算出车辆的车轮距离标线的距离S。3.根据权利要求2所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S6内，还包括处于步骤S61之后的步骤S62：读取车辆此时所在位置对应左车道和右车道的标线的刻度M1和M2，读取该精定位设备成像角度α1，车道宽度为常量W，则可以根据公式一计算出该精定位设备所在点的位置的刻度M3，公式一：M3=(M1+M2)/2-W*tan(90-α1/2)/2。4.根据权利要求3所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S6内，还包括处于步骤S62之后的步骤S63：根据公式二计算出车辆的定位坐标（...

【专利技术属性】
技术研发人员：干晓明，雷济忠，祝峥，
申请(专利权)人：广州英卓电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44