工件的管孔定位方法、装置以及计算机存储介质制造方法及图纸

一种工件的管孔定位方法、装置以及计算机存储介质，所述方法包括：根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，所述管孔面信息包括所述工件的管孔面面积和所述工件上管孔的位置；确定所述工件的管孔面所在平面的位置；根据所述工件的管孔面信息、所述精度校准方案以及所述工件的管孔面所在平面的位置，确定图像采集位置，并在所述图像采集位置上采集所述工件上管孔的图像信息；将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置。采用上述方案，可以提高工件装配位置定位的精确度和效率。

【技术实现步骤摘要】
工件的管孔定位方法、装置以及计算机存储介质
本专利技术涉及焊接领域，尤其涉及一种工件的管孔定位方法、装置以及计算机存储介质。
技术介绍
在经济高速发展的今天，自动化技术已经应用到各行各业，包括产品的组装，零件的检测定位，尺寸的测量等。在自动化领域，使用机器系统进行层叠装配和螺孔装配是十分重要的一个领域，对工件装配位置，即对工件管孔位置的精确定位是实现高质量装配的基础。在现有技术中，对工件装配位置定位通常采用如下方案：1)人工使用焊枪，靠人眼对准孔位，手持焊枪移动至待焊位置，然后开始进行焊接装配工作；2)采用激光条纹信息进行测量，获取工件中心点的位置信息，之后进行焊接装配工作。然而，现有技术对工件装配位置进行定位时，上述的几种方案均存在定位效率低下的问题。
技术实现思路
本专利技术解决的是工件装配位置定位的精度较差和效率低下的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种工件的管孔定位方法，包括：根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，所述管孔面信息包括所述工件的管孔面面积和所述工件上管孔的位置；确定所述工件的管孔面所在平面的位置；根据所述工件的管孔面信息、所述精度校准方案以及所述工件的管孔面所在平面的位置，确定图像采集位置，并在所述图像采集位置上采集所述工件上管孔的图像信息；将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置。可选的，根据所述管孔面信息对所述工件的管孔面进行区域划分；对所划分的区域进行排序，设定所划分区域对应的精度校准顺序，生成所述精度校准方案。可选的，控制测量工具对所述工件的管孔面进行N次测量，且所述测量工具测量所述工件的管孔面时在所述工件上选取的测量点的位置均不相同；N≥3；根据机器系统的坐标系，确定N个测量点的位置，根据N个测量点的位置确定所述工件的管孔面所在平面的位置。可选的，确定所述工件图与所述工件的管孔面的对应位置关系；根据所述对应位置关系以及所述所划分区域，确定所述工件上需要进行定位的定位区域；通过机器系统的坐标系，根据所述工件的管孔面所在平面的位置，使用机器系统获取所述定位区域的图像信息，所述定位区域的图像信息包括所述定位区域中的管孔的图像信息。可选的，对所述管孔的图像信息进行畸变校准；根据完成处理的管孔的图像信息，通过机器系统的坐标系确定所述管孔中心点的初定位置；根据所述管孔的中心点的初定位置以及管孔的半径确定所述管孔的具体位置。可选的，根据所述管孔的具体位置对所述管孔进行精度处理，确定所述管孔的最终位置。可选的，根据所述管孔中心点的初定位置以及管孔的半径，确定管孔的边界；根据灰度变化设置搜索卡尺；根据所述搜索卡尺得到边缘点；根据所述边缘点拟合得到拟合图形以及所述拟合图形的位置，所述拟合图形的位置为所述管孔的最终位置；发送至机器系统，使得所述机器系统根据最终位置进行焊接操作。本专利技术还提供一种工件的管孔定位装置，包括：方案设置单元，用于根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，所述管孔面信息包括所述工件的管孔面面积和所述工件上管孔的位置；平面确定单元，用于确定所述工件的管孔面所在平面的位置；图像采集单元，用于根据所述工件的管孔面信息、所述精度校准方案以及所述工件的管孔面所在平面的位置，确定图像采集位置，并在所述图像采集位置上采集所述工件上管孔的图像信息；位置获取单元，用于将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置。可选的，所述方案设置单元，还用于根据所述管孔面信息对所述工件的管孔面进行区域划分；对所划分的区域进行排序，设定所划分区域对应的精度校准顺序，生成所述精度校准方案。可选的，所述平面确定单元，还用于控制测量工具对所述工件的管孔面进行N次测量，且所述测量工具测量所述工件的管孔面时在所述工件上选取的测量点的位置均不相同；N≥3；根据机器系统的坐标系，确定N个测量点的位置，根据N个测量点的位置确定所述工件的管孔面所在平面的位置。可选的，所述图像采集单元，还用于确定所述工件图与所述工件的管孔面的对应位置关系；根据所述对应位置关系以及所述所划分区域，确定所述工件上需要进行定位的定位区域；通过机器系统的坐标系，根据所述工件的管孔面所在平面的位置，使用机器系统获取所述定位区域的图像信息，所述定位区域的图像信息包括所述定位区域中的管孔的图像信息。可选的，所述位置获取单元，还用于对所述管孔的图像信息进行畸变校准；根据完成处理的管孔的图像信息，通过机器系统的坐标系确定所述管孔中心点的初定位置；根据所述管孔的中心点的初定位置以及管孔的半径确定所述管孔的具体位置。可选的，所述位置获取单元，还用于根据所述管孔的具体位置对所述管孔进行精度处理，确定所述管孔的最终位置。可选的，所述位置获取单元，还用于根据所述管孔中心点的初定位置以及管孔的半径，确定管孔的边界；根据灰度变化设置搜索卡尺；根据所述搜索卡尺得到边缘点；根据所述边缘点拟合得到拟合图形以及所述拟合图形的位置，所述拟合图形的位置为所述管孔的最终位置；发送至机器人，使得所述机器人根据最终位置进行焊接操作。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一种的工件的管孔定位方法的步骤。本专利技术还提供一种工件的管孔定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时所述处理器执行上述任一种的工件的管孔定位方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：根据工件管孔面的信息制定精度校准方案，使用机器系统根据所述精度校准方案和工件管孔面的信息获取工件装配位置的图像信息，对图像信息进行处理后，以所述图像信息确定装配位置的具体位置，提高工件装配的精度和效率。进一步，使用与工件相对应的工件图确定需要进行图像采取的区域，提高图像采集的精准度。进一步，在初步确定的管孔边界设置搜索卡尺，根据获取的参数确定管孔的最终位置，提高对管孔位置定位的精确度。附图说明图1是本专利技术实施例中提供的一种工件的管孔定位方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例中提供的一种工件的正视图；图3是本专利技术实施例中提供的一种在管孔边界上设置搜索卡尺的示意图；图4是本专利技术实施例中提供的一种工件的管孔定位装置的结构示意图。具体实施方式如前所述，使用现有技术对工件装配位置进行定位时，均存在定位效率低下的问题。本专利技术提供的技术方案根据工件管孔面的信息制定精度校准方案，使用机器系统根据所述精度校准方案和工件管孔面的信息获取工件装配位置的图像信息，对图像信息进行处理后，以所述图像信息确定装配位置的具体位置，提高工件装配的精度和效率。为使本专利技术的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。参阅图1，本专利技术提供一种工件的管孔定位方法，包括以下步骤，其中：步骤S101，根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，所述管孔面信息包括所述工件的管孔面面积和所述工件上管孔的位置。参阅图2，给出了本专利技术实施例中提供的一种工件的正视图，工件上设置有管孔21、管孔22、管孔23以及管孔24。在实际应用中，工件上设置的管孔可以为通孔，也即管孔21、管孔22、管孔23以及管孔24设置在工件的一面，在工件相对应的另一面，存在管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件的管孔定位方法，其特征在于，包括：根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，所述管孔面信息包括所述工件的管孔面面积和所述工件上管孔的位置；确定所述工件的管孔面所在平面的位置；根据所述工件的管孔面信息、所述精度校准方案以及所述工件的管孔面所在平面的位置，确定图像采集位置，并在所述图像采集位置上采集所述工件上管孔的图像信息；将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置。

【技术特征摘要】
1.一种工件的管孔定位方法，其特征在于，包括：根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，所述管孔面信息包括所述工件的管孔面面积和所述工件上管孔的位置；确定所述工件的管孔面所在平面的位置；根据所述工件的管孔面信息、所述精度校准方案以及所述工件的管孔面所在平面的位置，确定图像采集位置，并在所述图像采集位置上采集所述工件上管孔的图像信息；将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置。2.根据权利要求1所述的工件的管孔定位方法，其特征在于，所述根据所述工件的管孔面信息设置对所述工件的精度校准方案，包括：根据所述管孔面信息对所述工件的管孔面进行区域划分；对所划分的区域进行排序，设定所划分区域对应的精度校准顺序，生成所述精度校准方案。3.根据权利要求1所述的工件的管孔定位方法，其特征在于，所述确定所述工件的管孔面所在平面的位置，包括：控制测量工具对所述工件的管孔面进行N次测量，且所述测量工具测量所述工件的管孔面时在所述工件上选取的测量点的位置均不相同；N≥3；根据机器系统的坐标系，确定N个测量点的位置，根据N个测量点的位置确定所述工件的管孔面所在平面的位置。4.根据权利要求2所述的工件的管孔定位方法，其特征在于，所述管孔面信息包括工件图，所述根据所述工件的管孔面信息、所述精度校准方案以及所述工件的管孔面所在平面的位置，确定图像采集位置，并在所述图像采集位置上采集所述工件上管孔的图像信息，包括：确定所述工件图与所述工件的管孔面的对应位置关系；根据所述对应位置关系以及所述所划分区域，确定所述工件上需要进行定位的定位区域；通过机器系统的坐标系，根据所述工件的管孔面所在平面的位置，使用机器系统获取所述定位区域的图像信息，所述定位区域的图像信息包括所述定位区域中的管孔的图像信息。5.根据权利要求1所述的工件的管孔定位方法，其特征在于，所述管孔面信息包括工件上管孔的半径，所述将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置，包括：对所述管孔的图像信息进行畸变校准；根据完成处理的管孔的图像信息，通过机器系统的坐标系确定所述管孔中心点的初定位置；根据所述管孔的中心点的初定位置以及管孔的半径确定所述管孔的具体位置。6.根据权利要求5所述的工件的管孔定位方法，其特征在于，在所述将获取的所述工件上的管孔的图像信息进行处理，确定所述管孔的具体位置之后，包括：根据所述管孔的具体位置对所述管孔进行精度处理，确定所述管孔的最终位置。7.根据权利要求6所述的工件的管孔定位方法，其特征在于，所述根据所述管孔的具体位置对所述管孔进行精度处理，确定所述管孔的最终位置，包括：根据所述管孔中心点的初定位置以及管孔的半径，确定管孔的边界；根据灰度变化设置搜索卡尺；根据所述搜索卡尺得到边缘点；根据所述边缘点拟合得到拟合图形以及所述拟合图形的位置，所述拟合图形的位置为所述管孔的最终位置；发送至机器系统，使得所述机器系统根据最终位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：程艳花，
申请(专利权)人：昆山华恒焊接股份有限公司，昆山华恒机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32