渲染感知地图的方法和装置制造方法及图纸

公开了一种渲染感知地图的方法和装置。该方法包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。通过该方法和装置，能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况。

【技术实现步骤摘要】
渲染感知地图的方法和装置
本公开总体上涉及自动驾驶的
，并且具体地涉及一种渲染感知地图的方法和装置。
技术介绍
自动驾驶系统的开发往往需要大量的调试和验证。实车调试的方式通常需要大量的人力和物力成本，而且具有一定的风险性。可以通过车辆自动驾驶模拟器进行初步的调试和验证。期望能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况的感知地图渲染方法。
技术实现思路
一方面，本公开提供了一种渲染感知地图的方法，该方法可以包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。另一方面，本公开提供了一种计算机可读取的非临时性存储介质，在其上存储有程序指令，前述程序指令在被执行时执行上述方法。另一方面，本公开提供了一种渲染感知地图的装置，该装置可以包括一个或多个处理器，前述一个或多个处理器可以被配置为在启用时至少执行上述方法。另一方面，本公开提供了一种渲染感知地图的装置，该装置可以包括模拟器、高精度地图解析器、处理器和渲染器。模拟器可以被配置为生成虚拟目标车辆以及自动驾驶虚拟场景的每个帧。高精度地图解析器可以被配置为解析高精度地图以至少获得以虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置为基准点且在预定范围内的车道线。处理器可以被配置为根据相邻的车道线来确定车道的结构并根据所确定的车道的结构来确定车道是否是可行驶的。渲染器可以被配置为至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。通过根据本公开的实施例的方法和装置，能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况。附图说明图1示出根据本公开的实施例的渲染感知地图的示例方法。图2示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。图3示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。图4示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。图5示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。图6示出根据本公开的实施例的渲染感知地图的示例装置。具体实施方式下面结合附图描述根据本公开的实施例的渲染感知地图的方法和装置。如图1所示，根据本公开的实施例的示例方法100可以开始于步骤S110，以确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置。如图2所示，在步骤S110中，例如可以根据由自动驾驶算法(调试和验证的目标)制定的用于控制虚拟目标车辆D的自动驾驶方案(例如，可以包括虚拟目标车辆D行进的规划路线)，确定虚拟目标车辆D在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置。在一个实施例中，可以根据虚拟目标车辆D在规划路线上的当前轨迹点的位置来确定虚拟目标车辆D的当前位置，并且可以使用例如当前轨迹点的位置坐标来表征虚拟目标车辆D的当前位置。在另外的实施例中，可以根据虚拟目标车辆D的车头朝向(例如，相对基准面或基准线的角度)和当前轨迹点的位置，计算出各个车轮的中心位置坐标或各个车轮与地面之间的接触点的位置坐标来确定虚拟目标车辆D的当前位置，并且通过一个或多个角度以及一个或多个坐标来表征虚拟目标车辆D的当前位置。在另外的实施例中，可以通过虚拟目标车辆D的包围盒来表征该虚拟目标车辆D，并且使用包围盒的例如8个顶点的位置坐标来表征虚拟目标车辆D的当前位置。在其他实施例中，还可以采用其他任何适当的方式来表征虚拟目标车辆D的当前位置，并且可以根据所采用的表征方式，根据当前轨迹点的位置确定与表征该虚拟目标车辆D的当前位置有关的数据。然后，如图2所示，可以根据所确定的当前位置，将虚拟目标车辆D渲染到感知地图L1的自动驾驶虚拟场景的当前帧中。然后，如图1所示，示例方法100可以继续到步骤S120，以通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线。根据不同的实施例，可以采用任何适当的方法来解析基于任何标准的高精度地图，本公开不局限于所解析的高精度地图所遵循的特定标准，也不局限于高精度地图的特定的解析方法。如图2所示，可以以虚拟目标车辆D的当前位置为基准点，确定一个预定范围。该预定范围可以小于或等于感知地图L1的实际范围，例如与感知地图L1的实际范围相同。在一个实施例中，该预定范围可以以虚拟目标车辆D的当前位置为中心。在另外的实施例中，例如如图2所示，虚拟目标车辆D的当前位置可以不必位于该预定范围的中心处。根据不同的实施例，该预定范围可以用任何适当的三角形、多边形(例如，图2的示例中的斜置的正方形L1)、圆形、椭圆形或不规则图形来表示。该预定范围在被确定下来之后，用于表示该预定范围的图形可以根据作为其基准点的虚拟目标车辆D的位置和状态的改变而改变位置或旋转。在一个实施例中，可以根据场景的最大显示范围(例如，图2的示例中的实线构成的矩形区域DIS)和/或与其他感知地图的范围的交集，来确定该预定范围或者感知地图L1的实际显示/渲染范围。例如，在图2的示例中，该预定范围或者感知地图L1的实际显示/渲染范围是该预定范围或者感知地图L1的实际范围的子集，即，图2中被组线多边形包围的部分。在下文中，为了描述上的方便，将不区分该预定范围和感知地图L1的实际范围，即，在本文中将以感知地图L1的实际范围与该预定范围相同为例进行描述，并且将两者统称为“预定范围L1”或者“感知地图L1”或者“在预定范围L1上的感知地图”；并且将预定范围的实际显示/渲染范围简称为“显示范围”或者“感知地图的显示范围”，例如图2中的粗线多边形包围的区域。然而，在提及“感知地图L1的某个范围”时，根据上下文，可能意味着感知地图L1的实际范围可以大于或等于(即包括)所提及的某个范围。在一个实施例中，如图2所示，可以不显示或者不实际渲染感知地图L1中处于相应的显示范围之外的地图元素。在另外的实施例中，可以完整地渲染感知地图L1，然后根据相应的显示范围来决定将哪些内容实际地显示在例如屏幕上。在图2的示例中，除了预定范围L1内的车道线之外，还从高精度地图中解析并渲染有例如静态障碍物B1和B2这样的其他地图元素。然后，如图1所示，示例方法100可以继续到步骤S130，以根据相邻的车道线来确定车道的结构。在一个实施例中，可以根据作为车道与非车道之间的边界线的车道线来确定车道的轮廓或结构。例如，在图2的示例中，根据预定范围L1内的相邻的车道线，可以确定虚拟目标车辆D所在的车道具有弯曲且分岔的结构。在图3的示例中，根据预定范围L1内的相邻的车道线，可以确定虚拟目标车辆D所在的车道具有大致十字的结构。然后，如图1所示，示例方法100可以继续到步骤S140，以根据所确定的车道的结构来确定车道是否是可行驶的。在一个实施例中，车道之外的区域可以被规定为是不可行驶的。在另外的实施例中，车道之外的诸如人行道、停车位、应急停车区域、广场等其他地图元素对应的区域也可以被确定为是可行驶的。在一个实施例中，可以确定在至少在预定范围L1内是否存在静态或动态障碍物。从虚拟目标车辆D的角度来看，在该车道上，至少静态或动态障碍物所在的障碍物区域以及被静态或动态障碍物遮挡的未知区域至少暂时是不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种渲染感知地图的方法，包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以所述当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括所述预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。

【技术特征摘要】
1.一种渲染感知地图的方法，包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以所述当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括所述预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述虚拟目标车辆在所述当前帧中的当前参数值来确定位于所述虚拟目标车辆上的观察点；确定所述当前帧中的所述预定范围内的障碍物以及所述障碍物的当前参数值；根据所述障碍物的当前参数值在所述感知地图上渲染所述障碍物对应的障碍物区域；根据所述观察点和所述障碍物的当前参数值来确定从所述观察点观察到的被所述障碍物遮挡的未知区域；以及在所述感知地图上渲染被所述障碍物遮挡的未知区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述虚拟目标车辆的当前参数值包括所述虚拟目标车辆的车型参数、车头朝向和后视镜参数中的一个或多个。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物包括基于高精度地图中的地图元素的一个或多个静态障碍物，并且所述障碍物的当前参数值包括通过解析所述高精度地图而获得每个静态障碍物的形状参数和位置参数。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物包括一个或多个动态虚拟障碍物，并且所述障碍物的当前参数值包括每个动态虚拟障碍物在与所述当前帧相对应的时间点的当前形状和当前位置。6.根据权利要求2所述的方法，其中，确定被所述障碍物遮挡的未知区域包括：使用从所述观察点发出的一条或多条虚拟射线对所述障碍物进行投射。7.根据权利要求2所述的方法，还包括：在所述当前帧中的所述预定范围内包括至少两个障碍物的情况下，如果被所述至少两个障碍物中的第一障碍物遮挡的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩露冰，刘伟伟，林鹏宏，
申请(专利权)人：深圳地平线机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44