【技术实现步骤摘要】
桃子的自适应采摘装置及其采摘方法
本专利技术涉及一种农业机械
，特别是一种桃子的自适应采摘装置及其采摘方法。
技术介绍
在经济下行与产量猛增、结构失调、劳动力成本上升的挤压效应下，桃子产业出现瓶颈期，呈现数量多却质量差，成本高却收益低的现象，主要原因在于人工采摘的效率较低，成本较高，且出现了采摘和运输过程中优质桃的损伤问题。现有市场主要有两类桃子采摘机器：一类主要为极简类。极简类的采摘部分一般由采摘爪和长杆构成，虽然方便使用，但是只具有增加采摘距离的作用，且存在着损伤桃子的风险一类主要为机车类。机车类的采摘机构安装于小车上，采摘较为自动化，小车主要发挥收集、运输桃子的作用，但是在密集的桃林里，松软的土地上，小车的机动性较差，较难控制，不利于采摘效率的提高。在
技术介绍
部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本专利技术背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
技术实现思路
为解决上述现有技术的不足之处，本专利技术提供一种桃子的自适应采摘装置及其采摘方法，自适应采桃助手既具有极简类的简单易操作的特点，又具有机车类自动化采摘的特点。在控制...
【技术保护点】
1.一种桃子的自适应采摘装置，其包括采摘模块(A)、收集模块(B)、扭断模块(C)和驱动模块(D)，收集模块(B)一端设置于采摘模块(A)正下方，扭断模块(C)与收集模块(B)另一端连接，驱动模块(D)设置于扭断模块(C)下方，其特征在于，采摘模块(A)包括，第一手指(I)，其具备三个自由度，第一补充滑块支架(15)，连接第一后钢丝绳(24)的第一补充滑块支架(15)致动所述第一手指(I)，第二手指(II)，其具备三个自由度，第二补充滑块支架(41)，连接第二后钢丝绳(50)的第二补充滑块支架(41)致动所述第二手指(II)，第三手指(III)，其具备三个自由度，第三补充滑...
【技术特征摘要】
1.一种桃子的自适应采摘装置，其包括采摘模块(A)、收集模块(B)、扭断模块(C)和驱动模块(D)，收集模块(B)一端设置于采摘模块(A)正下方，扭断模块(C)与收集模块(B)另一端连接，驱动模块(D)设置于扭断模块(C)下方，其特征在于，采摘模块(A)包括，第一手指(I)，其具备三个自由度，第一补充滑块支架(15)，连接第一后钢丝绳(24)的第一补充滑块支架(15)致动所述第一手指(I)，第二手指(II)，其具备三个自由度，第二补充滑块支架(41)，连接第二后钢丝绳(50)的第二补充滑块支架(41)致动所述第二手指(II)，第三手指(III)，其具备三个自由度，第三补充滑块支架(67)，连接第三后钢丝绳(76)的第三补充滑块支架(67)致动所述第三手指(III)，收集模块(B)包括，第一过渡架(80)，连接所述第二手指(II)的第一过渡架(80)设有第一左碳杆(87)和第一右碳杆(88)，第一左碳杆(87)和第一右碳杆(88)之间设有第一常闭弹簧(96)，第一常闭弹簧(96)连接第一收集滑轮(93)，第二过渡架(81)，连接所述第一手指(I)的第二过渡架(81)设有第二左碳杆(89)和第二右碳杆(90)，第二左碳杆(89)和第二右碳杆(90)之间设有第二常闭弹簧(97)，第二常闭弹簧(97)连接第二收集滑轮(94)，第三过渡架(82)，连接所述第三手指(II)I的第三过渡架(82)设有第三左碳杆(91)和第三右碳杆(92)，第三左碳杆(91)和第三右碳杆(92)之间设有第三常闭弹簧(98)，第三常闭弹簧(98)连接第三收集滑轮(95)，收集袋(99)，其容纳在第一过渡架(80)，第二过渡架(81)和第三过渡架(82)之间，扭断模块(C)包括，电机(103)，其经由联轴器(102)提供扭断动力至主轴(101)，端盖(100)，经由主轴(101)驱动的端盖(100)致动第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)和第三外滑轨(121)旋转，其中，上层外滑块(113)与下层外滑块(115)分别连接第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)和第三外滑轨(121)，外圈盖(111)和上层内圆盖(108)之间设有第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)和第三内滑轨(118)，其中，上层内滑块(112)和下层内滑块(114)经由第二轴承(123)连接第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)和第三内滑轨(118)，第一扭转钢丝(125)绳穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第一端孔内，第二扭转钢丝绳(126)穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第二端孔内，第三扭转钢丝绳(127)穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第三端孔内，驱动模块(D)包括，从左至右依次安装于左碳杆(128)和右碳杆(129)的前固定支架(130)、后固定支架(131)、电柜(137)、前碳杆固定架(140)和后碳杆固定支架(141)，固定于把手(134)前端的销轴穿过手控滑轮(135)内孔中；左拉簧(138)前端固定于前固定支架(130)的左固定端，左拉簧(138)后端固定于把手(134)的左固定端，右拉簧(139)前端固定于前固定支架(130)的右固定端，右拉簧(139)后端固定于把手(134)的右固定端；前碳杆固定架(140)、后碳杆固定架(141)固定于臂套(142)后端；手控钢丝绳(143)前端与第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)的尾端相连，手控钢丝绳(143)穿过前固定支架(130)上孔中并绕在手控滑轮(135)上。2.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：优选的，第一远指(1)指腹与第一中指(2)指腹连接，第一远指(1)指背与第一上连杆(4)连接；第一中指(2)两边分别与第一中左连杆(5)和第一中右连杆(6)连接，第一中指(2)的下端与第一近指(3)连接；第一上连杆(4)下端的两边分别与第一中左连杆(5)和第一中右(6)连杆连接；第一下左连杆(7)与第一中左连杆(5)连接，第一下右连杆(8)与第一中右连杆(6)连接；第一近指(3)下端与第一补充滑块支架(15)前端连接，第一手指滑块(16)套于第一补充滑块支架(15)中，第一导轨(14)与第一手指滑块(16)配合；第一连接板(13)下端两孔与第一导轨(14)相连，第一左碳板(11)与第一连接板(13)左边连接，第一右碳板(12)与第一连接板(13)右边连接；第一前滑轮支架(20)左边与第一左碳板(11)前端连接，第一前滑轮支架(20)右边与第一右碳板(12)前端连接，第一手指前滑轮(19)安装于第一前滑轮支架(20)内；第一后滑轮支架(18)左边与第一左碳板(11)后端连接，第一后滑轮支架(18)右边与第一右碳板(12)后端连接，第一手指后滑轮(17)安装于第一后滑轮支架(18)内；第一左三角杆(9)中角端与第一下左连杆(7)连接，第一右三角杆(10)中角端与第一下右连杆(8)连接；第一左三角杆(9)小角端与第一滑杆(26)左端连接，第一滑杆(26)穿过第一左碳板(11)斜槽、第一右碳板(12)斜槽中，第一滑杆(26)右端与第一右三角杆(10)小角端连接；第一左三角杆(9)大角端与第一补充滑块支架(15)左端连接，第一右三角杆(10)大角端与第一补充滑块支架(15)右端连接；第一碳杆连接架(21)两边分别与第一左碳板(11)、第一右碳板(12)连接，第一碳杆连接架(21)与固定环(79)第一端连接；第一中近指弹簧(22)上端与第一远指(1)下端相连，第一中近指弹簧(22)下端与第一中指(2)下端连接；第一中近指弹簧(22)上端与第一上连杆(4)下端连接，第一中近指弹簧(22)下端与第一近指(3)下端连接；第一后钢丝绳(24)前端与第一补充滑块支架(15)后端相连，第一后钢丝绳(24)绕过第一手指后滑轮(17)，穿过上层外滑块(113)和下层外滑块(114)第一端的孔内；第一前钢丝绳(25)前端与第一补充滑块支架(15)相连，并绕过第一手指前滑轮(19)、第一收集滑轮(93)，穿过第一过渡架(81)，第一前钢丝绳后端(25)与第一常闭弹簧(96)相连并固定于第一连接件(83)上。3.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：第二远指(27)指腹与第二中指(28)指腹连接，第二远指(27)指背与第二上连杆(30)连接；第二中指(28)两边分别与第二中左连杆(31)和第二中右连杆(32)连接，第二中指(28)的下端与第二近指(29)连接；第二上连杆(30)下端的两边分别与第二中左连杆(31)和第二中右(32)连杆连接；第二下左连杆(33)与第二中左连杆(31)连接，第二下右连杆(34)与第二中右连杆(32)连接；第二近指(29)下端与第二补充滑块支架(41)前端连接，第二手指滑块(42)套于第二补充滑块支架(41)中，第二导轨(40)与第二手指滑块(42)配合；第二连接板(39)下端两孔与第二导轨(40)相连，第二左碳板(37)与第二连接板(39)左边连接，第二右碳板(38)与第二连接板(39)右边连接；第二前滑轮支架(46)左边与第二左碳板(37)前端连接，第二前滑轮支架(46)右边与第二右碳板(38)前端连接，第二手指前滑轮(45)安装于第二前滑轮支架(46)内；第二后滑轮支架(44)左边与第二左碳板(37)后端连接，第二后滑轮支架(44)右边与第二右碳板(38)后端连接，第二手指后滑轮(43)安装于第二后滑轮支架(44)内；第二左三角杆(35)中角端与第二下左连杆(33)连接，第二右三角杆(36)中角端与第二下右连杆(34)连接；第二左三角杆(35)小角端与第二滑杆(52)左端连接，第二滑杆(52)穿过第二左碳板(37)斜槽、第二右碳板(38)斜槽中，第二滑杆(52)右端与第二右三角杆(36)小角端连接；第二左三角杆(35)大角端与第二补充滑块支架(31)左端连接，第二右三角杆(36)大角端与第二补充滑块支架(41)右端连接；第二碳杆连接架(47)两边分别与第二左碳板(37)、第二右碳板(38)连接，第二碳杆连接架(47)与固定环(79)第二端连接；第二中近指弹簧(48)上端与第二远指(27)下端相连，第二中近指弹簧(48)下端与第二中指(28)下端连接；第二中近指弹簧(48)上端与第二上连杆(30)下端连接，第二中近指弹簧(48)下端与第二近指(29)下端连接；第二后钢丝绳(50)前端与第二补充滑块支架(41)后端相连，第二后钢丝绳(50)绕过第二手指后滑轮(43)，穿过上层外滑块(113)和下层外滑块(114)第二端的孔内；第二前钢丝绳(51)前端与第二补充滑块支架(41)相连，并绕过第二手指前滑轮(45)、第二收集滑轮(94)，穿过第二过渡架(82)，第二前钢丝绳后端(51)与第二常闭弹簧(97)相连并固定于第二连接件(84)上。4.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：第三远指(53)指腹与第三中指(54)指腹连接，第三远指(53)指背与第三上连杆(56)连接；第三中指(54)两边分别与第三中左连杆(57)和第三中右连杆(58)连接，第三中指(54)的下端与第三近指(55)连接；第三上连杆(56)下端的两边分别与第三中左连杆(57)和第三中右(58)连杆连接；第三下左连杆(59)与第三中左连杆(57)连接，第三下右连杆(60)与第三中右连杆(58)连接；第三近指(55)下端与第三补充滑块支架(67)前端连接，第三手指滑块(68)套于第三补充滑块支架(67)中，第三导轨(66)与第三手指滑块(68)配合；第三连接板(65)下端两孔与第三导轨(66)相连，第三左碳板(63)与第三连接板(65)左边连接，第三右碳板(64)与第三连接板(65)右边连接；第三前滑轮支架(72)左边与第三左碳板(63)前端连接，第三前滑轮支架(72)右边与第三右碳板(64)前端连接，第三手指前滑轮(71)安装于第三前滑轮支架(72)内；第三后滑轮支架(70)左边与第三左碳板(63)后端连接，第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：权双璐，汪已森，许镇勇，薛忆枫，贺雨欣，李玲玲，奚延辉，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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