基于AGV的绿化喷洒机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了基于AGV的绿化喷洒机器人，属于机器人技术领域，包括水箱板与底板，所述水箱板位于底板的上方，所述水箱板的上端外表面一侧固定安装有水箱，所述水箱板的上端外表面另一侧固定安装有T型板，且T型板的一侧外表面固定安装有抽水泵，所述抽水泵的内部固定安装有轴承与第一电机，且轴承位于第一电机的一侧，所述抽水泵的一侧外表面固定安装有喷嘴，所述底板的下端外表面活动安装有轮胎，所述底板的上端外表面中间位置固定安装有电池盒，所述底板的上端外表面一侧固定安装有循迹板。本实用新型专利技术通过设置有一系列的结构使其具有自动识别、自动喷水、自主运行、智能循迹等功能，优化使用过程。

Green Spraying Robot Based on AGV

The utility model discloses a green spraying robot based on AGV, which belongs to the technical field of robots, including a water tank plate and a bottom plate. The water tank plate is located above the bottom plate. A water tank is fixed on one side of the upper outer surface of the water tank plate, and a T-plate is fixed on the other side of the upper outer surface of the water tank plate. A pump is fixedly installed on the outer surface of one side. The bearing and the first motor are fixed inside the pump, and the bearing is located on the side of the first motor. A nozzle is fixed on the outer surface of one side of the pump, a tire is movably installed on the outer surface of the lower end of the bottom plate, and the middle position of the outer surface of the upper end of the bottom plate. A battery box is fixedly mounted, and a track plate is fixedly mounted on one side of the outer surface of the upper end of the bottom plate. The utility model has the functions of automatic identification, automatic water spraying, autonomous operation and intelligent tracing by setting a series of structures to optimize the use process.

【技术实现步骤摘要】
基于AGV的绿化喷洒机器人
本技术涉及机器人
，具体为基于AGV的绿化喷洒机器人。
技术介绍
如今，中国人民与政府越来越注重环境保护，作为灌溉植物的重要工具的洒水车在很长一段时间都会占据汽车市场的很大份额，无人运载是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，但国内应用并不广泛，但是现有的洒水车很多都是人工驾驶，这大大浪费了广大的人力资源，降低装置的使用性能。
技术实现思路
本技术的目的在于提供基于AGV的绿化喷洒机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：基于AGV的绿化喷洒机器人，包括水箱板与底板，所述水箱板位于底板的上方，所述水箱板的上端外表面一侧固定安装有水箱，所述水箱板的上端外表面另一侧固定安装有T型板，且T型板的一侧外表面固定安装有抽水泵，所述抽水泵的内部固定安装有轴承与第一电机，且轴承位于第一电机的一侧，所述抽水泵的一侧外表面固定安装有喷嘴，所述底板的下端外表面活动安装有轮胎，所述底板的上端外表面中间位置固定安装有电池盒，所述底板的上端外表面一侧固定安装有循迹板，且循迹板的一侧固定安装有齿轮轴，所述底板的上端外表面另一侧固定安装有第二电机，且第二电机的上端外表面活动安装有转向板，所述转向板的上端外表面固定安装有舵机，且舵机的上端外表面固定安装有控制主板。优选的，所述底板的上端外表面设置有引导带，且引导带的上端外表面设置有红外传感器。优选的，所述循迹板的上端外表面固定安装有循迹模块，所述循迹模块的上端外表面固定安装有避障模块。优选的，所述电池盒的内部固定安装有可充电电池，所述电池盒的上端外表面固定安装有电池板。优选的，所述红外传感器的数量为五组，且其按U字型排开。优选的，所述舵机内部设置有舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机与控制电路，所述第一电机与第二电机均为直流电机，且其额定转矩为11N·m，额定转速为1000r/min，额定电压为90V，额定电流为15A，峰值转矩为88N·m。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该基于AGV的绿化喷洒机器人系统，通过各传感器感知外界信号，通过无线串口在单片机之间传输数据，对信号分析处理后控制相应的直流电动机运动，从而自动识别和选择正确的路线，小车的行进方式为循迹前进，可方便地布置小车的运行路线，并将轮式机器人、道路清洗车的一些功能集合在一起，功能齐全，还可以通过无线数据传输，可以拓展为一体化的编程系统，即通过智能车向后台系统发送道路数据，在城市街道等环境下可以取代现有的劳力运作进行循环的道路清洗装置，该装置的推广应用将大大降低了人力劳动成本，有较高的推广应用价值。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的前视结构示意图；图3为本技术的后轮差速转向流程图；图4为本技术的传感装置布置与工作简图；图5为本技术的行走系统的驱动装置。图中：1、喷嘴；2、轴承；3、第一电机；4、抽水泵；5、T型板；6、水箱；7、水箱板；8、齿轮轴；9、避障模块；10、轮胎；11、循迹模块；12、循迹板；13、底板；14、电池盒；15、可充电电池；16、电池板；17、第二电机；18、转向板；19、舵机；20、控制主板；21、红外传感器；22、引导带。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-5，本技术提供的一种实施例：基于AGV的绿化喷洒机器人，包括水箱板7与底板13，底板13的下端外表面活动安装轮胎10，方便整个装置的移动，底板13的上端外表面中间位置固定安装电池盒14，底板13的上端外表面一侧固定安装循迹板12，且循迹板12的一侧固定安装齿轮轴8，底板13的上端外表面另一侧固定安装第二电机17，且第二电机17的上端外表面活动安装转向板18，转向板18的上端外表面固定安装舵机19，且舵机19的上端外表面固定安装控制主板20，水箱板7位于底板13的上方，水箱板7的上端外表面一侧固定安装水箱6，水箱板7的上端外表面另一侧固定安装T型板5，且T型板5的一侧外表面固定安装抽水泵4，抽水泵4的内部固定安装轴承2与第一电机3，且轴承2位于第一电机3的一侧，抽水泵4的一侧外表面固定安装喷嘴1。进一步，底板13的上端外表面设置有引导带22，且引导带22的上端外表面设置有红外传感器21，红外传感器21用来感知外界信号。进一步，循迹板12的上端外表面固定安装有循迹模块11，循迹模块11的上端外表面固定安装有避障模块9，装置可以通过循迹模块11与避障模块9扫描下方既定的黑色线条，将信号转化，然后通过改变两个电机的转速以及正反转与舵机19的位置反馈电位计来控制装置的前进与转弯，同时装置可以通过循迹模块11与避障模块9扫描前方障碍物，遇到障碍然后反馈信号改变两个电机的转速以及与舵机19的位置反馈电位计正反转来控制装置转向。进一步，电池盒14的内部固定安装有可充电电池15，电池盒14的上端外表面固定安装有电池板16，可充电电池15用来提供控制系统所需的9V稳定电压。进一步，红外传感器21的数量为五组，且其按U字型排开，其中中间的三个红外传感器21用于跟踪黑色导引线之用，另外两个红外传感器21用于判断是否为垂直交叉或直角拐角路口。进一步，舵机19内部设置有舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机与控制电路，第一电机3与第二电机17均为直流电机，且其额定转矩为11N·m，额定转速为1000r/min，额定电压为90V，额定电流为15A，峰值转矩为88N·m，控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘，舵机19的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位反馈电位计置，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。需要说明的是，本技术为基于AGV的绿化喷洒机器人，使用时，首先，装置由可充电电池15提供电压，控制系统所需的9V稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于AGV的绿化喷洒机器人，包括水箱板(7)与底板(13)，其特征在于：所述水箱板(7)位于底板(13)的上方，所述水箱板(7)的上端外表面一侧固定安装有水箱(6)，所述水箱板(7)的上端外表面另一侧固定安装有T型板(5)，且T型板(5)的一侧外表面固定安装有抽水泵(4)，所述抽水泵(4)的内部固定安装有轴承(2)与第一电机(3)，且轴承(2)位于第一电机(3)的一侧，所述抽水泵(4)的一侧外表面固定安装有喷嘴(1)，所述底板(13)的下端外表面活动安装有轮胎(10)，所述底板(13)的上端外表面中间位置固定安装有电池盒(14)，所述底板(13)的上端外表面一侧固定安装有循迹板(12)，且循迹板(12)的一侧固定安装有齿轮轴(8)，所述底板(13)的上端外表面另一侧固定安装有第二电机(17)，且第二电机(17)的上端外表面活动安装有转向板(18)，所述转向板(18)的上端外表面固定安装有舵机(19)，且舵机(19)的上端外表面固定安装有控制主板(20)。

【技术特征摘要】
1.基于AGV的绿化喷洒机器人，包括水箱板(7)与底板(13)，其特征在于：所述水箱板(7)位于底板(13)的上方，所述水箱板(7)的上端外表面一侧固定安装有水箱(6)，所述水箱板(7)的上端外表面另一侧固定安装有T型板(5)，且T型板(5)的一侧外表面固定安装有抽水泵(4)，所述抽水泵(4)的内部固定安装有轴承(2)与第一电机(3)，且轴承(2)位于第一电机(3)的一侧，所述抽水泵(4)的一侧外表面固定安装有喷嘴(1)，所述底板(13)的下端外表面活动安装有轮胎(10)，所述底板(13)的上端外表面中间位置固定安装有电池盒(14)，所述底板(13)的上端外表面一侧固定安装有循迹板(12)，且循迹板(12)的一侧固定安装有齿轮轴(8)，所述底板(13)的上端外表面另一侧固定安装有第二电机(17)，且第二电机(17)的上端外表面活动安装有转向板(18)，所述转向板(18)的上端外表面固定安装有舵机(19)，且舵机(19)的上端外表面固定安装有控制主板(20)。2.根据权利要求1所述的基于AGV的绿...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢延辉，王中峰，岳宇，廖鸿鑫，赵元坤，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东,37