【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于测量仪器领域，具体的说，本专利技术涉及一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法。
技术介绍
1、关节臂式坐标测量机相比于传统的正交式坐标测量机具有体积小、操作简单、测量范围大等优点，但其测量精度相比正交式坐标测量机的测量精度较低，主要原因是关节臂式坐标测量机的结构误差会随着连杆逐级放大，因此在实际使用之前需要对关节臂式坐标测量机进行标定。
2、关节臂式坐标测量机的测量模型是通过poe模型建立的，通过7个poe结构参数来描述关节臂式坐标测量机旋转关节运动关系，从而得到测头相对于基座的空间坐标。由于这7个参数可以反映出关节臂式坐标测量机的结构特点，因此对关节臂式坐标测量机进行标定实际上是为了得到更加准确的poe结构参数来修正测量模型。
3、关节臂式坐标测量机的标定可以采用基于空间距离的标定模型，通过测量空间中两点坐标得到两点之间的测量距离并与两点之间的真实距离进行比较，以此为依据使用标定算法来反推关节臂式坐标测量机的poe结构参数。
4、目前主流的标定算法是lm法，但lm法得到的结果未必...
【技术保护点】
1.一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，包括关节臂式坐标测量机的标定系统,标定系统包括有光学平台，光学平台上有关节臂式坐标测量机、石英棒，其中特制石英棒的两端设置有两个锥窝，两个锥窝之间的空间距离已知；其特征在于，所述的标定方法的步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，其特征在于，所述的步骤S1中，所述POE测量模型通过7个参数描述空间相邻两坐标系之间的空间位姿转换关系，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，其特征在于，进一步的，使用POE模型对关节...
【技术特征摘要】
1.一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，包括关节臂式坐标测量机的标定系统,标定系统包括有光学平台，光学平台上有关节臂式坐标测量机、石英棒，其中特制石英棒的两端设置有两个锥窝，两个锥窝之间的空间距离已知；其特征在于，所述的标定方法的步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，其特征在于，所述的步骤s1中，所述poe测量模型通过7个参数描述空间相邻两坐标系之间的空间位姿转换关系，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，其特征在于，进一步的，使用poe模型对关节臂式坐标测量机进行运动学建模，确定末端相对于基坐标系下的初始位姿，并以姿态转换矩阵gst(0)表示如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于免疫算法的关节臂式坐标测量机标定方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高荣科，曾寒波，于连栋，贾华坤，陆洋，金浩，陈孝喆，王飞飞，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：
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