一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，包括：底轮框架，其为金属架，底部具有万向轮；顶框，其为方形，通过伸缩柱连接所述底轮框架；固定架，其设置在所述顶框上；伸缩框架，其通过铰接件连接所述固定架，包括：四个“L”型边框组成，所述边框，其包括：第一边框，其为方形，所述第一边框一端具有截止端；第二边框，其为方形，具有阵列孔，所述第二边框一端一体连接所述第一边框的另一端，所述第二边框内具有凹槽；其中，所述“L”型边框具有截止端的一端能够在另一边框具有凹槽的一端滑动，采用可移动式底座，且显示屏固定边框大小可调，适应性好。

A Movable External Display Screen Bracket for Driving Assistance System Experimental Platform and Its Control Method

The invention discloses a movable external display screen bracket for driving assistant system experimental platform, which includes: a bottom wheel frame, which is a metal bracket with universal wheel at the bottom; a top frame, which is square, which is connected with the bottom wheel frame through a telescopic column; a fixing frame, which is arranged on the top frame; and a telescopic frame, which passes through the top frame. The articulated part connects the fixing frame, including four \L\ type frames, which include: the first frame, which is square, has a cut-off end at one end of the first frame; the second frame, which is square, has array holes, and the other end of the first frame is connected by one end of the second frame. There are grooves in the two frames, in which one end of the \L\ type frame with a cut-off end can slide at one end of the other frame with a groove, a movable base is adopted, and the size of the fixed frame of the display screen can be adjusted, and the adaptability is good.

【技术实现步骤摘要】
一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架及其控制方法
本专利技术涉及汽车辅助驾驶领域，尤其涉及一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架及其控制方法。
技术介绍
随着汽车工业的快速发展和汽车技术的进步，ADAS系统日趋完善，高校逐渐有条件进行ADAS实验，但由于设备、装置等不齐全，对实验有很大的限制。
技术实现思路
本专利技术设计开发了一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，采用可移动式底座，且显示屏固定边框大小可调，适应性好。本专利技术还有一个目的是提供用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架控制方法，采用模糊控制算法精准计算调节伸缩柱高度，提高驾驶辅助系统实验平台的实用效果，实现高度调节，并能够智能跟随实验人。本专利技术提供的技术方案为：一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，包括：底轮框架，其为金属架，底部具有万向轮；顶框，其为方形，通过伸缩柱连接所述底轮框架；固定架，其设置在所述顶框上；伸缩框架，其通过铰接件连接所述固定架；所述伸缩边框包括：四个“L”型边框所述边框包括：第一边框，其为方形，所述第一边框一端具有截止端；专利技术第二边框，其为方形，具有阵列孔，所述第二边框一端一体连接所述第一边框的另一端，所述第二边框内具有凹槽；其中，所述边框具有截止端的一端能够在边框具有凹槽的一端匹配滑动。优选的是，所述第一边框截止端具有滑轮，所述滑轮中心具有贯穿孔。优选的是，还包括：活动螺栓，其能够穿过所述贯穿孔并固定在所述第二边框的阵列孔内。优选的是，所述铰接件，其包括：固定件，其固定在所述固定架上；摇臂，其一端与所述固定件铰接；连接件，其可旋转支撑在所述摇臂另一端；安装件，其与所述连接件另一端铰接，用于固定伸缩边框。优选的是，所述连接件与所述摇臂的夹角为0°-180°。优选的是，所述安装件与所述连接件的夹角为0°-90°。优选的是，所述伸缩柱，其包括：固定套筒，其一端固定在所述底轮框架上；活动柱，其设置在所述固定套筒内；压簧，其一端连接所述固定套筒底部，另一端连接所述活动柱；其中，所述固定套筒具有贯通的滑槽，所述活动柱上具有限位柱，所述限位柱能够在滑槽内滑动。一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架控制方法，包括：在跟随物体上放置超声波发射器，在驾驶辅助系统实验平台上设置超声波接收器，并实时监测跟随物体所在位置；其中，所述超声波发射器每间隔k秒发射一次超声波信号；在笛卡尔坐标系下，通过第nk秒检测到的超声波发射器所在位置坐标{xn,yn,zn}和第(n-1)k秒检测到的超声波检测器所在位置坐标{xn-1,yn-1,zn-1}；n为正整数；根据所述位置坐标，计算超声波发射器和超声波检测器的位置差Δλ＝zn-zn-1；将所述位置差，超声波发射器移动速度输入模糊控制器，获得伸缩柱的调节高度；根据所述位置坐标计算超声波发射器在xy平面上的直线位移轨迹；计算驾驶辅助系统实验平台的跟随速度，并以所述跟随速度沿位移轨迹移动；通过红外传感器检测运动轨迹前方障碍物，当检测到障碍物时，驾驶辅助系统实验平台以角度α转向，转向t秒后，以角度-α返回原轨迹；其中，转向角度α为30°-60°，时间t为0.32-0.45s。优选的是，所述模糊控制器的计算过程，包括：将所述位置差与预设位置系数作比较得到位置系数偏差信号，将所述跟随速度与平均跟随速度作比较得到跟随速度偏差信号；将位置系数偏差信号经过微分计算得到位置系数变化率信号；将跟随速度偏差信号经过微分计算后得到跟随速度变化率信号；将位置系数变化率信号和跟随速度变化率信号输入模糊控制器，输出为伸缩柱的调节高度。优选的是，所述驾驶辅助系统实验平台的跟随速度计算公式为：其中，λ为单位长度，其数值为0.2-0.5m，Δδ为延迟时间，其数值为0.24s本专利技术所述的有益效果本专利技术设计开发了一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，采用可移动式底座，方便移动，，方便放置其他实验设备，且显示屏倾角可调，固定边框大小可调适应性好，可以满足不同条件的实验要求，整个支架采用铝型材、钢作为主要材料，质量轻，易于移动，显示屏通过铰接件连接固定架，保证显示屏可以上下转动。本专利技术采用模糊控制算法精准计算调节伸缩柱高度，提高驾驶辅助系统实验平台的实用效果，实现高度调节，并能够智能跟随实验人。附图说明图1为本专利技术所述的可移动式外置显示屏支架的结构示意图。图2为本专利技术所述的底架的结构示意图。图3为本专利技术所述的伸缩框架的结构示意图。图4为本专利技术所述的铰接件的结构示意图。图5为本专利技术所述的伸锁柱的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。如图1所示，本专利技术提供用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，包括：底轮框架110、顶框120、固定架130和伸缩框架140。如图2所示，底轮框架110为金属架，底部具有万向轮；作为一种优选，底部具有6个万向轮，顶框120为方形，通过伸缩柱400连接底轮框架110；固定架130固定其设置在顶框120上；伸缩柱400可以调节顶框120的高度或顶框120与底轮框架110的角度。如图3所示，伸缩框架140通过铰接件200连接固定架130，伸缩框架140由四个“L”型边框组成，四个L型边框两两相接形成方形边框，每个边框包括：第一边框121为方形，第一边框121端具有截止端；第二边框122为方形，具有阵列孔，第二边框一端一体连接第一边框121的另一端，第二边框122内具有凹槽；其中，“L”型边框具有截止端的一端能够在另一边框具有凹槽的一端滑动，可以采用螺栓固定在第一边框121具有截止端的一端，螺栓带动第一边框121固定在第二边框122的阵列孔内，通过改变阵列孔的位置，改变第一边框121和第二边框122的相对位置。在另一实施例中，伸缩框架140通过铰接件200连接固定架130，伸缩框架140由四个“L”型边框组成，四个L型边框两两相接形成方形边框，每个边框包括：第一边框121为方形，第一边框121端具有截止端；第二边框122为方形，具有阵列孔，第二边框一端一体连接第一边框121的另一端，第二边框122内具有凹槽；其中，“L”型边框具有截止端的一端能够在另一边框具有凹槽的一端滑动，第一边框121的截止端具有滑轮121a,滑轮121中心具有贯穿孔，可以采用螺栓穿过贯穿孔，螺栓带动第一边框121固定在第二边框122的阵列孔内，通过改变阵列孔的位置，改变第一边框121和第二边框122的相对位置。如图4所示，铰接件200包括：固定件210固定在固定架130上；摇臂220其一端与所述固定件铰接，固定件为柱形，摇臂220套设在固定件210上，摇臂能够绕固定件210旋转，连接件230可旋转支撑在摇臂220另一端；安装件240与连接件230另一端铰接，用于固定伸缩边框，安装件240上具有安装孔，通过螺栓将安装件240与显示屏连接。作为一种优选，连接件230与摇臂220的夹角为0°-180°，安装件240与连接件230的夹角为0°-90°。如图5所示，伸缩柱400包括：固定套筒410一端固定在底轮框架110上；活动柱420设置在固定套筒410内，活动柱420能够沿固定套筒4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，包括：底轮框架，其为金属架，底部具有万向轮；顶框，其为方形，通过伸缩柱连接所述底轮框架；固定架，其设置在所述顶框上；伸缩框架，其通过铰接件连接所述固定架；所述伸缩边框包括：四个“L”型边框所述边框包括：第一边框，其为方形，所述第一边框一端具有截止端；专利技术第二边框，其为方形，具有阵列孔，所述第二边框一端一体连接所述第一边框的另一端，所述第二边框内具有凹槽；其中，所述边框具有截止端的一端能够在边框具有凹槽的一端匹配滑动。

【技术特征摘要】
1.一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，包括：底轮框架，其为金属架，底部具有万向轮；顶框，其为方形，通过伸缩柱连接所述底轮框架；固定架，其设置在所述顶框上；伸缩框架，其通过铰接件连接所述固定架；所述伸缩边框包括：四个“L”型边框所述边框包括：第一边框，其为方形，所述第一边框一端具有截止端；发明第二边框，其为方形，具有阵列孔，所述第二边框一端一体连接所述第一边框的另一端，所述第二边框内具有凹槽；其中，所述边框具有截止端的一端能够在边框具有凹槽的一端匹配滑动。2.根据权利要求1所述的用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，所述截止端具有滑轮，所述滑轮中心具有贯穿孔。3.根据权利要求2所述的用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，还包括：活动螺栓，其能够穿过所述贯穿孔并固定在所述第二边框的阵列孔内。4.根据权利要求1所述的用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，所述铰接件，其包括：固定件，其固定在所述固定架上；摇臂，其一端与所述固定件铰接；连接件，其可旋转支撑在所述摇臂另一端；安装件，其与所述连接件另一端铰接，用于固定伸缩边框。5.根据权利要求4所述的用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，所述连接件与所述摇臂的夹角为0°-180°。6.根据权利要求5所述的用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，所述安装件与所述连接件的夹角为0°-90°。7.根据权利要求1或4中任一项所述的用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，其特征在于，所述伸缩柱，其包括：固定套筒，其一端固定在所述底轮框架上；活动柱，其设置在所述固定套筒内；压簧，其一端连接所述固定套筒底部，另一端连接所述活动柱；其中，所述固定套筒具有贯通的滑槽，所述活...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丛浩，石晶，曹景胜，朱志强，段敏，张春洲，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21