无人机作业航线规划方法、无人机施药方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机作业航线规划方法、无人机施药方法及装置，以提高无人机作业的精准性。该无人机作业航线规划方法包括：获得无人机的作业区域的多个子区域；分别穷举多个所述子区域的作业顺序以及各个所述子区域内的航点序列；根据所述子区域的作业顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所述作业区域的全部航线；将所述全部航线中总航程满足预设约束条件的航线确定为最优作业航线。

Planning Method of UAV Operating Route, Drug Application Method and Device of UAV

The invention discloses a route planning method for UAV operation, an UAV pesticide application method and a device to improve the accuracy of UAV operation. The UAV operation route planning method includes obtaining multiple sub-regions of the UAV operation area, enumerating the operation sequence of the sub-regions and the flight point sequence in each sub-region, and planning the flight path according to the operation sequence of the sub-regions and the flight point sequence in the sub-regions. All the routes in the operation area are described, and the routes satisfying the preset constraints are determined as the optimal operation routes.

【技术实现步骤摘要】
无人机作业航线规划方法、无人机施药方法及装置
本专利技术涉及无人机飞行控制领域，尤其涉及一种无人机作业航线规划方法、无人机施药方法及装置。
技术介绍
随着无人机技术在各个领域的广泛应用，对于无人机航线规划的研究也就显得尤为必要。目前，无人机控制主要集中在由人为的目视遥控或远程遥控，目视遥控是驾驶员通过手动操控遥控器来控制无人机飞行，基于驾驶员的视觉实时规划航线，而远程遥控是驾驶员远程控制无人机飞行，参考无人机的位置实时规划航线。可见，无论是目视遥控还是远程遥控受人为影响都比较大，驾驶疲劳与视觉误差均可引起无人机航线偏移，影响无人机作业精准性。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例的目的是提供一种无人机作业航线规划方法、无人机施药方法及装置，旨在通过计算全局最优的无人机航线来提高无人机作业的精准性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机作业航线规划方法，包括：获得无人机的作业区域的多个子区域；分别穷举多个所述子区域的作业顺序以及各个所述子区域内的航点序列；根据所述子区域的作业顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机作业航线规划方法，其特征在于，包括：获得无人机的作业区域的多个子区域；分别穷举多个所述子区域的作业顺序以及各个所述子区域内的航点序列；根据所述子区域的作业顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所述作业区域的全部航线；将所述全部航线中总航程满足预设约束条件的航线确定为最优作业航线。

【技术特征摘要】
1.一种无人机作业航线规划方法，其特征在于，包括：获得无人机的作业区域的多个子区域；分别穷举多个所述子区域的作业顺序以及各个所述子区域内的航点序列；根据所述子区域的作业顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所述作业区域的全部航线；将所述全部航线中总航程满足预设约束条件的航线确定为最优作业航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述子区域的作业顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所述作业区域的全部航线，包括：按照所述子区域的作业顺序，对所述子区域内的航点序列进行排列，获得所述作业区域的航点序列集；按照所述作业区域的航点序列集中的各个航点序列进行航线规划，生成所述作业区域的全部航线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述子区域的作业顺序，对所述子区域内的航点序列进行排列，获得所述作业区域的航点序列集，包括：将所述子区域的作业顺序中的每一个作业顺序分别与所述子区域内的航点序列中每一个航点序列进行配对；对于所述每一个航点序列，按照与自身配对的作业顺序进行排列，获得所述作业区域的航点序列集。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述子区域的作业顺序，对所述子区域内的航点序列进行排列，获得所述作业区域的航点序列集，包括：根据各个所述子区域内的航点序列，确定各个所述子区域的起始航点；根据所述起始航点，对各个所述子区域进行状态标记，获得各个所述子区域的状态标识；按照多个所述子区域的作业顺序，对各个所述子区域的状态标识进行排列，获得多个所述作业区域的状态标识序列；将每一个所述子区域的作业顺序与所述状态标识序列关联，并组成所述作业区域的航点序列集。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始航点，对所述各个子区域进行状态标记，包括：对于所述多个子区域中的每一个子区域，当所述子区域中的起始航点为第一航点时，将所述子区域的状态标记为第一值；当所述子区域中的起始航点为第二航点时，将所述子区域的状态标记为第二值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得无人机的作业区域的多个子区域，包括：根据电子地图，确定所述作业区域，并提取所述作业区域的各个顶点的坐标；根据所述顶点的坐标，将所述作业区域拟合为多边形区域；将所述多边形区域划分为多个所述子区域，其中，所述子区域为凸多边形区域。7.根据权利要求6所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐博，刘童，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11