The invention discloses a target calibration method based on a reflective laser foreign body removal device. The method determines whether the projection position of the visible light emitted by the reflector in the laser component is accurate or not, and whether its position is centered on the correct reference object. Then, the mechanical position of the adjusting device is used to calibrate the position of the visible light emitted so as to ensure the projection excitation when the foreign body is removed. The position of light is accurate. The invention can determine and calibrate the laser light center position in different distance sections, make the camera optical axis and laser optical axis absolutely parallel, and improve the laser projection accuracy of the foreign body removal device, so that the laser projection position is accurate.
【技术实现步骤摘要】
基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法
本专利技术属于电力系统高压输电线异物清除领域,具体地说,是一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法。
技术介绍
架空输电线沿线环境复杂,风筝和风筝线、农用塑料布、广告布、遮阳网等漂浮性异物经常缠挂在输电线路上,导致线路跳闸停电或线路损毁,给电力系统和社会造成了极大的经济损失。近年来,随着图像处理技术的快速发展,其应用范围也越来越广。图像处理具有信息量大、实时性高、低风险、非接触等优点。于是便可将视觉伺服控制引入架空线路异物清除领域,设计一种基于视觉伺服的激光清除异物装置。为了使激光准确灼烧目标,则必需要对装置进行标较。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法,可以确定不同距离段的激光光心位置并对其进行位置校准,使视觉传感器光轴和激光光轴绝对平行。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法,该装置包括转台、激光部件、控制系统和视觉传感器;其中,转台包括方位部件和俯仰部件,激光部件包括激光发射头、反射镜部件一、反射镜部件二;方位部件安装在固定架上方,俯仰部件安装在方位部件上方,激光发射头安装在方位部件中,反射镜部件一、反射镜部件二安装在俯仰部件中,视觉传感器安装在俯仰部件中;控制系统与视觉传感器连接,调整视觉传感器焦距和广角参数;视觉传感器用于捕获异物点,将图像传给控制系统进行图像识别;控制系统分别与方位部件、俯仰部件相连,控制系统对图像识别的结果进行处理,驱动方位部件、俯仰部件进行方位和俯仰两自由度的转动,从而带动视觉传感器和激光部件转 ...
【技术保护点】
1.一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法,其特征在于:该方法基于反射型激光清除异物装置,该装置包括转台(22)、激光部件(4)、控制系统和视觉传感器(10);其中,转台(22)包括方位部件(1)和俯仰部件(2),激光部件(4)包括激光发射头(19)、反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21);方位部件(1)安装在固定架上方,俯仰部件(2)安装在方位部件(1)上方,激光发射头(19)安装在方位部件(1)中,反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)安装在俯仰部件(2)中,视觉传感器(10)安装在俯仰部件(2)中;控制系统与视觉传感器(10)连接,调整视觉传感器(10)参数;视觉传感器(10)用于捕获异物点,将图像传给控制系统进行图像识别;控制系统分别与方位部件(1)、俯仰部件(2)相连,控制系统对图像识别的结果进行处理,驱动方位部件(1)、俯仰部件(2)进行方位和俯仰两自由度的转动,从而带动视觉传感器(10)和激光部件(4)转动;该方法包括以下步骤:步骤1,在转台正前方架设白色背景板,背景板垂直于地面且与视觉传感器光轴垂直;开启视觉传感器,使视觉传感器进行自动对焦,当视觉传感器画 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法,其特征在于:该方法基于反射型激光清除异物装置,该装置包括转台(22)、激光部件(4)、控制系统和视觉传感器(10);其中,转台(22)包括方位部件(1)和俯仰部件(2),激光部件(4)包括激光发射头(19)、反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21);方位部件(1)安装在固定架上方,俯仰部件(2)安装在方位部件(1)上方,激光发射头(19)安装在方位部件(1)中,反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)安装在俯仰部件(2)中,视觉传感器(10)安装在俯仰部件(2)中;控制系统与视觉传感器(10)连接,调整视觉传感器(10)参数;视觉传感器(10)用于捕获异物点,将图像传给控制系统进行图像识别;控制系统分别与方位部件(1)、俯仰部件(2)相连,控制系统对图像识别的结果进行处理,驱动方位部件(1)、俯仰部件(2)进行方位和俯仰两自由度的转动,从而带动视觉传感器(10)和激光部件(4)转动;该方法包括以下步骤:步骤1,在转台正前方架设白色背景板,背景板垂直于地面且与视觉传感器光轴垂直;开启视觉传感器,使视觉传感器进行自动对焦,当视觉传感器画面中视野清晰时,保持此时的焦距值;步骤2,打开激...
【专利技术属性】
技术研发人员:樊卫华,文云,郭健,李胜,黄紫霄,姜珊,郭烨,王艳琴,韩宇,董晟,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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