一种火灾救护专用机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种火灾救护专用机器人，包括承载定位座和安装固定于承载座上的高压灭火枪，承载定位座上安装有齿轮动力机构和前进传动机构，前进传动机构上安装有第一行走座和第二行走座，第一行走座和第二行走座的底部均安装有切换脚。本发明专利技术的机器人设有切换脚，根据不同的救火环境无需停止行走即可可以自由切换机器人的支撑脚，通过变换不同的切换脚使得机器人能够适应不同场合的救火环境，并且能够有效降低行走过程中的阻力，提高行走速度，达到及时救援的目的。

A Special Robot for Fire Rescue

The invention discloses a special fire rescue robot, which comprises a bearing positioning seat and a high-pressure fire extinguishing gun fixed on the bearing seat. The bearing positioning seat is equipped with a gear power mechanism and a forward transmission mechanism, and the forward transmission mechanism is equipped with a first and a second walking seat, a first and a second walking seat. Switching pins are installed at the bottom. The robot of the present invention has switching feet, which can be freely switched according to different fire fighting environments without stopping walking. By changing different switching feet, the robot can adapt to different fire fighting environments, and can effectively reduce the resistance during walking, improve walking speed and achieve the goal. The purpose of timely rescue.

【技术实现步骤摘要】
一种火灾救护专用机器人
本专利技术属于智能机器人领域，涉及一种火灾救护专用机器人。
技术介绍
在火灾救助过程中，为了减少人员伤亡通常使用救火机器人代替消防人员率先进入现场进行灭火，现有的救火机器人设有爬墙机器人、行走机器人，但是所有机器人都使用同一个行走脚在不同的平面和不同的环境中行走，对于带有吸盘的爬墙机器人在平面上行走时由于吸盘的吸力作用造成每行走一步都很缓慢，使得行走速度降低，同时对于现有的普通行走机器人的行走脚一般为平面结构，在行走时接触面积大，摩擦力大，行走速度有一定影响，同时对于直接行走的机器人则不能实现同时爬墙的功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种火灾救护专用机器人，该机器人设有切换脚，根据不同的救火环境无需停止行走即可可以自由切换机器人的支撑脚，通过变换不同的切换脚使得机器人能够适应不同场合的救火环境，并且能够有效降低行走过程中的阻力，提高行走速度，达到及时救援的目的。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种火灾救护专用机器人，包括承载定位座和安装固定于承载座上的高压灭火枪，承载定位座上安装有齿轮动力机构和前进传动机构，前进传动机构上安装有第一行走座和第二行走座，第一行走座和第二行走座的底部均安装有切换脚；承载定位座包括承载筒和安装固定于承载筒底部的定位板，高压灭火枪安装固定于承载筒的顶部；定位板的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块，定位板的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴，同时两个固定块的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴；齿轮动力机构包括安装固定于其中一个固定块上的主动齿轮，主动齿轮的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮，传动齿轮与主动齿轮啮合，两个传动齿轮之间通过传动轴相连接；前进传动机构包括一端铰接固定于第一固定轴上的第一拉动杆，两个第二固定轴上均铰接固定有两个第一连杆，两个第一转动轴上安装有两个第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别铰接有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接固定有连接拉杆，同时第一铰接轴和第二铰接轴上分别铰接固定有第二拉动杆，第一拉动杆的一端铰接安装于第二拉动杆的中部；第一行走座包括两个平行设置且长度相同的的第一支腿和第二支腿，第一支腿的侧壁上端垂直固定有第一连接杆，第一连接杆一端垂直固定有第一中间杆，第一中间杆的一端侧壁垂直固定有第二连接杆，第二连接杆的一端固定于第一支腿的侧壁上端，第一支腿和第二支腿顶端分别铰接固定于第二拉动杆顶端；第二行走座包括两个平行设置且长度相同的的第三支腿和第四支腿，第三支腿的侧壁中部垂直固定有第三连接杆，第三连接杆一端垂直固定有第二中间杆，第二中间杆的一端侧壁垂直固定有第三连接杆，第四连接杆的一端固定于第三支腿的侧壁上端，第三支腿和第四支腿顶端分别铰接固定于第二拉动杆上；切换脚包括套设固定于连接柱上的支撑连接筒，支撑连接筒的侧壁低端等角度向外倾斜固定有三个连接固定杆，三个连接固定杆的底端面均安装有吸盘；支撑连接筒的筒底安装有传动螺杆，传动螺杆的顶端与减速马达的动力输出端相连接，传动螺杆的底端通过螺纹连接套设安装有行走座；三个连接固定杆中两两侧壁上端之间连接固定有调节轴，同时连接固定杆两两侧壁下端之间连接固定有支撑杆，支撑杆的表面垂直固定有呈水平分布的限位块；限位块的表面开有限位孔；调节轴上铰接有平衡杆，平衡杆的两端分别铰接固定有第一铰接杆和第二铰接杆，第一铰接杆的一端铰接固定于行走座上，第二铰接杆的一端铰接固定有滚动座。进一步地，第一连接杆和第二连接杆位于第一中间杆的两侧，第一连接杆和第二连接杆的长度相同。进一步地，第一支腿和第二支腿位于定位板的两侧，第一中间杆位于定位板的中部上方；位于定位板右前侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第一支腿的侧壁上方，位于定位板左后侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第二支腿的侧壁上方。进一步地，第三连接杆和第四连接杆位于第二中间杆的两侧，第三连接杆和第四连接杆的长度相同。进一步地，第三支腿和第四支腿位于定位板的两侧，第二中间杆位于定位板的中部上方；位于定位板左前侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第三支腿的侧壁上方，位于定位板右后侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第四支腿的侧壁上方；第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿的底端均设有连接柱，切换脚安装于连接柱上。进一步地，行走座包括调节筒和一体连接固定于调节筒顶部的连接块，第一铰接杆的一端铰接固定于连接块上，调节筒的侧壁内表面开有与传动螺杆螺纹配合的内螺纹，同时调节筒的筒底部一体连接固定有支撑圆台。进一步地，滚动座包括套设于限位孔中的限位支撑柱和安装于限位支撑柱底部的万向支撑轮，限位支撑柱的顶部铰接固定于第二铰接杆的一端。本专利技术的有益效果：本专利技术的机器人在行走时通过两个交叉设置的支腿进行支撑，使得行走稳定，并且在行走过程中通过两个行走座的切换实现机器人向前跨步走，进而能够实现爬楼梯的功能。本专利技术的机器人设有切换脚，根据不同的救火环境无需停止行走即可可以自由切换机器人的支撑脚，通过变换不同的切换脚使得机器人能够适应不同场合的救火环境，并且能够有效降低行走过程中的阻力，提高行走速度，达到及时救援的目的。本专利技术的机器人在爬楼梯过程中，通过行走座支撑行走，由于支撑座设有支撑圆台，接触面积大在爬楼梯时行走稳定，不会造成光滑翻倒情况的发生。本专利技术的机器人在平地上行走过程中，通过滚动座中万向支撑轮的支撑行走，万向支撑轮可以降低摩擦力，使得机器人在底面行走过程中阻力较小，行走便利。附图说明为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。图1为本专利技术火灾救护专用机器人结构示意图；图2为本专利技术火灾救护专用机器人结构示意图；图3为图1的局部结构示意图；图4为图3的局部结构示意图；图5为图4的结构爆炸示意图；图6为爬墙时切换脚的结构示意图；图7为平地行走时切换脚的结构示意图；图8为爬楼梯时切换脚的结构示意图；图9为图6的局部结构示意图；图10为图6的局部结构爆炸图。具体实施方式一种火灾救护专用机器人，如图1、图2和图3所示，包括承载定位座1和安装固定于承载座1上的高压灭火枪，承载定位座1上安装有齿轮动力机构2和前进传动机构3，前进传动机构3上安装有第一行走座4和第二行走座5，第一行走座4和第二行走座5的底部均安装有切换脚6；承载定位座1包括承载筒11和安装固定于承载筒11底部的定位板12，高压灭火枪安装固定于承载筒11的顶部；定位板12的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块13，定位板12的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴14，同时两个固定块13的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴15；如图4、图5所示，齿轮动力机构2包括安装固定于其中一个固定块13上的主动齿轮21，主动齿轮21的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块13上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮22，传动齿轮22与主动齿轮21啮合，两个传动齿轮22之间通过传动轴23相连接；减速电机带动主动齿轮21转动，主动齿轮21通过啮合作用带动其中一个传动齿轮22转动，该传动齿轮22通过传动轴23带动另外一个传动齿轮22转动，两个传动齿轮22转动过程中带动第一转动轴转动；前进传动机构3包括一端铰接固定于第一固定轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种火灾救护专用机器人，其特征在于，包括承载定位座(1)和安装固定于承载座(1)上的高压灭火枪，承载定位座(1)上安装有齿轮动力机构(2)和前进传动机构(3)，前进传动机构(3)上安装有第一行走座(4)和第二行走座(5)，第一行走座(4)和第二行走座(5)的底部均安装有切换脚(6)；承载定位座(1)包括承载筒(11)和安装固定于承载筒(11)底部的定位板(12)，高压灭火枪安装固定于承载筒(11)的顶部；定位板(12)的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块(13)，定位板(12)的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴(14)，同时两个固定块(13)的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴(15)；齿轮动力机构(2)包括安装固定于其中一个固定块(13)上的主动齿轮(21)，主动齿轮(21)的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块(13)上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮(22)，传动齿轮(22)与主动齿轮(21)啮合，两个传动齿轮(22)之间通过传动轴(23)相连接；前进传动机构(3)包括一端铰接固定于第一固定轴(14)上的第一拉动杆(31)，两个第二固定轴(15)上均铰接固定有两个第一连杆(32)，两个第一转动轴上安装有两个第二连杆(33)，第一连杆(32)和第二连杆(33)的一端分别铰接有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接固定有连接拉杆(34)，同时第一铰接轴和第二铰接轴上分别铰接固定有第二拉动杆(35)，第一拉动杆(31)的一端铰接安装于第二拉动杆(35)的中部；第一行走座(4)包括两个平行设置且长度相同的的第一支腿(41)和第二支腿(45)，第一支腿(41)的侧壁上端垂直固定有第一连接杆(42)，第一连接杆(42)一端垂直固定有第一中间杆(43)，第一中间杆(43)的一端侧壁垂直固定有第二连接杆(44)，第二连接杆(44)的一端固定于第一支腿(41)的侧壁上端，第一支腿(41)和第二支腿(45)顶端分别铰接固定于第二拉动杆(35)顶端；第二行走座(5)包括两个平行设置且长度相同的的第三支腿(51)和第四支腿(55)，第三支腿(51)的侧壁中部垂直固定有第三连接杆(52)，第三连接杆(52)一端垂直固定有第二中间杆(53)，第二中间杆(53)的一端侧壁垂直固定有第三连接杆(54)，第四连接杆(54)的一端固定于第三支腿(51)的侧壁上端，第三支腿(51)和第四支腿(55)顶端分别铰接固定于第二拉动杆(35)上；切换脚(6)包括套设固定于连接柱(7)上的支撑连接筒(61)，支撑连接筒(61)的侧壁低端等角度向外倾斜固定有三个连接固定杆(62)，三个连接固定杆(62)的底端面均安装有吸盘(63)；支撑连接筒(61)的筒底安装有传动螺杆(64)，传动螺杆(64)的顶端与减速马达的动力输出端相连接，传动螺杆(64)的底端通过螺纹连接套设安装有行走座(65)；三个连接固定杆(62)中两两侧壁上端之间连接固定有调节轴(621)，同时连接固定杆(62)两两侧壁下端之间连接固定有支撑杆(622)，支撑杆(622)的表面垂直固定有呈水平分布的限位块(623)；限位块(623)的表面开有限位孔(624)；调节轴(621)上铰接有平衡杆(69)，平衡杆(69)的两端分别铰接固定有第一铰接杆(66)和第二铰接杆(67)，第一铰接杆(66)的一端铰接固定于行走座(65)上，第二铰接杆(67)的一端铰接固定有滚动座(68)。...

【技术特征摘要】
1.一种火灾救护专用机器人，其特征在于，包括承载定位座(1)和安装固定于承载座(1)上的高压灭火枪，承载定位座(1)上安装有齿轮动力机构(2)和前进传动机构(3)，前进传动机构(3)上安装有第一行走座(4)和第二行走座(5)，第一行走座(4)和第二行走座(5)的底部均安装有切换脚(6)；承载定位座(1)包括承载筒(11)和安装固定于承载筒(11)底部的定位板(12)，高压灭火枪安装固定于承载筒(11)的顶部；定位板(12)的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块(13)，定位板(12)的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴(14)，同时两个固定块(13)的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴(15)；齿轮动力机构(2)包括安装固定于其中一个固定块(13)上的主动齿轮(21)，主动齿轮(21)的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块(13)上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮(22)，传动齿轮(22)与主动齿轮(21)啮合，两个传动齿轮(22)之间通过传动轴(23)相连接；前进传动机构(3)包括一端铰接固定于第一固定轴(14)上的第一拉动杆(31)，两个第二固定轴(15)上均铰接固定有两个第一连杆(32)，两个第一转动轴上安装有两个第二连杆(33)，第一连杆(32)和第二连杆(33)的一端分别铰接有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接固定有连接拉杆(34)，同时第一铰接轴和第二铰接轴上分别铰接固定有第二拉动杆(35)，第一拉动杆(31)的一端铰接安装于第二拉动杆(35)的中部；第一行走座(4)包括两个平行设置且长度相同的的第一支腿(41)和第二支腿(45)，第一支腿(41)的侧壁上端垂直固定有第一连接杆(42)，第一连接杆(42)一端垂直固定有第一中间杆(43)，第一中间杆(43)的一端侧壁垂直固定有第二连接杆(44)，第二连接杆(44)的一端固定于第一支腿(41)的侧壁上端，第一支腿(41)和第二支腿(45)顶端分别铰接固定于第二拉动杆(35)顶端；第二行走座(5)包括两个平行设置且长度相同的的第三支腿(51)和第四支腿(55)，第三支腿(51)的侧壁中部垂直固定有第三连接杆(52)，第三连接杆(52)一端垂直固定有第二中间杆(53)，第二中间杆(53)的一端侧壁垂直固定有第三连接杆(54)，第四连接杆(54)的一端固定于第三支腿(51)的侧壁上端，第三支腿(51)和第四支腿(55)顶端分别铰接固定于第二拉动杆(35)上；切换脚(6)包括套设固定于连接柱(7)上的支撑连接筒(61)，支撑连接筒(61)的侧壁低端等角度向外倾斜固定有三个连接固定杆(62)，三个连接固定杆(62)的底端面均安装有吸盘(63)；支撑连接筒(61)的筒底安装有...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴和仙，郑雅匀，徐艳梅，
申请(专利权)人：广州市奇瓦机器人技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44