用于检测道路层位置的方法和设备技术

提供了一种用于检测道路层位置的方法和设备。该方法包括：读取传感器信息，该传感器信息包括全球导航系统(GNS)信息、图像传感器信息、环境光信息和惯性测量传感器信息中的至少一个；以及基于该传感器信息在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置。

【技术实现步骤摘要】
用于检测道路层位置的方法和设备引言符合示例性实施例的设备和方法涉及检测车辆在道路上的位置。更具体地，符合示例性实施例的设备和方法涉及检测车辆在多层次或多层区域、道路或路径上的位置。
技术实现思路
一个或多个示例性实施例提供了一种确定车辆在包括多个层的道路区域上的道路层位置的方法和设备。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种基于从车辆传感器和/或车辆通信装置读取的信息来确定车辆的道路层位置的方法和设备。根据示例性实施例，提供了一种用于检测道路层位置的方法。该方法包括读取传感器信息，该传感器信息包括全球导航系统(GNS)信息、图像传感器信息、环境光信息和惯性测量传感器信息中的至少一个，并且基于传感器信息在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置。该方法可进一步包括检测车辆的位置、确定车辆的位置是否包括多个道路层，并且可响应于确定车辆的位置包括多个道路层来执行读取传感器信息。传感器信息可包括具有信号强度的GNS信息，并且可基于GNS信息的信号强度来执行确定车辆的道路层位置。确定车辆的道路层位置可包括：如果GNS信息的信号强度在来自与多个道路层中的顶部道路层以及车辆的位置对应的预设GNS信号强度值的预定值内，则确定车辆在该顶部道路层上；并且如果GNS信息的信号强度在来自与多个道路层中的顶部道路层下方的层以及车辆的位置对应的预设GNS信号强度值的预定值内，则确定车辆在该顶部道路层下方的层上。传感器信息可包括成像信息，该成像信息包括与车辆的位置对应的环境的图像，并且可基于在图像中检测到的特征来确定车辆的道路层位置。确定车辆的道路层位置可包括：如果在图像信息中检测到的特征包括太阳、月亮、星星、天空和云中的至少一个，则确定车辆在多个道路层中的顶部道路层上，并且如果在图像信息中检测到的特征包括柱子、隧道，隧道灯和覆盖道路的至少一个，则确定车辆在多个道路层中的顶部道路层下方的层上。传感器信息可包括环境光信息，该环境光信息包括车辆外部的环境光的值，并且可基于与车辆外部的环境光对应的值是否在来自与顶部道路层下方的层以及车辆的位置对应的预设环境光值的预定值内来执行确定车辆的道路层位置。传感器信息可包括惯性测量传感器信息，该惯性测量传感器信息包括加速度值和俯仰率，并且可基于加速度值和俯仰率来执行确定车辆的道路层位置。确定车辆的道路层位置可包括如果加速度值指示垂直加速度并且俯仰率在车辆的位置处与到多个道路层中的顶部道路层的坡道的坡道轮廓对应，则确定车辆在该顶部道路层上，并且如果加速度值指示垂直加速度并且俯仰率在车辆的位置处与到多个道路层中的顶部道路层下方的层的坡道的坡道轮廓对应，则确定车辆在该顶部道路层下方的层上。基于传感器信息在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置可包括基于GNS信息、图像传感器信息、环境光信息中的至少一个的加权值来对状态连续确认分配第一分数、基于惯性测量传感器信息的加权值来对状态转变检测分配第二分数，以及基于分配的第一分数和分配的第二分数来确定道路层位置。根据示例性实施例，提供了一种检测道路层位置的设备。该设备包括至少一个存储器和至少一个处理器，该至少一个存储器包括计算机可执行指令，该至少一个处理器被配置为读取并执行计算机可执行指令。该计算机可执行指令使该至少一个处理器读取传感器信息，该传感器信息包括全球导航系统(GNS)信息、图像传感器信息、环境光信息和惯性测量传感器信息中的至少一个，并且基于传感器信息在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置。该计算机可执行指令可使该至少一个处理器检测车辆的位置并且确定车辆的位置是否包括多个道路层。该计算机可执行指令可使该至少一个处理器响应于确定车辆的位置包括多个道路层而读取该传感器信息。该传感器信息可包括具有信号强度的GNS信息，并且该计算机可执行指令可使该至少一个处理器基于GNS信息的信号强度来确定车辆的道路层位置。该计算机可执行指令可使该至少一个处理器通过以下项来确定车辆的道路层位置：如果GNS信息的信号强度在来自与多个道路层中的顶部道路层以及车辆的位置对应的预设GNS信号强度值的预定值内，则确定车辆在该顶部道路层上，并且如果GNS信息的信号强度在来自与多个道路层中的顶部道路层下方的层以及车辆的位置对应的预设GNS信号强度值的预定值内，则确定车辆在该顶部道路层下方的层上。传感器信息可包括成像信息，该成像信息包括与车辆的位置对应的环境的图像，并且该计算机可执行指令可进一步使该至少一个处理器基于在图像中检测到的特征来确定车辆的道路层位置。该计算机可执行指令可进一步使该至少一个处理器通过以下项来确定车辆的道路层位置：如果在图像信息中检测到的特征包括太阳、月亮、星星、天空和云中的至少一个，则确定车辆在多个道路层中的顶部道路层上，并且如果在图像信息中检测到的特征包括柱子、隧道，隧道灯和覆盖道路的至少一个，则确定车辆在多个道路层中的顶部道路层下方的层上。传感器信息可包括环境光信息，该环境光信息包括车辆外部的环境光的值，并且该计算机可执行指令可进一步使该至少一个处理器基于与车辆外部的环境光对应的值是否在来自与顶部道路层下方的层以及车辆的位置对应的预设环境光值的预定值内来确定车辆的道路层位置。传感器信息可包括惯性测量传感器信息，该惯性测量传感器信息包括加速度值和俯仰率，并且该计算机可执行指令可进一步使该至少一个处理器基于加速度值和俯仰率来确定车辆的道路层位置。该计算机可执行指令可进一步使该至少一个处理器通过以下项来确定车辆的道路层位置：如果加速度值指示垂直加速度并且俯仰率在车辆的位置处与到多个道路层中的顶部道路层的坡道的坡道轮廓对应，则确定车辆在该顶部道路层上；并且如果加速度值指示垂直加速度并且俯仰率在车辆的位置处与到多个道路层中的顶部道路层下方的层的坡道的坡道轮廓对应，则确定车辆在该顶部道路层下方的层上。根据示例性实施例，提供了一种包括可执行以执行方法的计算机指令的非暂时性计算机可读介质。该方法包括：检测车辆的位置；确定车辆的位置是否包括多个道路层；响应于确定车辆的位置是具有多个道路层的位置而读取传感器信息，该传感器信息包括全球导航系统(GNS)信息、图像传感器信息、环境光信息和惯性测量传感器信息中的至少一个；以及基于该传感器信息在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置。从示例性实施例的以下详细描述和附图，示例性实施例的其它目的、优点和新颖特征将变得更加明显。附图说明图1示出了根据示例性实施例的检测道路层位置的设备的框图；图2示出了根据示例性实施例的检测道路层位置的方法的流程图；图3A示出了根据示例性实施例的检测道路层位置的方法的流程图；图3B示出了根据示例性实施例的方面的确定道路层位置的方法的流程图；并且图4示出了根据示例性实施例的方面的多层道路的层之间的转变的图示。具体实施方式现在将参考附图中的图1到4详细描述用于检测道路层位置的设备和方法，其中相同的附图标记始终指代相同的元件。以下公开内容将使得本领域技术人员能够实践专利技术概念。然而，本文所公开的示例性实施例仅仅是示例性的并且不会将专利技术概念限于本文所述的示例性实施例。另外，每个示例性实施例的特征或方面的描述应通常视为对于其它示例性实施例的方面而言是可用的。还应理解的是，当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测道路层位置的设备，所述设备包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及被配置为读取并执行所述计算机可执行指令的至少一个处理器，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：读取传感器信息，所述传感器信息包括全球导航系统(GNS)信息、图像传感器信息、环境光信息以及惯性测量传感器信息中的至少一个；并且基于所述传感器信息来在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置。

【技术特征摘要】
2017.05.16 US 15/5966981.一种检测道路层位置的设备，所述设备包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及被配置为读取并执行所述计算机可执行指令的至少一个处理器，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：读取传感器信息，所述传感器信息包括全球导航系统(GNS)信息、图像传感器信息、环境光信息以及惯性测量传感器信息中的至少一个；并且基于所述传感器信息来在与车辆的位置对应的多个道路层中确定车辆的道路层位置。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：检测所述车辆的所述位置；确定所述车辆的所述位置是否包括所述多个道路层，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器响应于确定所述车辆的所述位置包括所述多个道路层而读取所述传感器信息。3.根据权利要求1所述的装置，其中所述传感器信息包括含有信号强度的所述GNS信息，并且其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器基于所述GNS信息的所述信号强度来确定所述车辆的所述道路层位置。4.根据权利要求3所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过以下项来确定所述道路层位置：如果所述GNS信息的所述信号强度在来自与所述多个道路层中的顶部道路层以及所述车辆的所述位置对应的预设GNS信号强度值的预定值内，则确定所述车辆在所述顶部道路层上；以及如果所述GNS信息的所述信号强度在来自与所述多个道路层中的所述顶部道路层下方的层以及所述车辆的所述位置对应的预设GNS信号强度值的预定值内，则确定所述车辆在所述顶部道路层下方的所述层上。5.根据权利要求1所述的设备，其中所述传感器信息包括所述成像信息，所述成像信息包括与所述车辆的所述位置对应的环境的图像，并且其中所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器基于在所述图像中检测到的特征来确定所述车辆的所述道路层位置。6.根据权利要求5所述的设备，其中所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器通过以下项来确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·邓，S·Y·和米兹，X·F·宋，D·A·唐纳森，S·R·克罗伊里，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US