一种车辙检测装置的安装参数的标定方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辙检测装置的安装参数的标定方法及系统。该方法包括：控制所述传感器发射激光；获取所述传感器发射的激光照射在标定条上的第一照射点与所述传感器的等效点之间的第一距离；获取所述传感器发射的激光照射在标定块上的第二照射点与所述传感器的等效点之间的第二距离；按照

A Calibration Method and System for Installation Parameters of Rut Detection Device

The invention discloses a method and system for calibrating installation parameters of a rutting detection device. The method includes: controlling the laser emitted by the sensor; acquiring the first distance between the first irradiation point of the laser emitted by the sensor on the calibration bar and the equivalent point of the sensor; acquiring the second irradiation point of the laser emitted by the sensor on the calibration block and the equivalent point of the sensor. The second distance;

【技术实现步骤摘要】
一种车辙检测装置的安装参数的标定方法及系统
本专利技术涉及车辙检测
，尤其涉及一种车辙检测装置的安装参数的标定方法及系统。
技术介绍
车辙是高等级公路状况主要评价指标之一，且是一种高等级公路的主要损坏类型。路面形成车辙后，不仅严重影响驾驶舒适性，雨天辙槽积水也会造成行车安全隐患。我国的公路技术状况评定标准要求每年对所有的二级及以上等级公路进行车辙的检测与评价。多点共梁式车辙检测装置用于车载路面车辙的快速检测。其基本结构包括：车辙主梁及多个点式激光距离传感器。以车辙主梁为基准，利用各点式激光距离传感器相对主梁的安装参数，建立各传感器与水平路面的相对位置关系，通过每个距离传感器测得的对地距离的实时读数，可以构建道路横断面曲线，进而计算道路车辙深度值。其中，用于车辙检测计算的各传感器与主梁的相对位置参数也就是安装参数必须精确，并与装置实际安装参数一致。安装参数包括：安装角度、安装高度和横向位置。为了实现各传感器的实际安装参数与用于计算的安装参数保持一致，现有技术一般采用的方法是：通过理论计算出最合理的各传感器安装参数作为设计参数，通过严格控制生产加工误差使实际检测装置安装参数尽量符合设计参数，然后在检测作业时，直接使用设计参数参与计算。这种方法的主要问题有两个，一个是实际生产加工结果与理论设计必然存在误差，而且严格控制生产加工误差会导致车辙检测装置的生产成本大幅度提高，生产效率低下；另一个问题是，车辙检测装置在使用过程中受自身应力及外界环境影响，其主梁等结构会产生形变，导致实际安装参数与最初的设计参数差距逐渐增大，车辙检测结果的准确性也随之逐渐下降。由于车辙检测装置一般都具有内部结构复杂，空间狭窄的特点，因此，很难通过直接测量的方式标定准确的实际安装参数。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辙检测装置的安装参数的标定方法及系统，以解决现有技术的较难通过直接测量的方式标定准确的车辙检测装置的安装参数的问题。第一方面，提供一种车辙检测装置的安装参数的标定方法，所述车辙检测装置的车辙梁上设置有至少两个传感器，所述方法包括：控制所述传感器发射激光；获取所述传感器发射的激光照射在标定条上的第一照射点与所述传感器的等效点之间的第一距离，其中，所述标定条设置在所述车辙梁的正下方，且与大地水平面平行；获取所述传感器发射的激光照射在标定块上的第二照射点与所述传感器的等效点之间的第二距离，其中，所述标定块设置在所述传感器对应的第一照射点上；按照标定所述传感器的安装高度，其中，Hi表示所述传感器的安装高度，Li表示所述传感器对应的第一距离，li表示所述传感器对应的第二距离，hi表示所述标定块的高度，i表示所述传感器的序号。进一步，所述标定所述传感器的安装高度的步骤之后，所述方法还包括：按照标定所述传感器的安装角度，其中，θi表示所述传感器的安装角度，所述安装角度为所述传感器发射的激光的照射方向与竖直方向的夹角。进一步，所述标定所述传感器的安装角度的步骤之后，所述方法还包括：以位于所述车辙梁的一最外侧的所述传感器的等效点为第一原点，建立第一坐标系；以位于所述车辙梁的一最外侧的所述传感器对应的第一照射点为第二原点，建立第二坐标系；按照Xi＝Xi-1+Si-Si-1-Hi-1×tanθi-1+Hi×tanθi，标定所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，其中，Xi表示当前位置的所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，Xi-1表示前一位置的所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，Si表示当前位置的所述传感器对应的第一照射点在所述第二坐标系中的横坐标，Si-1表示前一位置的所述传感器对应的第一照射点在所述第二坐标系中的横坐标，i≥2。进一步：所述传感器的等效点为所述传感器的激光源点。进一步：所述标定条和所述标定块均具有平整的表面。第二方面，提供一种车辙检测装置的安装参数的标定系统，所述车辙检测装置的车辙梁上设置有至少两个传感器，所述系统包括：控制模块，用于控制所述传感器发射激光；第一获取模块，用于获取所述传感器发射的激光照射在标定条上的第一照射点与所述传感器的等效点之间的第一距离，其中，所述标定条设置在所述车辙梁的正下方，且与大地水平面平行；第二获取模块，用于获取所述传感器发射的激光照射在标定块上的第二照射点与所述传感器的等效点之间的第二距离，其中，所述标定块设置在所述传感器对应的第一照射点上；第一标定模块，用于按照标定所述传感器的安装高度，其中，Hi表示所述传感器的安装高度，Li表示所述传感器对应的第一距离，li表示所述传感器对应的第二距离，hi表示所述标定块的高度，i表示所述传感器的序号。进一步，还包括：第二标定模块，用于所述标定所述传感器的安装高度的步骤之后，按照标定所述传感器的安装角度，其中，θi表示所述传感器的安装角度，所述安装角度为所述传感器发射的激光的照射方向与竖直方向的夹角。进一步，还包括：第一建立模块，用于所述标定所述传感器的安装角度的步骤之后，以位于所述车辙梁的一最外侧的所述传感器的等效点为第一原点，建立第一坐标系；第二建立模块，用于以位于所述车辙梁的一最外侧的所述传感器对应的第一照射点为第二原点，建立第二坐标系；第三标定模块，用于按照Xi＝Xi-1+Si-Si-1-Hi-1×tanθi-1+Hi×tanθi，标定所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，其中，Xi表示当前位置的所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，Xi-1表示前一位置的所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，Si表示当前位置的所述传感器对应的第一照射点在所述第二坐标系中的横坐标，Si-1表示前一位置的所述传感器对应的第一照射点在所述第二坐标系中的横坐标，i≥2。进一步：所述传感器的等效点为所述传感器的激光源点。进一步：所述标定条和所述标定块均具有平整的表面。本专利技术实施例，能够在安装角度、安装高度、横向位置三组参数的准确值均未知的情况下，标定安装角度、安装高度、横向位置三组安装参数，无需直接测量三组安装参数的任一组，保证了操作的简便性，适用于所有实际安装参数与设计参数不符的多点共梁车辙检测装置，可以有效消除各传感器的所有安装参数的误差，提高车辙检测的精度和准确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的车辙检测装置的安装参数的标定方法的流程图；图2是本专利技术实施例的车辙检测装置的示意图；图3是本专利技术实施例的车辙检测装置的安装参数的标定方法的标定横向位置的流程图；图4是本专利技术实施例的车辙检测装置的安装参数的标定系统的结构框图一；图5是本专利技术实施例的车辙检测装置的安装参数的标定系统的结构框图二。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。车辙检测装置是一种常用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辙检测装置的安装参数的标定方法，所述车辙检测装置的车辙梁上设置有至少两个传感器，其特征在于，所述方法包括：控制所述传感器发射激光；获取所述传感器发射的激光照射在标定条上的第一照射点与所述传感器的等效点之间的第一距离，其中，所述标定条设置在所述车辙梁的正下方，且与大地水平面平行；获取所述传感器发射的激光照射在标定块上的第二照射点与所述传感器的等效点之间的第二距离，其中，所述标定块设置在所述传感器对应的第一照射点上；按照

【技术特征摘要】
1.一种车辙检测装置的安装参数的标定方法，所述车辙检测装置的车辙梁上设置有至少两个传感器，其特征在于，所述方法包括：控制所述传感器发射激光；获取所述传感器发射的激光照射在标定条上的第一照射点与所述传感器的等效点之间的第一距离，其中，所述标定条设置在所述车辙梁的正下方，且与大地水平面平行；获取所述传感器发射的激光照射在标定块上的第二照射点与所述传感器的等效点之间的第二距离，其中，所述标定块设置在所述传感器对应的第一照射点上；按照标定所述传感器的安装高度，其中，Hi表示所述传感器的安装高度，Li表示所述传感器对应的第一距离，li表示所述传感器对应的第二距离，hi表示所述标定块的高度，i表示所述传感器的序号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定所述传感器的安装高度的步骤之后，所述方法还包括：按照标定所述传感器的安装角度，其中，θi表示所述传感器的安装角度，所述安装角度为所述传感器发射的激光的照射方向与竖直方向的夹角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定所述传感器的安装角度的步骤之后，所述方法还包括：以位于所述车辙梁的一最外侧的所述传感器的等效点为第一原点，建立第一坐标系；以位于所述车辙梁的一最外侧的所述传感器对应的第一照射点为第二原点，建立第二坐标系；按照Xi＝Xi-1+Si-Si-1-Hi-1×tanθi-1+Hi×tanθi，标定所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，其中，Xi表示当前位置的所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，Xi-1表示前一位置的所述传感器的等效点在所述第一坐标系中的横坐标，Si表示当前位置的所述传感器对应的第一照射点在所述第二坐标系中的横坐标，Si-1表示前一位置的所述传感器对应的第一照射点在所述第二坐标系中的横坐标，i≥2。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于：所述传感器的等效点为所述传感器的激光源点。5.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于：所述标定条和所述标定块均具有平整的表面。6.一种车辙检测装置的安装参数的标定系统，所述车辙检测装置的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：常成利，杨亚鹏，吴智山，车霄宇，杜赓，武玉钊，
申请(专利权)人：中公高科养护科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11