用于捕捉至少一个对象的方法、传感器设备的装置、传感器设备和具有至少一个传感器设备的驾驶员辅助系统制造方法及图纸

描述了一种用于利用车辆(10)的至少一个传感器设备(14)来捕捉、特别是光学地捕捉至少一个对象(18，20)的方法、一种传感器设备(14)的装置(34)、一种传感器设备(14)和一种具有至少一个传感器设备(14)的驾驶员辅助系统。在所述方法中，所述至少一个传感器设备(14)用于将发射信号(36)、特别是光的发射信号发射到监测区域(16)中，并且将从所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)反射的发射信号(36)捕捉为具有相对于所述至少一个传感器设备(14)的主监测方向(42)的角度解析的接收信号(38)。从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)相对于所述至少一个传感器设备(14)的空间分布，并且将所述至少一个对象(18，20)分类为静止或非静止的。在所述至少一个对象(20)的至少一个区域中确定所捕捉的对象点(40)的空间密度，并且如果所捕捉的对象点(40)的密度低于可预先确定或预先确定的阈值，则将所述至少一个对象(20)分类为静止的。

A method for capturing at least one object, a device of a sensor device, a sensor device, and a driver assistance system with at least one sensor device

A method for capturing at least one object (18, 20) using at least one sensor device (14) of a vehicle (10), a device (34) of a sensor device (14), a sensor device (14) and a driver assistance system with at least one sensor device (14) are described. In the method, the at least one sensor device (14) is used to transmit a transmission signal (36), especially a light transmission signal, to a monitoring area (16) and capture a transmission signal (36) reflected from the object point (40) of the at least one object (18, 20) as a master relative to the at least one sensor device (14). The received signal (38) is analyzed from the angle of the monitoring direction (42). The spatial distribution of the object point (40) of the at least one object (18, 20) relative to the at least one sensor device (14) is determined from the relationship between the transmitting signal (36) and the receiving signal (38), and the at least one object (18, 20) is classified as static or non-static. The spatial density of the captured object point (40) is determined in at least one area of the at least one object (20), and if the density of the captured object point (40) is lower than a predetermined or predetermined threshold, the at least one object (20) is classified as static.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于捕捉至少一个对象的方法、传感器设备的装置、传感器设备和具有至少一个传感器设备的驾驶员辅助系统
本专利技术涉及一种用于利用车辆的至少一个传感器设备来特别是光学地捕捉至少一个对象的方法，其中，利用所述至少一个传感器设备，将特别是光的发射信号发射到监测区域中，并且将从所述至少一个对象的对象点反射的发射信号捕捉为具有相对于所述至少一个传感器设备的主监测方向的角度解析的接收信号，并且从发射信号和接收信号之间的关系确定所述至少一个对象的对象点相对于所述至少一个传感器设备的空间分布，并且将所述至少一个对象分类为静止或非静止的。本专利技术还涉及一种车辆的特别是光学的传感器设备的装置，所述传感器设备用于特别是光学地捕捉至少一个对象，并且特别是用于执行根据本专利技术的方法，所述装置具有至少一个分析组件，所述分析组件用于确定发射信号和/或接收信号的传播方向相对于所述至少一个传感器设备的主监测方向的至少一个角度解析，并且用于从发射信号和接收信号之间的关系确定所述至少一个对象的对象点相对于所述至少一个传感器设备的空间分布，发射信号在所述对象点处反射并返回到传感器设备作为接收信号，并且其中，所述装置包括用于将所述至少一个对象分类为静止或非静止的至少一个分类部件。本专利技术还涉及一种车辆的传感器设备，所述传感器设备具有至少一个装置，所述传感器设备用于特别是光学地捕捉至少一个对象，并且特别是用于执行根据本专利技术的方法，所述传感器设备具有：至少一个发射器，其用于将特别是光的发射信号发射到监测区域中；和至少一个接收器，其用于接收在所述至少一个对象的对象点处反射的发射信号作为接收信号，其中，所述装置包括至少一个分析组件，所述分析组件用于确定发射信号和/或接收信号的传播方向相对于所述至少一个传感器设备的主监测方向的至少一个角度解析，并且用于从发射信号和接收信号之间的关系确定所述至少一个对象的对象点相对于所述至少一个传感器设备的空间分布，并且其中，所述装置包括用于将所述至少一个对象分类为静止或非静止的至少一个分类部件。此外，本专利技术涉及一种车辆的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统具有至少一个传感器设备，所述传感器设备具有至少一个装置，所述传感器设备用于特别是光学地捕捉至少一个对象，并且特别是用于执行根据本专利技术的方法，所述传感器设备具有：至少一个发射器，其用于将特别是光的发射信号发射到监测区域中；和至少一个接收器，其用于接收在所述至少一个对象的对象点处反射的发射信号作为接收信号，其中，所述装置包括至少一个分析组件，所述分析组件用于确定发射信号和/或接收信号的传播方向相对于所述至少一个传感器设备的主监测方向的至少一个角度解析，并且用于从发射信号和接收信号之间的关系确定所述至少一个对象的对象点相对于所述至少一个传感器设备的空间分布，并且其中，所述装置包括用于将所述至少一个对象分类为静止或非静止的至少一个分类部件。
技术介绍
从EP0932052A2已知一种用于检测诸如前方行驶的车辆之类的障碍物的距离和相对速度的雷达装置。雷达装置具有用于识别诸如防撞屏障等的静止对象的静止对象识别器，以及用于移除被识别为属于这种静止对象的数据的静止对象分离器。静止对象识别器检测拍频谱(beatfrequencyspectrum)中的峰值密度，所述拍频谱被确定为雷达波束的发射和接收频率之间的差。静止对象识别器将峰值组识别为其峰值密度高于预先确定的值的静止对象。因此，可以从峰值密度识别道路的边缘处的静止对象。
技术实现思路
本专利技术的目的在于设计开头所述类型的一种方法、一种传感器设备的装置、一种传感器设备和一种驾驶员辅助系统，利用它们可以改进对静止对象的识别，特别是以简化和/或更精确的方式。根据本专利技术，此目的通过如下方法实现：确定所述至少一个对象的至少一个区域中所捕捉的对象点的空间密度，并且如果所捕捉的对象点的密度低于可预先确定或预先确定的阈值，则将所述至少一个对象分类为静止的。根据本专利技术，以角度解析捕捉所述至少一个对象的多个对象点。这里的角度依赖性是根据相应的发射信号和/或接收信号的传播方向与传感器设备的主监测方向的角度确定的。有利地，利用其捕捉监测区域的发射信号和/或接收信号的传播方向的角距离可以是等距的。所捕捉的对象点(发射信号照射在其处并反射以形成接收信号)之间的距离根据所述至少一个对象相对于主监测方向的取向而改变。如果发射信号垂直地照射在所述至少一个对象的表面上，则实现所捕捉的对象点的最大密度。在所述至少一个对象的表面几乎平行于主监测方向延伸的情况下，实现所捕捉的对象点的最小密度，并且发射信号以相应小的角度照射在所述至少一个对象上。根据本专利技术使用该三角测量关系来区分静止对象和非静止对象。有利地，发射信号可以实现为发射波束和/或接收信号可以实现为接收波束。有利地，发射信号和/或接收信号可以光学地或以其他方式在空间中传播。就本专利技术而言，静止或静态意味着对象相对于道路特别是静止的。防撞屏障或道路边界尤其是静止对象。与此相反，就本专利技术而言，不动的车辆被认为不是静止的，因为原则上它可以相对于道路移动。目的是将静止对象、特别是长防撞屏障与非静止对象、特别是其他车辆区分开。根据本专利技术，在所述至少一个对象的至少一个区域中确定所捕捉的对象点的密度。将密度与可预先确定的阈值进行比较。阈值尤其可以预先凭经验确定并存储在传感器设备的存储装置中。替代地或另外地，可以在传感器设备操作时动态地确定阈值。如果密度低于可预先确定的阈值，则可以假设所涉及的对象是静止对象。然后，所检查的对象被相应分类为静止的。就本专利技术而言，分类意味着产生至少一项信息，特别是值、量值和/或信号等，其就静止或非静止的表征对象。该信息可用于进一步处理，或者作为进一步方法步骤的决策基础。如果所述至少一个对象被分类为静止的，则可以有利地产生和/或改变至少一个评估量值和/或至少一个概率量值。替代地或另外地，如果所述至少一个对象被分类为非静止的，则可以产生和/或改变至少一个相应的相反评估量值。用于估计所述至少一个对象为静止对象的概率量值可以被相反评估量值负面地影响。特别地，用于分类为静止对象的评估量值可以具有正值，并且用于分类为非静止对象的相应的相反评估量量值可以具有相应的负值，反之亦然。所述至少一个评估量值和/或所述至少一个概率量值可以有利地是数字值或计数器。所述至少一个评估量值和/或所述至少一个概率量值可以用于将对象分类为静止或非静止的。特别地，所述至少一个评估量值和/或所述至少一个概率量值可以被传送到驾驶员辅助系统的电子设备。有利地，根据本专利技术的方法可以与用于跟随对象的方法(称为跟踪)结合使用。这里可以利用所述至少一个传感器设备捕捉对象，并且可以跟踪它们的时间行为，特别是它们相对于车辆本身的距离和/或它们的相对速度。这里确定对象的位置与该方法的先前执行相比是否发生变化。利用根据本专利技术的方法，可以避免诸如防撞屏障之类的静止对象被错误地跟踪为非静止或动态的，所述至少一个传感器设备无法捕捉所述静止对象的全部。该不正确的评估可能是因为，在检查监测区域的持续执行期间，每次捕捉相关的静止对象的不同局部区段，特别是防撞屏障的不同局部区段，其表面上随车辆一起移动。利用根据本专利技术的方法，这些对象被捕捉为静止的，并且相应地分类。有利地，所述至少一个传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用车辆(10)的至少一个传感器设备(14)用于特别是光学地捕捉至少一个对象(18，20)的方法(48)，其中，利用所述至少一个传感器设备(14)，将特别是光的发射信号(36)发射到监测区域(16)中，并且将从所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)反射的发射信号(36)捕捉为具有相对于所述至少一个传感器设备(14)的主监测方向(42)的角度解析的接收信号(38)，并且从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)相对于所述至少一个传感器设备(14)的空间分布，并且将所述至少一个对象(18，20)分类为静止或非静止的，其特征在于，确定所述至少一个对象(20)的至少一个区域(70)中所捕捉的对象点(40)的空间密度，并且如果所捕捉的对象点(40)的密度低于可预先确定或预先确定的阈值，则将所述至少一个对象(20)分类为静止的。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.24 DE 102016105536.01.一种利用车辆(10)的至少一个传感器设备(14)用于特别是光学地捕捉至少一个对象(18，20)的方法(48)，其中，利用所述至少一个传感器设备(14)，将特别是光的发射信号(36)发射到监测区域(16)中，并且将从所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)反射的发射信号(36)捕捉为具有相对于所述至少一个传感器设备(14)的主监测方向(42)的角度解析的接收信号(38)，并且从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)相对于所述至少一个传感器设备(14)的空间分布，并且将所述至少一个对象(18，20)分类为静止或非静止的，其特征在于，确定所述至少一个对象(20)的至少一个区域(70)中所捕捉的对象点(40)的空间密度，并且如果所捕捉的对象点(40)的密度低于可预先确定或预先确定的阈值，则将所述至少一个对象(20)分类为静止的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少一个对象(20)的背离所述至少一个传感器设备(14)的区域(70)中确定所捕捉的对象点(40)的密度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述至少一个对象(18，20)的至少一个延伸方向(54，56，58)，并且如果所述至少一个延伸方向(54)平行于和/或倾斜于主监测方向(42)延伸，则将所述至少一个对象(20)分类为静止对象(20)。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定所述至少一个对象(18，20)的至少一个延伸方向(54，56，58)，并且如果捕捉到所述至少一个对象(18)的彼此倾斜地、特别是垂直地延伸的至少两个延伸方向(58)，则将所述至少一个对象(18)分类为非静止的。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，多次执行所述方法(48)，并且统计地处理由此得到的分类。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)与车辆(10)的相对速度，并且如果相对速度是大约0m/s的一般量级，则基于对象点(40)的密度和/或所述至少一个对象(18，20)的延伸方向(54，56，58)来执行所述至少一个对象(18，20)的分类，否则不进行进一步的分类。7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据特别是采样的光飞行时间测量方法、特别是LiDAR或LaDAR方法，确定所述至少一个对象(18，20)的至少一个对象点(40)的距离和/或相对速度。8.一种车辆(10)的特别是光学的传感器设备(14)的装置(34)，所述传感器设备用于特别是光学地捕捉至少一个对象(18，20)，并且特别是用于执行根据前述权利要求之一所述的方法(48)，所述装置具有至少一个分析组件(34)，所述分析组件用于确定发射信号(36)和/或接收信号(38)的传播方向相对于所述至少一个传感器设备(14)的主监测方向(42)的至少一个角度解析，并且用于从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)相对于所述至少一个传感器设备(14)的空间分布，发射信号(36)在所述对象点处反射并返回到传感器设备(14)作为接收信号(38)，其中，所述装置(34)包括用于将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：P布洛布，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE