接触网吊弦线机器人组装系统技术方案

本发明专利技术公开了一种接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：它包括安装台架部件(1)、吊环自动上料分料部件(2)、本体自动上料分料部件(3)、吊环本体机器人移栽部件(4)、止动垫圈B自动上料分料部件(5)、螺栓自动上料分料部件(6)、止动垫圈B螺栓移栽机器人部件(7)、止动垫圈A上料分料部件(8)、止动垫圈A翻转上料机器人(9)、螺母自动上料分料部件(10)、螺母上料成品下料机器部件(11)、成品下料检测部件(12)、夹具循环定位部件(13)；将产品按标识要求分别放入到相应的上料盘内，启动组装单元设备。

Assembly system of catenary suspension wire robot

The invention discloses an assembly system of catenary suspension wire robot, which is characterized by: installation platform component (1), suspension ring automatic feeding and distributing component (2), body automatic feeding and distributing component (3), suspension ring body robot transplanting component (4), stop washer B automatic feeding and distributing component (5), bolt automatic feeding and distributing part. Part 6, part B bolt transplanting robot of stop washer (7), part A of stop washer (8), part A of stop washer turnover feeding robot (9), Part 10 of nut automatic feeding, Part 11 of finished nut feeding machine, Part 12 of finished product blanking detection, Part 13 of fixture cyclic positioning, product identification requirements; Put them into the corresponding feeding tray and start the assembly unit equipment.

【技术实现步骤摘要】
接触网吊弦线机器人组装系统
本专利技术涉及高铁接触网线夹自动组装线技术，具体而言，特别涉及一种适用于自动组装线的接触网吊弦线机器人组装系统。
技术介绍
随着我国高铁技术的进步以及高铁大面积的建设，对高铁相关零部件的需要量越来越大。以前轨道器材制造厂，以传统手工组装的方式为主，组装时人工需要根据组装工艺的要求，依次准备好各个零件，安装要求进行组装，劳动强度比较大，组装时间较长，效率比较较低，在组装过程中，由于人工本身的情况，容易造成组装错误、漏装、混装等异常情况，不能满足要求。随着对线夹需求量的增加，线夹形式多样，产品差别较小的情况，人工组装方式越来越不能满足市场的需求，同时由于人工组装时，与零件接触，会导致零件表面出现变色等异常情况。
技术实现思路
针对传统人工组装方式的不足情况，本专利提供了一种机器人线夹组装线。其主要包含自动上料部分、机器人移栽部分、组装夹具及夹具循环部分、成品下料检测部分、OK品合格输送部分等。为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：它包括安装台架部件1、吊环自动上料分料部件2、本体自动上料分料部件3、吊环本体机器人移栽部件4、止动垫圈B自动上料分料部件5、螺栓自动上料分料部件6、止动垫圈B螺栓移栽机器人部件7、止动垫圈A上料分料部件8、止动垫圈A翻转上料机器人9、螺母自动上料分料部件10、螺母上料成品下料机器部件11、成品下料检测部件12、夹具循环定位部件13；所述吊环自动上料分料部件2，通过振动盘的筛选，将吊环按要求的出料形式，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一圆周向四等分的分料机构，通过电机的精确旋转将依次排列整齐的吊环一个一个的分开，等待机器人上料机构取料信号；所述本体自动上料分料部件3，通过圆形振动盘的筛选，将本体按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的本体错位分离，一次分离一个本体零件，等待机器人上料机构取料信号；所述吊环本体机器人移栽部件4，吊环本体物料准备完毕，吊环、本体取料机器人动作，依系统设置要求，依次将分好料的本体、吊环零件夹取、移栽到一号组装位置夹具内，然后返回等待位置；所述止动垫圈B自动上料分料部件5，通过圆形振动盘的筛选，将止动垫圈B按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的止动垫圈B错位分离，一次分离一个止动垫圈B零件，等待机器人上料机构取料信号；所述螺栓自动上料分料部件6，通过圆形振动盘的筛选，将螺栓按要求的出料方式，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的螺栓错位分离，一次分离一个螺栓零件，等待机器人上料机构取料信号；所述止动垫圈B螺栓移栽机器人部件7，止动垫圈B、螺栓物料准备完毕，取料机器人动作，依系统设置要求，依次将分好料的螺栓、止动垫圈B零件夹取、移栽到二号组装位置夹具内，然后返回等待位置；所述止动垫圈A上料分料部件8，通过圆形振动盘的筛选，将止动垫圈A按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的止动垫圈A错位分离，一次分离一个止动垫圈A零件，等待机器人上料机构取料信号；所述止动垫圈A翻转上料机器人9，止动垫圈A分料准备好后，取料机器人进行吸取、移栽到三号组装位置，首先机器先将夹具内的半成品翻转到夹具的另一位置，翻转完毕后，将止动垫圈A组装到翻转夹具的半成品零件内，机器人返回等待位置；所述螺母自动上料分料部件10，通过圆形振动盘的筛选，将螺母按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的螺母错位分离，一次分离一个螺母零件，等待机器人上料机构取料信号；所述螺母上料成品下料机器部件11，螺母机器人接受到取螺母信号好，先将螺母取出、移栽到四号组装位置，先利用机器人手爪上的拧螺母机构将螺母按要求拧到零件上，然后移动位置，将组装后的产品取下放置到，检测用的夹持器上；所述成品下料检测部件12，根据检测组件检测的结果，检测组件夹持器进行动作，检测合格的产品，夹持器直接放松，将产品放置到下料皮带线上，检测不合格的产品，夹持器伸出，将产品落到不合格的料盒内；所述夹具循环定位部件13，此完成一个产品的组装检测工作，当在一循环内，完成后，夹具通过循环移动到一定距离，各组装工位的夹具移动一个固定工位，进入下一个组装循环；下料完成后的空夹具，通过两端得纵向移栽机构，移栽到空夹具返回侧，行程“口”字型的夹具循环方式。附图说明图1为本专利技术的接触网吊弦线机器人组装系统布局图。图2为本专利技术实施例的安装台架部件结构示意图。图3为本专利技术实施例的吊环自动上料分料部件结构示意图。图4为本专利技术实施例的本体自动上料分料部件结构示意图。图5为本专利技术实施例的吊环本体机器人移栽部件结构示意图。图6为本专利技术实施例的止动垫圈B自动上料分料部件结构示意图。图7为本专利技术实施例的螺栓自动上料分料部件结构示意图。图8为本专利技术实施例的止动垫圈B螺栓移栽机器人部件结构示意图。图9为本专利技术实施例的止动垫圈A上料分料部件结构示意图。图10为本专利技术实施例的止动垫圈A翻转上料机器人结构示意图。图11为本专利技术实施例的螺母自动上料分料部件结构示意图。图12为本专利技术实施例的螺母上料成品下料机器部件结构示意图。图13为本专利技术实施例的成品下料检测部件结构示意图。图14为本专利技术实施例的夹具循环定位部件结构示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细阐述。如图1所示，本专利技术的接触网吊弦线机器人组装系统布局图，它包括安装台架部件1、吊环自动上料分料部件2、本体自动上料分料部件3、吊环本体机器人移栽部件4、止动垫圈B自动上料分料部件5、螺栓自动上料分料部件6、止动垫圈B螺栓移栽机器人部件7、止动垫圈A上料分料部件8、止动垫圈A翻转上料机器人9、螺母自动上料分料部件10、螺母上料成品下料机器部件11、成品下料检测部件12、夹具循环定位部件13。设备工作说明：首先系统设置完毕，各准备工位就绪，人工将产品按标识要求分别放入到相应的上料盘内，每个震动盘可以一次上料不少于200件，关闭安全门，启动组装单元设备。(四台机器人移栽部件分别对应四处组装工位，每个工位为同时工作方式)；图2是本实施例的安装台架部件结构示意图。图中，安装台板101、铝型材框架102、双开门103、可调地脚104。吊环自动上料分料部件2，通过振动盘的筛选，将吊环按要求的出料形式，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一圆周向四等分的分料机构，通过电机的精确旋转将依次排列整齐的吊环一个一个的分开，等待机器人上料机构取料信号；图3为本实施例的吊环自动上料分料部件结构示意图。图中，圆形整列盘201、直线送料器202、旋转分料机构203、安装台板204。本体自动上料分料部件3，通过圆形振动盘的筛选，将本体按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的本体错位分离，一次分离一个本体零件，等待机器人上料机构取料信号；图4为本实施例的本体自动上料分料部件结构示意图。图中，圆形整列盘301、安装台板302、直线送料器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：它包括安装台架部件(1)、吊环自动上料分料部件(2)、本体自动上料分料部件(3)、吊环本体机器人移栽部件(4)、止动垫圈B自动上料分料部件(5)、螺栓自动上料分料部件(6)、止动垫圈B螺栓移栽机器人部件(7)、止动垫圈A上料分料部件(8)、止动垫圈A翻转上料机器人(9)、螺母自动上料分料部件(10)、螺母上料成品下料机器部件(11)、成品下料检测部件(12)、夹具循环定位部件(13)；将产品按标识要求分别放入到相应的上料盘内，启动组装单元设备。

【技术特征摘要】
1.一种接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：它包括安装台架部件(1)、吊环自动上料分料部件(2)、本体自动上料分料部件(3)、吊环本体机器人移栽部件(4)、止动垫圈B自动上料分料部件(5)、螺栓自动上料分料部件(6)、止动垫圈B螺栓移栽机器人部件(7)、止动垫圈A上料分料部件(8)、止动垫圈A翻转上料机器人(9)、螺母自动上料分料部件(10)、螺母上料成品下料机器部件(11)、成品下料检测部件(12)、夹具循环定位部件(13)；将产品按标识要求分别放入到相应的上料盘内，启动组装单元设备。2.根据权利要求1所述的接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：所述吊环自动上料分料部件(2)，通过振动盘的筛选，将吊环按要求的出料形式，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一圆周向四等分的分料机构，通过电机的精确旋转将依次排列整齐的吊环一个一个的分开，等待机器人上料机构取料信号。3.根据权利要求1所述的接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：所述本体自动上料分料部件(3)，通过圆形振动盘的筛选，将本体按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的本体错位分离，一次分离一个本体零件，等待机器人上料机构取料信号。4.根据权利要求1所述的接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：所述吊环本体机器人移栽部件(4)，吊环本体物料准备完毕，吊环、本体取料机器人动作，依系统设置要求，依次将分好料的本体、吊环零件夹取、移栽到一号组装位置夹具内，然后返回等待位置；所述止动垫圈B自动上料分料部件(5)，通过圆形振动盘的筛选，将止动垫圈B按要求的出料方向，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的止动垫圈B错位分离，一次分离一个止动垫圈B零件，等待机器人上料机构取料信号。5.根据权利要求1所述的接触网吊弦线机器人组装系统，其特征在于：所述螺栓自动上料分料部件(6)，通过圆形振动盘的筛选，将螺栓按要求的出料方式，整齐排列在直线送料道内，在直线料道的末端有一侧向阻挡、分料机构，将依次排列的螺栓错位分离，一次分离一个螺栓零件，等待机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张培军，张达鑫，胡开俊，
申请(专利权)人：江苏天宏自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32