AoD定位方法及装置、计算机可读存储介质、终端制造方法及图纸

一种AoD定位方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括以下步骤：接收多个发送端的AoD信号；根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。本发明专利技术方案可以过滤掉干扰严重的发送端，仅基于有效发送端进行AoD定位以提高定位准确性，并且降低接收端在进行AoD定位过程中的计算量。

AoD positioning method and device, computer readable storage medium and terminal

An AoD positioning method and device, a computer readable storage medium and a terminal comprise the following steps: receiving AoD signals from multiple senders; judging whether the sender is an effective sender according to the transmission link quality of AoD signals from each sender; and determining AoD signals from the effective sender. Position. The scheme of the invention can filter out the sender with serious interference, improve the accuracy of AoD positioning only based on the effective sender, and reduce the calculation amount of the receiver in the process of AoD positioning.

【技术实现步骤摘要】
AoD定位方法及装置、计算机可读存储介质、终端
本专利技术涉及通信
，尤其是涉及一种AoD定位方法及装置、计算机可读存储介质、终端。
技术介绍
在实现定位的蓝牙无线技术中，发送角度(AngleofDeparture，AoD)定位技术越来越受到重视。该技术可应用在室内环境中进行高精度的室内定位，定位精度达到1m以内。具体地，所述AoD定位方法为接收多个天线整列发送端(Transmitter)向接收端(Receiver)发送的信号，基于不同发送端与所述接收端的相差计算每个发送端的发送角度，进而根据三角测量法，计算接收端与一个或多个发送端的相对坐标，从而实现对该接收端的定位。但是，在室内环境中，由于建筑物的反射会导致产生多径问题，并且发送端与接收端距离也处于变化中，当距离较远或多径问题较为严重时，通过AoD信号计算得到的发送角度的准确性下降，进而导致定位误差。并且，基于收到的所有AoD信号进行计算，也增加了接收端的计算量及功耗。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是提供一种AoD定位方法及装置、计算机可读存储介质、终端，可以过滤掉干扰严重的发送端，仅基于有效发送端进行AoD定位以提高定位准确性，并且降低接收端在进行AoD定位过程中的计算量。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种AoD定位方法，包括以下步骤：接收多个发送端的AoD信号；根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。可选的，所述根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端包括：基于每个发送端的AoD信号计算所述AoD信号的RSSI值；如果所述AoD信号的RSSI值处于预设RSSI阈值范围内，则判断发送所述AoD信号的发送端为有效发送端。可选的，所述AoD信号通过AoD数据帧传输，所述预设RSSI阈值范围携带于所述AoD数据帧中。可选的，所述根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端包括：基于每个发送端的AoD信号计算所述AoD信号的路损值；如果所述AoD信号的路损值处于预设路损阈值范围内，则判断发送所述AoD信号的发送端为有效发送端。可选的，所述AoD信号通过AoD数据帧传输，所述预设路损阈值范围携带于所述AoD数据帧中。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种AoD定位装置，包括：接收模块，适于接收多个发送端的AoD信号；判断模块，适于根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；定位模块，适于根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。可选的，所述判断模块包括：RSSI值计算子模块，适于基于每个发送端的AoD信号计算所述AoD信号的RSSI值；第一判断子模块，适于当所述AoD信号的RSSI值处于预设RSSI阈值范围内时，判断发送所述AoD信号的发送端为有效发送端。可选的，所述AoD信号通过AoD数据帧传输，所述预设RSSI阈值范围携带于所述AoD数据帧中。可选的，所述判断模块包括：路损值计算子模块，适于基于每个发送端的AoD信号计算所述AoD信号的路损值；第二判断子模块，适于当所述AoD信号的路损值处于预设路损阈值范围内时，判断发送所述AoD信号的发送端为有效发送端。可选的，所述AoD信号通过AoD数据帧传输，所述预设路损阈值范围携带于所述AoD数据帧中。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述AoD定位方法的步骤。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述AoD定位方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：在本专利技术实施例中，接收多个发送端的AoD信号；根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。采用上述方案，接收端可以根据接收到的多个发送端的AoD信号，根据传播链路质量判断过滤掉干扰严重的发送端，仅基于有效发送端进行AoD定位以提高定位准确性，并且基于减少后的发送端的AoD信号进行AoD的定位计算，降低计算量的同时减少功耗。进一步，可以基于AoD信号计算RSSI值或者路损值，进而将计算结果与预设阈值进行比较，判断发送所述AoD信号的发送端是否为有效发送端。在本专利技术实施例中，可以采用多种方法判断发送端的有效性，方便用户根据实际情况进行选用。进一步，所述预设RSSI阈值范围或者预设路损阈值范围携带于所述AoD数据帧中。在本专利技术实施例中，还可以无需增加额外的字段或者延长现有的AoD数据帧长度，即可实现预设RSSI阈值范围或预设路损阈值范围的信息传送，节约数据传输资源。附图说明图1是现有技术中一种AoD定位方法的应用场景的示意图；图2是本专利技术实施例中一种AoD定位方法的流程图；图3是图2中步骤S22的一种具体实现的流程图；图4是图2中步骤S22的另一种具体实现的流程图；图5是本专利技术实施例中一种低功耗蓝牙的AoD数据帧的帧格式示意图；图6是本专利技术实施例中一种扩展广播包的扩展包头的格式示意图；图7是本专利技术实施例中一种AoD定位装置的结构示意图；图8是图7中判断模块72的一种具体实现的结构示意图；图9是图7中判断模块72的另一种具体实现的结构示意图。具体实施方式在实现位置定位的蓝牙无线技术中，发送角度(AngleofDeparture，AoD)定位技术越来越受到重视，该技术可应用在室内环境中，进行高精度的室内定位，定位精度达到1m以内。参照图1，图1是现有技术中一种AoD定位方法的应用场景的示意图。发送端11经由天线阵列12，发送至接收天线13，进而被接收端14接收并分析。具体地，基于不同的发送端发送至同一接收端的信号具有不同AoD，或者基于同一发送端的天线阵列中不同天线发送至同一接收端的信号具有不同AoD，所以根据三角测量法，可以计算接收端与一个或多个发送端的相对坐标，从而实现对该接收端的定位。本专利技术的专利技术人经过研究发现，在室内环境中，由于建筑物的反射会导致产生多径问题，并且发送端与接收端距离也处于变化中，当距离较远或多径问题较为严重时，通过AoD信号计算得到的发送角度的准确性下降，进而导致定位误差。并且，基于收到的所有AoD信号进行计算，也增加了接收端的计算量及功耗。在本专利技术实施例中，接收多个发送端的AoD信号；根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。采用上述方案，接收端可以根据接收到的多个发送端的AoD信号，根据传播链路质量判断过滤掉干扰严重的发送端，仅基于有效发送端进行AoD定位以提高定位准确性，并且基于减少后的发送端的AoD信号进行AoD的定位计算，降低计算量的同时减少功耗。为使本专利技术的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。参照图2，图2是本专利技术实施例中一种AoD定位方法的流程图。所述AoD定位方法可以包括步骤S21至步骤S22：步骤S21：接收多个发送端的A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AoD定位方法，其特征在于，包括以下步骤：接收多个发送端的AoD信号；根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。

【技术特征摘要】
1.一种AoD定位方法，其特征在于，包括以下步骤：接收多个发送端的AoD信号；根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端；根据所述有效发送端的AoD信号进行AoD定位。2.根据权利要求1所述的AoD定位方法，其特征在于，所述根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端包括：基于每个发送端的AoD信号计算所述AoD信号的RSSI值；如果所述AoD信号的RSSI值处于预设RSSI阈值范围内，则判断发送所述AoD信号的发送端为有效发送端。3.根据权利要求2所述的AoD定位方法，其特征在于，所述AoD信号通过AoD数据帧传输，所述预设RSSI阈值范围携带于所述AoD数据帧中。4.根据权利要求1所述的AoD定位方法，其特征在于，所述根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为有效发送端包括：基于每个发送端的AoD信号计算所述AoD信号的路损值；如果所述AoD信号的路损值处于预设路损阈值范围内，则判断发送所述AoD信号的发送端为有效发送端。5.根据权利要求4所述的AoD定位方法，其特征在于，所述AoD信号通过AoD数据帧传输，所述预设路损阈值范围携带于所述AoD数据帧中。6.一种AoD定位装置，其特征在于，包括：接收模块，适于接收多个发送端的AoD信号；判断模块，适于根据每个发送端的AoD信号的传播链路质量，判断所述发送端是否为...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁宏，邓利坚，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31