一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人Y形夹指末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的侧门，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明专利技术用于Y形夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。

An automatic fruit size sorting device and flow chart for Y-shaped finger-clipping picking robot

The invention discloses an automatic fruit size sorting device and flow chart for a Y-shaped finger picking robot. The device consists of a robot end effector, a collecting ropeway, a track sorting screen, a conveyor belt and a receiving box. Based on the picking robot Y-shaped finger end-effector, the fruit size is measured during the fruit picking process; the fruit falls into the collecting ropeway and is placed in the track sorting screen, which is then controlled by the main computer to move along the track to the corresponding conveyor belt; the side door of the sorting screen is opened, and the fruit falls into the conveyor belt and is transferred to the receiving box. The invention is used for Y-shaped pinch picking robot, which enables the picking robot to complete the sorting of fruit size at the same time in the fruit picking process, thereby improving the function of the picking robot, and simplifying the process of subsequent fruit commercialization.

【技术实现步骤摘要】
一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程
本专利技术涉及智能农业机器人
，特别是涉及采摘机器人果实自动分选及作业流程。
技术介绍
在水果种植生产商品化过程中，果实采摘、分选是其重要环节，将直接影响其市场价格和经济效益。目前不管是果实采摘还是果实分选，基本还是手工作业，费时费力、劳动强度高；虽然果实的分选现已有相关设备售卖，但全部属于采摘后期分选，且价格高昂。果实大小分选是果实分选中的最基本步骤。考虑到采摘机器人工作过程中果实采收、果实输送等各个现有流程，在此基础上附加果实大小的自动分选功能，使得机器人采收、大小分选一体化，无疑将会进一步提升采摘机器人的实用性。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，在采摘机器人工作过程中实现果实大小的自动分选，在提升功能的同时简化后续果实商品化流程。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，该装置包括：主控计算机：用于对果实大小分选流程的控制；末端执行器：用于果实大小的测定；收集索道：用于果实流向轨道分选筛的入向通道；轨道分选筛：用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述装置包括主控计算机、末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带、收纳箱：所述主控计算机：用于对果实大小分选流程的控制；所述末端执行器：用于果实大小的测定；所述收集索道：用于果实流向轨道分选筛的入向通道；所述轨道分选筛：用于果实落入不同轨道前的承纳；所述输送带：用于果实与收纳箱间的输送；所述收纳箱：用于不同大小果实的收纳。

【技术特征摘要】
1.一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述装置包括主控计算机、末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带、收纳箱：所述主控计算机：用于对果实大小分选流程的控制；所述末端执行器：用于果实大小的测定；所述收集索道：用于果实流向轨道分选筛的入向通道；所述轨道分选筛：用于果实落入不同轨道前的承纳；所述输送带：用于果实与收纳箱间的输送；所述收纳箱：用于不同大小果实的收纳。2.如权利要求1所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述末端执行器为Y形夹指结构，执行器两夹指侧装有压力传感器；当末端执行器抓取果实过程中压力传感器测值超过一定阈值时，末端执行器停止动作，而后由末端执行器电机转动圈数与Y形夹指夹角间的线性关系首先确定夹指夹取果实后的夹角角度，再基于余弦定理来获取果实的直径大小。3.如权利要求1所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述轨道分选筛为梯柱漏斗型单轨道分选筛，侧门在分选筛运动至相应输送带上方时由主控计算机控制开合，将其所盛果实落入输送带。4.如权利要求1所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述轨道分选筛为了更为精确的停于各个输送带正上方，各个输送带正上方轨道上相应位置装有位置传感器，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕继东，徐黎明，顾玉宛，杨彪，徐守坤，邹凌，马正华，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32