一种自适应悬挂重力补偿机构及方法技术

一种自适应悬挂重力补偿机构，包括底座、纵向支架、顶板、横向支架、电机、绳索和拉力传感器；纵向支架垂直固定设置在底座上，纵向支架的顶端固定设置有顶板，顶板平行于底座；若干个横向支架的一端平行于顶板固定在顶板上；每个横向支架的另一端伸出顶板且在端部固定设置有电机；电机的输出端连接绳索，绳索的中部设置有拉力传感器。本发明专利技术所述的自适应悬挂重力补偿系统，采用自适应算法，一套设备可以通过权值W的迭代，逼近系统的真实模型，实现对多种对象的重力补偿。尤其可以用于复杂对象以及变化的复杂环境，极大地提高了重力补偿系统的通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应悬挂重力补偿机构及方法
本专利技术属于航天地面实验重力补偿领域，特别涉及一种自适应悬挂重力补偿机构及方法。
技术介绍
航天器是航天活动的基础，当航天器离开地球后，将面临诸多不利因素，例如微重力、电磁辐射、微流星体和空间碎片等的影响，这其中影响力最为突出的就是重力。太空的重力场和地球的重力场存在一定的差异，这会对航天器的机械性能及控制性能带来很大的影响，对新的航天器地面测试设备提出了更高的要求。如果航天器不能满足所探测星球的重力场，将导致整个探测任务无法正常进行，甚至导致该航天器的损坏。所以必须在将航天器发射到其它星球表面前做好零重力或微重力的模拟试验。重力补偿系统是通过被动平衡或主动控制提供拉力来抵消重力，模拟微重力环境的一种方法。不仅用于地面航空器的微重力实验测试，对宇航员的太空模拟训练也具有重要意义。地面微重力模拟是随着航天技术的不断发展而出现的新研究领域，相较于传统的理论评估和数字仿真，利用重力补偿装置进行微重力模拟所得到的试验数据更加真实、可靠，具有不可替代的优势。重力补偿系统的控制系统直接决定了补偿效果，进一步影响整个实验过程的成败。目前的重力补偿系统多是针对性的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应悬挂重力补偿机构，其特征在于，包括底座(5)、纵向支架(6)、顶板(7)、横向支架(1)、电机(2)、绳索(3)和拉力传感器(4)；纵向支架(6)垂直固定设置在底座(5)上，纵向支架(6)的顶端固定设置有顶板(7)，顶板(7)平行于底座(5)；若干个横向支架(1)的一端平行于顶板(7)固定在顶板(7)上；每个横向支架(1)的另一端伸出顶板(7)且在端部固定设置有电机(2)；电机(2)的输出端连接绳索(3)，绳索(3)的中部设置有拉力传感器(4)。

【技术特征摘要】
1.一种自适应悬挂重力补偿机构，其特征在于，包括底座(5)、纵向支架(6)、顶板(7)、横向支架(1)、电机(2)、绳索(3)和拉力传感器(4)；纵向支架(6)垂直固定设置在底座(5)上，纵向支架(6)的顶端固定设置有顶板(7)，顶板(7)平行于底座(5)；若干个横向支架(1)的一端平行于顶板(7)固定在顶板(7)上；每个横向支架(1)的另一端伸出顶板(7)且在端部固定设置有电机(2)；电机(2)的输出端连接绳索(3)，绳索(3)的中部设置有拉力传感器(4)。2.根据权利要求1所述的一种自适应悬挂重力补偿机构，其特征在于，顶板(7)为圆盘状，横向支架(1)沿顶板(7)的径向设置，横向支架(1)的个数为四，每两个横向支架(1)相对设置，相邻的两个横向支架(1)相互垂直。3.根据权利要求1所述的一种自适应悬挂重力补偿机构，其特征在于，横向支架(1)与纵向支架(6)之间设置有斜支撑杆(8)。4.根据权利要求1所述的一种自适应悬挂重力补偿机构，其特征在于，电机(2)的输出轴上设置有孔，绳索(3)穿过孔固定设置；每个电机(2)均连接到外接控制器和外接电源；电机(2)控制绳索(...

【专利技术属性】
技术研发人员：董龙雷，任凯，王朝晖，刘振，赵建平，马琳婕，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61