【技术实现步骤摘要】
一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构
本技术涉及一种并联机构，特别是一种六自由度并联机构。
技术介绍
运动模拟台及舰载稳定平台等领域的主要机构对象为并联机构，并且一般要求具有六个自由度。对于运动模拟台，现有技术一般机构高度较高且升沉工作空间小，在达到大升沉的指标下，相应会提高平台的高度，造成小尺寸要求与大工作空间要求之间的矛盾。对于舰载并联稳定平台，由于舰船安装空间的限制对稳定平台的体积、重量都有较为苛刻的要求，而舰船在海浪中六自由度的运动会导致稳定平台在垂直方向上会产生较大的升沉，传统的六自由度稳定平台难以对其进行补偿，所以要设计一种能够对垂直方向较大位移补偿的并联机构。专利号为CN201620085926.X的中国专利提出了一种含有塔形收缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，该专利中的三个收缩分支为剪叉型机构，中间带有一个助力弹簧，通过驱动剪叉机构最下面两个点来实现剪叉机构的升沉，该专利技术具有有六自由度但是结较复杂。专利号为CN201610644836.4的中国专利提出了一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其通过折叠特性能够实现较大的升沉，但是...
【技术保护点】
1.一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构，其特征在于：其包括下平台、上平台、连接这两个平台的三个结构相同的折叠分支和六个驱动缸，下平台为平板或框架式结构，每个折叠分支均包括下构件和上构件，下构件和上构件均为梯形或三角形，其中下构件宽的一端通过第一万向铰与下平台连接，第一万向铰的第一个转轴垂直于下平台台面，第二个转轴平行于上平台台面并设在下构件的底边，下构件窄的一端通过第一球铰与上构件窄的一端连接，上构件宽的一端通过第一转动副与上平台连接，第一转动副的轴线与上构件的边平行，轴线与上平台边线平行；三个折叠分支绕下平台中心线均布，每个折叠分支的第一球铰均靠近下平台中心线；...
【技术特征摘要】
1.一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构，其特征在于：其包括下平台、上平台、连接这两个平台的三个结构相同的折叠分支和六个驱动缸，下平台为平板或框架式结构，每个折叠分支均包括下构件和上构件，下构件和上构件均为梯形或三角形，其中下构件宽的一端通过第一万向铰与下平台连接，第一万向铰的第一个转轴垂直于下平台台面，第二个转轴平行于上平台台面并设在下构件的底边，下构件窄的一端通过第一球铰与上构件窄的一端连接，上构件宽的一端通过第一转动副与上平台连接，第一转动副的轴线与上构件的边平行，轴线与上平台边线平行；三个折叠分支绕下平台中心线均布，每个折叠分支的第一球铰均靠近下平台中心线；三个折叠分支均由两个驱动缸驱动，两个驱动缸对称设置在折叠分支两侧，驱动缸的缸筒的一端通过第二万向铰与下平台连接，驱动缸输出杆端通过第二球铰与该折叠分支的上构件的中部或中部两侧连接，构成空间双驱动折叠分支；三个折叠分支的第一万向铰绕下平台均匀布置，第一转动副绕上平台均匀布置。2.根据权利要求1所述的具有空间双驱动折叠分支的六自由度...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵铁石，王唱，李二伟，李树欣，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13
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