一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，包括步骤：a、测量钨极端部与焊枪端部之间的间距D1，确定钨极端部的基准Z轴坐标Z1，开始第一位置的焊接；b、测量D2，得出△D1＝(D1‑D2)，更新Z2＝(Z1‑△D1)；c、测量D3，得出△D2＝(D2‑D3)，更新Z3＝(Z2‑△D2)；之后循环修正每次焊接前钨极端部的基准Z轴坐标。本发明专利技术的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其通过在单次焊接结束后，根据钨极端部和焊枪端部的实际距离的变化，调整下次焊接前的Z轴焊接基准，从而保证每次焊接的钨极端部与工件的相对位置一致，焊接的效果也能够得到保证，有效降低产品的次品率及材料的消耗。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法
本专利技术涉及机器人焊接领域，尤其涉及一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法。
技术介绍
随着焊接技术的迅速发展，机器人焊接目前已广泛应用于产品加工领域，机器人焊接具有精度高，焊接方式灵活控制，焊接路径精确定位，焊缝质量较高等等优点。然而，现有的机器人焊接在焊接过程中，随着钨极的长期应用，钨极的端部产生烧损从而使得，钨极端部与焊枪端部的间距会发生变化，即钨极探出焊枪的长度不一，由于焊接路径已经设好，其焊接基准坐标也已经设定完成，随着焊接的持续，钨极探出焊枪长度越来越短后，其焊接效果也会越来越差，焊缝很容易不满足要求，工件一旦焊接效果不佳则很容易报废，会有严重的成本浪费。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其能够根据钨极端部与焊枪端部的实际间距调整机器人Z轴驱动的基准，从而保证每次焊接的效果都能够保证达到焊接要求。本专利技术是通过以下的技术方案实现的：一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，包括步骤：a、测量钨极端部与焊枪端部之间的间距D1，机器人焊枪的轴向为Z轴，其背离工件的方向为正向，在焊接路径的机器人模拟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，包括步骤：a、测量钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D1，机器人焊枪(1)的轴向为Z轴，其背离工件的方向为正向，在焊接路径的机器人模拟跟踪系统中经D1确定钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z1，开始第一位置的焊接；b、完成第一位置的焊接后，测量此时钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D2，得出△D1＝(D1‑D2)，更新钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z2＝(Z1‑△D1)，机器人以Z2为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第二位置的焊接；c、完成第二位置的焊接后，测量此时钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D3，得出△D2＝(D2‑D...

【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，包括步骤：a、测量钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D1，机器人焊枪(1)的轴向为Z轴，其背离工件的方向为正向，在焊接路径的机器人模拟跟踪系统中经D1确定钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z1，开始第一位置的焊接；b、完成第一位置的焊接后，测量此时钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D2，得出△D1＝(D1-D2)，更新钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z2＝(Z1-△D1)，机器人以Z2为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第二位置的焊接；c、完成第二位置的焊接后，测量此时钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距D3，得出△D2＝(D2-D3)，更新钨极(2)端部的基准Z轴坐标Z3＝(Z2-△D2)，机器人以Z3为基准Z轴坐标来模拟已设定的焊接路径并开始第三位置的焊接；之后循环修正每次焊接前钨极(2)端部的基准Z轴坐标。2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法，其特征在于，所述步骤a-步骤c中，测量钨极(2)端部与焊枪(1)端部之间的间距Dn的过程包括步骤：o、先确定测量行程的首、尾坐标，确定行程长度L；p、机器人驱动焊枪(1)端部从行程开始位置沿直线朝向行程结束位置运动；q、焊枪(1)运动到钨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李季，
申请(专利权)人：珠海沃顿电气有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44