变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统技术方案

本实用新型专利技术公开了变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，包括设置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体上的串口服务器，所述串口服务器与电站绝缘子带电水冲洗机器人本体通信，所述电站绝缘子带电水冲洗机器人本体分别通过无线网桥及zigebee无线模块与电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器通信，所述遥控器及远程控制终端之间相互通信。机器人遥控器系统和机器人远程终端控制系统组成了具有通信冗余的变电站绝缘子带电水冲洗机器人无线通信系统。大大提高了机器人无线通信可靠性，也提高了机器人实时可控性和工作安全性。

Wireless communication system for charged water flushing robot of substation insulators

The utility model discloses a wireless communication system of a charged water washing robot for substation insulators, including a series of oral servers arranged on the body of the charged water washing robot for power station insulators, the serial oral servers communicate with the body of the charged water washing robot for power station insulators, and the charged water washing robot for power station insulators. The main body communicates with the remote control terminal of the live water washing robot of power plant insulator and the remote control communicator of the live water washing robot of power plant insulator through the wireless bridge and the zigebee wireless module respectively. The remote controller and the remote control terminal communicate with each other. The robot remote control system and the robot remote terminal control system constitute the wireless communication system of the charged water washing robot with communication redundancy for substation insulators. It greatly improves the reliability of wireless communication, real-time controllability and work safety of the robot.

【技术实现步骤摘要】
变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统
本技术涉及通信
，特别是涉及变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统。
技术介绍
变电站绝缘子的清扫工作主要采用停电人工清扫或带电水冲洗。采用停电人工清扫质量低、设备清扫工作处于被动状态，不能得到适时的清扫，这些都会对变电站输电线路的安全稳定运行造成一定的隐患。基于此研发出了变电站绝缘子水冲洗机器人能实现带电作业，能够高效稳定的进行水冲洗，有利于电网稳定运行。变电站绝缘子带电水冲洗机器人的通信系统是使其保持电气性能的重要部件。在电力系统运行中，其长期工作于强电场、机械应力、污秽及温湿度等共同构成的错中复杂的恶劣环境中，出现故障的几率很大，严重威胁电力系统的安全运行。对于带电水冲洗作业时机器人运行环境处于强电磁干扰下，且有很多电力设备密集区，可能出现无线信息丢包或延时等问题，但现有远程无线通信为单一通信链路系统构成，这种无线传输信息不完整或延时机器人控制可能出现不可控的问题，这样增加了机器人的运行时不可控的风险。因为变电站绝缘子带电设备区设备密集，并且机器人处在强电磁干扰的环境下，当发生机器人不可控制时，可能会与密集的设备发生碰撞，致使电力设备损坏，继而又发一系列严重的电力事故。因此如何解决无线传输信息不完整或延时导致机器人控制出现不可控的问题尤为重要。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本技术提供了变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，该系统搭建的通信系统结构紧凑，匹配完善，很好的解决了机器人在设备区时无线传输信息不完整或延时导致机器人控制出现不可控的问题。变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，包括设置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体上的串口服务器，所述串口服务器与电站绝缘子带电水冲洗机器人本体通信，所述电站绝缘子带电水冲洗机器人本体分别通过无线网桥及zigebee无线模块与电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器通信，所述遥控器及远程控制终端之间相互通信。进一步的，所述串口服务器通过串口与机器人本体电控系统各模块RS232接口相连，实现通信。进一步的，所述串口服务器通过串口与安装在机器人本体中的无线通信模块相连，实现通信。进一步的，所述串口服务器通过以太网接口与安装在机器人本体中的无线网桥相连，实现通信。进一步的，所述无线网桥的数量为两个，分别安装在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体及电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端上。进一步的，所述zigebee无线模块的数量为两个，分别安装在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器。变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信方法，包括：机器人遥控器通过遥控器系统协议编译器对机器人本性下发心跳命令，当有收到返回信息时说明机器人通信系统中机器人遥控器控制系统工作正常，当心跳命令下发但是没有返回信息时说明机器人系统中机器人遥控系统出现异常；机器人远控控制终端对机器人下发心跳命令没有收到信息是也是出现通信异常，反之说明系统通信正常；当机器人通信系统中的机器人遥控器系统出现通信故障时，机器人遥控器无法直接从机器人本体获得机器人信息参数，借助远程遥控终端无线通信链路获得机器人本体信息，进而对机器人进行控制。相反当机器人远程遥控终端无线系统出现连接不上时，亦可以借助遥控器通信系统无线链路获得机器人本体信息。此时，机器人遥控器系统和机器人远程终端控制系统组成了具有通信冗余的变电站绝缘子带电水冲洗机器人无线通信系统。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术用于变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，该系统结构紧凑，匹配完善，这样机器人遥控器系统和机器人远程终端控制系统组成了具有通信冗余的变电站绝缘子带电水冲洗机器人无线通信系统。大大提高了机器人无线通信可靠性，也提高了机器人实时可控性和工作安全性。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1为变电站绝缘子带电水冲洗机器人无线通信系统结构；图2为系统通信协议模块工作流程图。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中存在清洗机器人通信不够安全稳定的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统。本申请的一种典型的实施方式中，如图1所示，提供了变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，该变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统中包括1对RocketM22.4G无线网桥、1对900Mzigebee无线模块、1个ZLAN5800串口服务器，其中遥控器与远程控制终端采用RS232连接。2个RocketM22.4G无线网桥，其中一个放置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体，另一放置在电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端，2块900Mzigebee无线模块一个放置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体，另一放置在电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器，1个ZLAN5800串口服务器放置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体。机器人本体电控系统各模块RS232接口分别与ZLAN5800串口服务器前四个串口相连；机器人本体中的900Mzigebee无线通信模块RS232接口与ZLAN5800串口服务器后四个串口相连；ZLAN5800串口服务器以太网RJ45接口与机器人本体上的RocketM22.4G无线网桥以太网RJ45口连接。其中遥控器与远程控制终端采用RS232连接。在具备上述条件基础之后，并且设备正常使用。开始实现无线通信系统中个协议模块工作。整个机器人无线通信系统是由两部组成如附图2所示，其中左侧为机器人遥控器接收发机器人控制命令系统，右侧为机器人远程控制终端收发机器人控制命令系统。机器人遥控器通过遥控器系统协议编译器对机器人本性下发心跳命令，当有收到返回信息时说明机器人通信系统中机器人遥控器控制系统工作正常，当心跳命令下发但是没有返回信息时说明机器人系统中机器人遥控系统出现异常。同理机器人远控控制终端对机器人下发心跳命令没有收到信息是也是出现通信异常，反之说明系统通信正常。当机器人通信系统中的机器人遥控器系统出现接收数据不完整时，可以借助机器人远程控制终端系统查询到本次机器人本体上传给遥控器的信息数据，这样把不完整信息补全进而进行下步操作；同理当机器人远程控制终端系统查询数据出现不全时，也是借助于机器人遥控器系统将本次数据信息补全，这样机器人遥控器系统和机器人远程终端控制系统组成了具有通信冗余的变电站绝缘子带电水冲洗机器人无线通信系统。大大提高了机器人无线通信可靠性，也提高了机器人实时可控性和工作安全性。以上所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，其特征是，包括设置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体上的串口服务器，所述串口服务器与电站绝缘子带电水冲洗机器人本体通信，所述电站绝缘子带电水冲洗机器人本体分别通过无线网桥及zigebee无线模块与电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器通信，所述遥控器及远程控制终端之间相互通信。

【技术特征摘要】
1.变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，其特征是，包括设置在电站绝缘子带电水冲洗机器人本体上的串口服务器，所述串口服务器与电站绝缘子带电水冲洗机器人本体通信，所述电站绝缘子带电水冲洗机器人本体分别通过无线网桥及zigebee无线模块与电站绝缘子带电水冲洗机器人远程控制终端及电站绝缘子带电水冲洗机器人遥控器通信，所述遥控器及远程控制终端之间相互通信。2.如权利要求1所述的变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，其特征是，所述串口服务器通过串口与机器人本体电控系统各模块RS232接口相连，实现通信。3.如权利要求1所述的变电站绝缘子带电水冲洗机器人的无线通信系统，其特征是，所述串...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙大庆，赵德利，马孝林，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37