【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运动跟踪和仿真装置和方法专利
本专利技术涉及跟踪移动的手持件的位置和定向,并向显示器输出根据手持件的跟踪位置移动的图像。更具体地,本专利技术涉及跟踪牙科仿真环境中手持件的移动以仿真模拟牙科工具的使用。专利技术背景用于训练目的的仿真牙科技术的机器是已知的,并且包括例如由申请人制造的Simodont机器。这些机器实现虚拟现实技术,允许学生练习各种牙科程序。仿真机通常包括显示屏幕,该显示屏幕输出3D图像以供佩戴3D眼镜的用户观看。位于显示屏下方的是至少一个手持件,该手持件通过包括一系列连杆和电动机的机构固定到机器上,当用户在牙齿、牙齿组或牙颌的虚拟3D图像上进行牙科手术(例如,钻入牙齿)时,所述机构测量手持件(在被使用者移动时)的相对位置以及使用者所施加的力。手持件仿真模拟牙医的钻头,并在学生进行钻孔时向学生提供触觉反馈。由于机器的目的是,在实习牙医被要求在真实而非虚拟的患者身上执行相同的技术之前,为实习牙医提供训练的仿真环境,仿真过程越真实,学生就越沉浸于他们的训练,对学生和未来的患者的结果越好,在牙科中常用的工具是在手柄末端上的小镜子,牙医用它来观察牙齿和牙龈以及从牙医的视角看不清楚的其他口腔区域。在Simodont机器上,牙医口镜是通过一个手持件(其不同于用来仿真模拟牙医的钻的手持件,并不提供触觉反馈)仿真模拟的,该手持件通过一系列连杆连接到机器上。当镜子手持件移动时,测量每个连杆的移动范围和角度,并计算镜子手持件的相对位置。显示器上的牙医口镜的虚拟图像相应地移动。然而,在学生移动手持件的空间内,连杆限制了运动范围。为学生提供足够活动范围所需的连杆数量 ...
【技术保护点】
1.一种装置,包括:显示器;一个或多个处理器;包括发光体和惯性测量单元(IMU)的手持件,其中,所述IMU与所述一个或多个处理器中的至少一个通信,并且其中,所述IMU被配置为生成IMU位置和定向数据,其中,所述IMU位置和定向数据描述了所述手持件的位置和定向;与所述一个或多个处理器中的至少一个通信的至少两台相机,其中,所述至少两台相机中的每一台被配置成使用所述发光体发射的光生成一系列图像;其中,所述一个或多个处理器被配置成:从所述至少两台相机的每一台中接收一系列图像,基于从该一系列图像导出的二维坐标数据,生成确定所述发光体位置的三维坐标数据,接收所述IMU位置和定向数据;进一步地,其中,所述一个或多个处理器被配置成将所述IMU位置和定向数据与所述三维坐标数据组合以生成仿真指令,并根据所述仿真指令在显示器上显示物体的三维虚拟图像以及动画显示所述物体的运动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.10 GB 1604115.41.一种装置,包括:显示器;一个或多个处理器;包括发光体和惯性测量单元(IMU)的手持件,其中,所述IMU与所述一个或多个处理器中的至少一个通信,并且其中,所述IMU被配置为生成IMU位置和定向数据,其中,所述IMU位置和定向数据描述了所述手持件的位置和定向;与所述一个或多个处理器中的至少一个通信的至少两台相机,其中,所述至少两台相机中的每一台被配置成使用所述发光体发射的光生成一系列图像;其中,所述一个或多个处理器被配置成:从所述至少两台相机的每一台中接收一系列图像,基于从该一系列图像导出的二维坐标数据,生成确定所述发光体位置的三维坐标数据,接收所述IMU位置和定向数据;进一步地,其中,所述一个或多个处理器被配置成将所述IMU位置和定向数据与所述三维坐标数据组合以生成仿真指令,并根据所述仿真指令在显示器上显示物体的三维虚拟图像以及动画显示所述物体的运动。2.如权利要求1所述的装置,其中,所述仿真的图像是牙医口镜。3.如权利要求1或2所述的装置,其中,所述相机是红外相机,并且其中,所述发光体是红外LED。4.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述设备包括4台相机。5.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述一个或多个处理器被进一步配置成针对每个图像生成二维坐标数据,用于确定所述图像中的所述发光体的位置。6.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述手持件可在跟踪空间内移动,并且其中,所述装置还组合有可在所述跟踪空间内移动的第二手持件。7.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述一个或多个处理器被进一步配置成在所述显示器上显示与所述第二手持件相对应的三维仿真的第二物体,并根据所述第二手持件的移动来动画显示所述第二物体的移动。8.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述手持件通过电缆连接到所述装置,但是可自由移动。9.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述一个或多个处理器中的至少一个被配置成扫描来自每台相机的所述一系列图像中的每一个图像的每个像素线,以确定哪些像素具有高于预定阈值的强度值。10.如权利要求9所述的装置,其中,所述一个或多个处理器中的至少一个生成确定具有高于所述预定阈值的强度值的像素的数据。11.如权利要求10所述的装置,其中,所述确定具有高于所述预定阈值的强度值的像素的数据被进行分析,以确定具有高于所述预定阈值的强度值的像素簇。12.如权利要求11所述的装置,其中,所述具有高于所述预定阈值的强度值的像素簇被进行分析,以确定最大簇,其中,所述最大簇的中心定义了所述LED在所述图像内的位置。13.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述三维坐标和所述IMU位置和定向数据在动态加载库中被组合在一起。14.如前述权利要求中任一项所述的装置,其中,所述一个或多个处理器使用所述三维坐标来校正所述IMU位置和定向数据中的位置数据中的错误。15.一种与牙科仿真机一起使用的手持件,所述手持件包括:惯性测量单元(IMU),其被配置成生成位置和定向数据;和光源,其被配置成发光;其中,所述手持件配置成通过检测来自所述光源的光以及来自所述IMU的位置和定向数据能够确定所述光源的位置和定向。16.如权利要求15所述的手持件,其中,所述手持件包括具有远端和近端的细长壳体,其中,电缆连接到所述壳体的近端,其中,所述电缆使得所述手持件能够连接到所述牙科仿真机。17...
【专利技术属性】
技术研发人员:沃特·比曼斯,迪约·博德,卢克·斯坦纳,
申请(专利权)人:穆格公司,
类型:发明
国别省市:荷兰,NL
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