一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统，包括获取第一目标车辆前方的第一影像；获取第一目标车俩后方的第二影像；判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；若是，判断第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；若是，分别计算第一目标车辆与第二目标车辆之间的第一距离以及第一目标车辆与第三目标车辆之间的第二距离；分别获取第一目标车辆的第一速度、第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；建立第一目标车辆、第二目标车辆以及第三目标车辆三者的运动模型；调整第一速度，计算出当第一距离与第二距离相等时的第一目标车辆的第四速度；控制第一目标车辆以第四速度行驶，以保证第一目标车辆与前后两车保持匀距。

【技术实现步骤摘要】
一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统
本专利技术涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统。
技术介绍
车辆在车流量较大的车道上行驶时，需要随时注意前后左右各方位车辆的运行情况，并根据其他车辆的运行情况调整自己车辆的运动情况，但是，一般驾驶员仅能够判断自己车辆与前车的距离，无法准确判断自己车辆与后车的距离，在遇到紧急情况时，注意力都会集中在前车上，而忽略后车，一旦后车司机不注意就容易引发交通事故。若是驾驶员同时关注前车与后车，则会应顾不暇，反而更具危险性。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种直线三体平衡式自动驾驶方法，包括以下步骤：101：获取第一目标车辆前方的第一影像并将所述第一影像进行存储；102：获取所述第一目标车俩后方的第二影像并将所述第二影像进行存储；103：根据所述第一影像判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；104：若是，根据所述第二影像判断所述第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；105：若是，分别计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离以及所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离；106：分别获取所述第一目标车辆的第一速度、所述第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；107：建立所述第一目标车辆、所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆三者的运动模型；108：判断所述第一距离是否大于所述第二距离；109：若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶；110：若否，判断所述第一距离是否小于所述第二距离；111：若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最小值的速度进行行驶；112：若否，判断所述第一距离是否等于所述第二距离；113：若是，计算出维持所述第一距离与所述第二距离相等时的所述第一目标车辆的第四速度；114：控制所述第一目标车辆以所述第四速度进行行驶。作为本专利技术的一种优选方式，获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第二目标车辆的第二速度还包括：判断所述第一距离是否小于或等于预设距离；若是，判断所述第一速度是否大于或等于所述第二速度；若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第二速度的速度进行行驶。作为本专利技术的一种优选方式，获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第三目标车辆的第三速度还包括：判断所述第二距离是否小于或等于预设距离；若是，判断所述第一速度是否小于或等于所述第三速度；若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第三速度的速度进行行驶。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：判断所述第一距离以及所述第二距离是否均小于所述预设距离；若是，判断所述第三目标车辆的第三速度是否大于或等于预设速度；若是，控制所述第一目标车辆向后方输出警示信息。作为本专利技术的一种优选方式，控制所述第一目标车辆向后方输出警示信息还包括：实时获取所述第三目标车辆的第三速度；判断预设时间内所述第三速度是否呈减小的趋势；判断所述第三速度是否小于或等于第一速度；若是，停止输出警示信息；若否，控制第一目标车辆变道。作为本专利技术的一种优选方式，控制第一目标车辆变道还包括：获取所述第一目标车辆左侧的第三影像；根据所述第三影像判断所述第一目标车辆左侧是否为同向车道；若是，根据所述第三影像判断左侧车道内在所述第一目标车辆侧后方是否存在第四目标车辆；若是，获取所述第四目标车辆与所述第一目标车辆之间的第三距离以及所述第四目标车辆的第四速度；判断所述第一目标车辆在驶入所述左侧车道的过程中是否会与所述第四目标车辆碰撞；若否，控制所述第一目标车辆向所述左侧车道变道。作为本专利技术的一种优选方式，当所述第一目标车辆左侧无法变道时还包括：获取所述第一目标车辆右侧的第四影像；根据所述第四影像判断所述第一目标车辆右侧是否为同向车道；若是，根据所述第四影像判断右侧车道内在所述第一目标车辆侧后方是否存在第五目标车辆；若是，获取所述第五目标车辆与所述第一目标车辆之间的第四距离以及所述第五目标车辆的第五速度；判断所述第一目标车辆在驶入所述右侧车道的过程中是否会与所述第五目标车辆碰撞；若否，控制所述第一目标车辆向所述右侧车道变道。作为本专利技术的一种优选方式，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶还包括：提取出所述第一影像以及所述第二影像；判断所述第一影像以及所述第二影像中是否存在限速标志；若是，提取出所述限速标志；判断所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中的最大值是否大于或等于所述限速标志；若是，控制所述第一目标车辆以所述限速标志上的速度进行行驶。作为本专利技术的一种优选方式，包括设置于所述第一目标车辆左侧的第一摄像装置、设置于所述第一目标车辆右侧的第二摄像装置、设置于所述第一目标车辆前方的第一测速雷达装置以及设置于所述第一目标车辆后方的第二测速雷达装置，所述第一摄像装置用于获取所述第一目标车辆左前方以及左后方的影像，并对拍摄到的影像进行存储，所述第二摄像装置用于获取所述第一目标车辆右前方以及右后方的影像，并对拍摄到的影像进行存储，所述第一测速雷达装置用于检测所述第二目标车辆的第二速度以及所述第四目标车辆的第四速度，所述第一测速雷达装置还能够检测所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离，所述第二测速雷达装置用于检测所述第三目标车辆的第三速度以及所述第五目标车辆的第五速度，所述第二测速雷达装置还能够检测所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离。本专利技术实现以下有益效果：本专利技术提供的一种直线三体平衡式自动驾驶方法将位于同一直线上的三车辆之间的两间距保持相等状态，本专利技术作用于三车辆的中间车辆上，能够帮助驾驶员同时应对前车与后车；与前车以及后车保持相等间距能够留给中间车辆以及后车同等充足的反应时间，且三车能够达到一个平稳运动的状态；通过建立三车的运动模型，实时计算两间距相等状态下中间车辆的行驶速度，保证在三车运动状态下不影响模型的平稳；分别获取三车的行驶速度以及两个间距，在计算中间车辆的速度之前，加速缩短两个间距之间的差距；当与后车的距离小于或等于最小安全距离时，向后车输出警示信息，若在预设时间内后车的速度未能够小于或等于中间车辆的速度，则自动控制中间车辆向左侧或右侧变道；在调整中间车辆的行驶速度时，不得超过其所处路段的限速值。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种直线三体平衡式自动驾驶方法流程图；图2为本专利技术提供的第一距离控制方法流程图；图3为本专利技术提供的第二距离控制方法流程图；图4为本专利技术提供的第一目标车辆限速方法流程图；图5为本专利技术提供的警示信息输出方法流程图；图6为本专利技术提供的变道判定方法流程图；图7为本专利技术提供的第一目标车辆向左侧变道方法流程图；图8为本专利技术提供的第一目标车辆向右侧变道方法流程图；图9为本专利技术提供的一种直线三体平衡式自动驾驶系统结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：101：获取第一目标车辆前方的第一影像并将所述第一影像进行存储；102：获取所述第一目标车俩后方的第二影像并将所述第二影像进行存储；103：根据所述第一影像判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；104：若是，根据所述第二影像判断所述第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；105：若是，分别计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离以及所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离；106：分别获取所述第一目标车辆的第一速度、所述第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；107：建立所述第一目标车辆、所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆三者的运动模型；108：判断所述第一距离是否大于所述第二距离；109：若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶；110：若否，判断所述第一距离是否小于所述第二距离；111：若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最小值的速度进行行驶；112：若否，判断所述第一距离是否等于所述第二距离；113：若是，计算出维持所述第一距离与所述第二距离相等时的所述第一目标车辆的第四速度；114：控制所述第一目标车辆以所述第四速度进行行驶。...

【技术特征摘要】
1.一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：101：获取第一目标车辆前方的第一影像并将所述第一影像进行存储；102：获取所述第一目标车俩后方的第二影像并将所述第二影像进行存储；103：根据所述第一影像判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；104：若是，根据所述第二影像判断所述第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；105：若是，分别计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离以及所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离；106：分别获取所述第一目标车辆的第一速度、所述第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；107：建立所述第一目标车辆、所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆三者的运动模型；108：判断所述第一距离是否大于所述第二距离；109：若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶；110：若否，判断所述第一距离是否小于所述第二距离；111：若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最小值的速度进行行驶；112：若否，判断所述第一距离是否等于所述第二距离；113：若是，计算出维持所述第一距离与所述第二距离相等时的所述第一目标车辆的第四速度；114：控制所述第一目标车辆以所述第四速度进行行驶。2.根据权利要求1所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第二目标车辆的第二速度还包括：判断所述第一距离是否小于或等于预设距离；若是，判断所述第一速度是否大于或等于所述第二速度；若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第二速度的速度进行行驶。3.根据权利要求1所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第三目标车辆的第三速度还包括：判断所述第二距离是否小于或等于预设距离；若是，判断所述第一速度是否小于或等于所述第三速度；若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第三速度的速度进行行驶。4.根据权利要求1所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：还包括：判断所述第一距离以及所述第二距离是否均小于所述预设距离；若是，判断所述第三目标车辆的第三速度是否大于或等于预设速度；若是，控制所述第一目标车辆向后方输出警示信息。5.根据权利要求4所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：控制所述第一目标车辆向后方输出警示信息还包括：实时获取所述第三目标车辆的第三速度；判断预设时间内所述第三速度是否呈减小的趋势；判断所述第三速度是否小于或等于第一速度；若是，停止输出警...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾健，
申请(专利权)人：苏州格目软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32