区块地图的生成方法技术

本发明专利技术提供了一种区块地图的生成方法，包括：接收第一清扫装置发送的原始第一地块信息；对第一数据、第二数据、第三数据，第四数据和第五数据进行解码，生成第一解码数据至第五解码数据的第一至第五时间戳；根据第一至第五时间戳进行对齐处理；然后融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。由此，排除各种障碍物，生成的区块地图比较准确。

Generation method of block map

The invention provides a method for generating block map, which includes: receiving the original first block information sent by the first sweeping device; decoding the first data, the second data, the third data, the fourth data and the fifth data to generate the first to fifth time stamps of the first decoded data to the fifth decoded data; and The first to the fifth time stamps are aligned; then the three-dimensional coordinates of each ground spot in the first block are determined by fusion processing; the information of the first block is determined according to the three-dimensional coordinates of each ground spot; among them, the information of the first block includes the topographic map of the first block, the information of the fixed obstacles and the information of the boundary; and the information of the first block is repeated. This method generates the information of the nth block of the nth sweeping device, and fuses the information of the first block to the information of the nth block to generate the block map. As a result, all kinds of obstacles are eliminated, and the block map generated is more accurate.

【技术实现步骤摘要】
区块地图的生成方法
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种区块地图的生成方法。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，城市环境保护意识日益增强，道路清扫用清洁车作为城市环卫工作重要的一环也迎来了良好的发展机遇。道路清扫用清洁车的出现是城市文明的一项重要的标志，它给人们生活环境以及城市面貌带来了诸多益处，如提高了路面清扫的工作效率，同时提高了操作者的工作积极性，并且大大节约了人力和财力，保证了一个良好整洁的环境，这不仅改变了城市形象，而且更有利于城市文化的建设及市民工作的积极性等。随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，环卫行业要保持快速健康发展，就要提高机械化率和自动化率，最大程度环节从业人员短缺压力。因此，对于智能化无人驾驶的清扫装置的需求，显现的尤为迫切。现有技术中，无人驾驶车辆被设计为沿着地面上的物理轨迹、线路或其他标记运动，这些轨迹或标记可以通过合适的运输车辆传感器识别，由此可以使传统的无人驾驶车辆沿着安装在地面上的线性轨迹运动，或者从标记地向前运动。如果将这种模式应用在清扫车上，需要耗费大量人力进行标记，而且单一的传感器探测到的地图信息不准确，且其中的各种障碍物不能被排除掉，比如停放的汽车这种特殊的固定障碍物以及运动的汽车这种运动的障碍物不能被排除掉，导致生成的地图不准确。因此，急需一种地图生成方法，以克服现有技术中的地图不准确的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种区块地图的生成方法，以解决现有技术中的地图准确的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种区块地图的生成方法，所述方法包括：接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的；n为大于1的整数；对所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据进行解码，生成第一解码数据、第二解码数据、第三解码数据、第四解码数据和第五解码数据；所述第一解码数据包括第一时间戳，所述第二解码数据包括第二时间戳，所述第三解码数据包括第三时间戳，所述第四解码数据包括第四时间戳，所述第五解码数据包括第五时间戳；根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳和所述第五时间戳，对所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据在时间上进行对齐处理；对对齐处理后的所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据进行融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据所述每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，所述第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。优选的，所述方法之后还包括：接收n个清扫装置中的任一清扫装置发送的地图调用指令；根据所述地图调用指令，将所述区块地图发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述区块地图进行清扫。优选的，所述将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理之前，所述方法还包括：对所述第一地块信息至第n地块信息添加编号。优选的，所述对所述第一地块信息至第n地块信息添加编号之后，所述方法还包括：接收n个清扫装置中的任一清扫装置发送的地图调用指令；所述地图调用指令包括地块信息的编号；根据所述地块信息的编号，确定对应的地块信息；将确定的所述地块信息发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述地块信息进行清扫。优选的，将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理之前，所述方法还包括：按照预设距离间隔，对所述区块地图进行划分，生成至少两个子区块地图；对所述子区块地图添加编号。优选的，所述对所述子区块地图添加编号之后，所述方法还包括：接收n个清扫装置中的任一清扫装置发送的地图调用指令，所述地图调用指令包括子区块的编号；根据所述子区块的编号，确定对应的子区块地图；将确定的所述子区块地图发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述子区块地图进行清扫。优选的，所述第一采集装置为激光雷达，所述第二采集装置为全球导航卫星系统GNSS，所述第三采集装置为惯性测量单元，所述第四采集装置为摄像头,所述第五采集装置为轮速记。优选的，所述第一数据为激光点云数据，所述第二数据为激光雷达的位置信息，所述第三数据为激光发射方向信息，所述第四数据为视频数据，所述第五数据为轮速记数据。优选的，所述确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标，包括：根据所述激光点云数据，确定所述激光雷达和光斑的距离信息；根据所述距离信息、所述激光雷达的位置信息和激光的发射方向信息，确定每一光斑的三维坐标；对第一地块上的每一光斑的三维坐标进行融合，确定第一地块的形貌图、固定障碍物和边界信息。优选的，将障碍物信息和固定障碍物信息集合进行特征比对，以确定障碍物信息是否为固定障碍物信息。通过应用本专利技术提供的区块地图的生成方法，多种信息采集装置采集的数据进行融合，可以排除各种障碍物，比如停放的汽车这种特殊的固定障碍物以及运动的汽车这种运动的障碍物，生成的区块地图比较准确，而且该区块地图在添加编码后，可以由多个清扫装置进行联合作业，清扫效率较高。附图说明图1为本专利技术实施例提供的区块地图的生成方法流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1为本专利技术实施例提供的区块地图的生成方法流程示意图。该方法的应用场景为自动驾驶的车辆，尤其是自动驾驶的低速车辆，比如清扫装置或物流车。该方法的执行主体可以是服务器。如图1所示，所述方法包括以下步骤：步骤110，接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的。其中，多个地块构成了一个区块。为了生成一个比较大的的区块的区块地图，可以由n个清扫装置去采集该区块中各个地块的地块信息，所述第一采集装置为激光雷达，所述第二采集装置为全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)，所述第三采集装置为惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)，所述第四采集装置为摄像头，所述第五采集装置为轮速计。激光雷达的数量可以根据清扫装置的精度要求而设定，一般的，当第一清扫装置的高度比较低时，激光雷达可以设置在第一清扫装置的顶部即可满足要求，如果第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种区块地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的；n为大于1的整数；对所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据进行解码，生成第一解码数据、第二解码数据、第三解码数据、第四解码数据和第五解码数据；所述第一解码数据包括第一时间戳，所述第二解码数据包括第二时间戳，所述第三解码数据包括第三时间戳，所述第四解码数据包括第四时间戳，所述第五解码数据包括第五时间戳；根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳和所述第五时间戳，对所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据在时间上进行对齐处理；对对齐处理后的所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据进行融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据所述每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，所述第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。...

【技术特征摘要】
1.一种区块地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的；n为大于1的整数；对所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据进行解码，生成第一解码数据、第二解码数据、第三解码数据、第四解码数据和第五解码数据；所述第一解码数据包括第一时间戳，所述第二解码数据包括第二时间戳，所述第三解码数据包括第三时间戳，所述第四解码数据包括第四时间戳，所述第五解码数据包括第五时间戳；根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳和所述第五时间戳，对所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据在时间上进行对齐处理；对对齐处理后的所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据进行融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据所述每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，所述第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。2.根据权利要求1所述的区块地图的生成方法，其特征在于，所述方法之后还包括：接收n个清扫装置中的任一清扫装置发送的地图调用指令；根据所述地图调用指令，将所述区块地图发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述区块地图进行清扫。3.根据权利要求1所述的区块地图的生成方法，其特征在于，所述将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理之前，所述方法还包括：对所述第一地块信息至第n地块信息添加编号。4.根据权利要求3所述的区块地图的生成方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，李晓飞，张放，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11