一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法技术

一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。

A bending planning method for robot to bend the teardrop of the belt

A method of bending planning using robot to bend teardrops with rings is presented. It involves the field of orthodontic bow wire bending. According to the information of bending points with rings, the bending wire motion model is calculated, the bending planning strategy of orthodontic bending robot is determined, the initial bending points are defined, and the interference in the bending process is proposed. A specific bending planning method is proposed. The bending points on the teardrop with circle are sequentially entered into the bending planning method from the initial bending points, and the bending information set of the robot with teardrop with circle is obtained and collected. The main technical points are as follows: parameterization of teardrop curling with rings, calculation of wire bending motion model, determination of robot bending planning strategy, definition of initial bending point information, formulation of planning strategy based on two interference situations, acquisition of robot wire bending motion information, collection of robot bending information set.

【技术实现步骤摘要】
一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法
：本专利技术专利涉及一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，属于正畸弓丝弯制

技术介绍
：正畸弓丝的形态是包含正畸弓丝第一序列曲的弓形、正畸弓丝第二序列曲的特殊功能曲和正畸弓丝的第三序列曲扭转变形等三种形态，它是根据患者牙齿畸形情况进行设计的。正畸弓丝第二序列曲形状多样，种类复杂，但每一种都形状固定，只需修改尺寸参数，以满足如儿童或成人等不同患者牙床高度各不相同的情况。带圈泪滴曲作为第二序列曲，由直线段和圆形螺旋线段组成，形状较为复杂。当使用正畸弓丝机器人弯制带圈泪滴曲时，会在机器人弯制过程中发生干涉和碰撞，使得机器人弯制难度加大。而且在机器人弯制带圈泪滴的过程中，一个弯制点完成弯制运动，正畸弓丝会生成新的形态，下一个弯制点的弯制运动规划是在新的正畸弓丝形态进行的。因此，随着弯制不断地进行，带圈泪滴曲已成形的部分越来越复杂，同时也容易发生干涉，此时就需要对发生干涉处的弯制点重新规划弯制运动信息。专利技术专利内容针对上述问题，本专利技术提出一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，以解决目前机器人弯制带圈泪滴曲易发生干涉，缺少正畸弓丝泪滴曲机器人化弯制规划方法而无法实现正畸弓丝带圈泪滴曲自动化弯制的问题。一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，本方法应用于一种正畸弓丝弯制机器人。一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，所述方法的具体实现过程为：步骤一、带圈泪滴曲参数化：在带圈泪滴曲弯制过程中，以第i-1、i、i+1个弯制点构建弯制第i+1个弯制点的正畸弓丝三维姿态的极坐标系Oi-ρiθiZi，以初始弯制点i＝0时为原点O，以第i个弯制点到第i+1个弯制点的直线方向θ＝0的位置，以第i-1、i、i+1个弯制点为确定弯制平面为极坐标系Oi-ρiθ所在的平面；正畸弓丝的第二序列曲的形状都是由离散的几何单元自由排列组合形成的，这些几何单元包括直线段、圆弧段、圆形螺旋线段和矩形螺旋线段等，其表达式分别为L、M、N、P，那么正畸弓丝的带圈泪滴曲的数字化模型表示为f＝f{L1，L2，N1，L3，L4}，式中f表示第二序列曲，L1，L2，L3和L4表示直线段，N1表示圆形螺旋线段，五个几何单元首尾顺次连接组成带圈序列曲的形状，其中直线段L1可由坐标(ρ0,θ0,z0)和(ρ1,θ1,z1)，直线段L2可由坐标(ρ1,θ1,z1)和(ρ2,θ2,z2)表示，N1由坐标(ρ2,θ2,z2)和(ρ3,θ3,z3)为起点和终点的螺旋线，L3可由坐标(ρ3,θ3,z3)和(ρ4,θ4,z4)表示，L4可由坐标(ρ4,θ4,z4)和(ρ5,θ5,z5)表示，因此，直线段Li的长度用两个端点坐标可表示为Li＝(ρi+1-ρi,θi+1-θi,zi+1-zi)，圆弧段的表达是利用微分的原理将连续的圆弧曲线转化成离散的有限若干点的形式，由此得出在第i+1个弯制点处的弯丝运动轨迹特征模型的坐标矩阵[Fi+1]，如式1所示：式中，Mi+1为将弓丝圆弧段以t＝n·Δt(0＜t＜θi+1)分成n个点(t表示局部圆弧段，Δt表示圆弧上被划分的每个小圆弧段)，n个点的坐标矩阵为[Mi+1]；步骤二、计算弯丝运动模型，并确定弯制规划策略：根据手工弯制带圈泪滴曲的运动轨迹特征，建立弯丝单元运动模型PointAi＝[ρi,θi,zi]，在正畸弓丝弯制点极坐标系Oi-ρiθiZi下，PointAi表示弯制点Ai的坐标；在第i个弯制点机器人弯丝运动单元参数模型，如式2所示：式中BendΔAi的含义为：在第i个弯制点的弯制运动，机器人各个自由度的移动距离或转动的角度，以及实现弯制动作所旋转的角度；1Openi,1Closei表示钳Ⅰ在第i个弯制点的开合或夹紧状态，2Openi,2Closei表示第i个弯制点钳Ⅱ的开合或夹紧状态；βi表示弯制点弯折运动钳Ⅰ弯折旋转角度和位置调整时钳Ⅱ沿Z轴方向旋转的角度βi＝2θi+1，为了区分钳Ⅰ和钳Ⅱ，Δ1βi表示钳Ⅰ的折弯旋转角度Δ1βi+1＝90+θi+1+g(90+θi+1)，g(90+θi+1)表示弯制角度为90+θi+1时的回弹角度值，g(90+θi+1)可由经验值获得，Δ2βi表示钳Ⅱ沿Z轴方向旋转的角度，其中Δ2βi+1＝Δ1βi；ri表示弯制点处钳Ⅱ的曲率半径Δ1Li分别表示钳Ⅰ沿Z轴方向移动的距离，式中h是钳Ⅱ沿Z轴方向移动的成常量值，r0和h0分别表示正畸钳头圆锥体的最大底面半径和高，Δ2Li表示钳Ⅱ沿Z轴方向移动的距离Δ2Li+1＝h；步骤三、定义初始弯制点信息i＝0：根据弯丝单元运动模型PointAi＝[ρi,θi,zi]，将i＝0时定义为初始化弯制点PointA0，另外，由于弯制带圈泪滴曲的特点，具有6个弯制点，因此设定i的范围为0≤i≤5；步骤四、判断折弯旋转角度是否大于270°：在对带圈泪滴曲进行弯制规划时，设定的规划弯折旋转角度为540°；但在弯折旋转角度大于270°时，便会发生干涉，无法弯制至540°，因此需要判断折弯旋转角度是否为大于270°；若Δ1βi≥270°，执行基于折弯角度的规划策略，表达式为Bendunitia＝[[Fi+1],Δ1βi≥270°]，正畸弯丝机器人弯丝规划策略为：1)钳Ⅱ松开对弯制点PointAi的夹紧，释放弓丝回弹角度g(270°)(回弹角度由经验公式可得)，得到弯制点PointAi的成形角度270°-g(270°)，进而使钳Ⅱ绕Z轴旋转270°到达新增加的夹紧弯制点PointAi'；2)得到新增加的弯制点PointAi'的弯折角度为Δ1βi-270°+g(270°)；3)得到基于折弯角度的BendaΔAi，如式3所示：若Δ1βi＜270°，则进入步骤五；步骤五、判断H≥c(式中H为正畸弓丝未成形部分法线方向上的距离，c代表末端执行器的钳嘴结构尺寸)：若H≥c，执行基于折弯距离的规划策略，表达式为：Bendunitib＝[[Fi+1],2Close]，正畸弯丝机器人弯丝规划策略为：1)在当前弯制点PointAi和下一个弯制点PointAi+1和之间选择一个点PointAi”，把PointAi”作为一个临时增加弯制点进行位置调整规划，得到位置调整过程中钳Ⅰ移动的距离为Δ1Li'，在规划过程中时钳Ⅱ保持夹紧状态，使得末端执行器与弓丝之间保留一个0.5mm-1mm的微小间隙，进而可以使弓丝与末端执行器发生相对位置移动；2)松开钳Ⅱ直至到达保留与弓丝的微小间隙，继续使钳Ⅱ沿Z轴方向移动Δ2Li，离开弯制点PointAi”的位置；3)继续松开钳Ⅱ，使钳Ⅱ沿Z轴方向移动Δ2Li'，回到当前弯制点PointAi的位置，随后钳Ⅱ夹紧，即实现两层弓丝的夹紧；4)得到基于折弯距离的BendbΔAi，如式4所示：若H＜c，则进入步骤六；步骤六、检测钳型是否发生干涉：若发生干涉，返回步骤四；若不发生干涉，进行步骤七；步骤七、获得机器人弯制信息RobotΔAi：记录当前弯制点PointAi的机器人弯丝运动单元参数模型BendΔAi、BendaΔAi或BendbΔAi，得到当前弯制点PointAi机器人弯丝运动单元模型信息集如式5所示：RobotΔAi＝(BendΔA0,BendΔA1,...,BendΔAi,Ben本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种正畸弓丝弯制机器人，由钳Ⅰ(1)、钳Ⅱ(2)、柱坐标系转台(3)、机器人主体外壳(4)四部分组成，其特征在于：所述钳Ⅰ(1)中的钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1‑1)通过螺栓与柱坐标系转台(3)的转台(3‑3)相连接，柱坐标系转台(3)的转台(3‑3)通过螺栓与机器人主体外壳(4)内部的连接底盘(4‑6)相连接，钳Ⅱ(2)通过螺栓固定在机器人主体外壳(4)外部的外壳顶部(4‑7)；所述的钳Ⅰ(1)属于柱坐标式，它包括：钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1‑1)、钳Ⅰ丝杠(1‑2)、钳Ⅰ旋转主动齿轮(1‑3)、钳Ⅰ锥形夹头(1‑4)、夹头外壳(1‑4‑1)、夹头夹芯(1‑4‑2)、夹头主轴(1‑4‑3)、钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1‑5)、钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1‑6)、挡圈(1‑7)、弹簧(1‑8)、拨叉(1‑9)、推杆(1‑10)、钳Ⅰ直线电机推杆(1‑11)、滑动挡圈(1‑12)、钳Ⅰ夹紧电机(1‑13)、钳Ⅰ旋转被动齿轮(1‑14)、钳Ⅰ支架(1‑15)、钳Ⅰ旋转电机(1‑16)、钳Ⅰ丝杠电机(1‑17)、钳Ⅰ丝杠螺母(1‑18)、钳Ⅰ旋转主轴(1‑19)、钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)、送丝入口(1‑21)，钳Ⅰ丝杠(1‑2)通过轴孔装配安装在钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1‑1)中，钳Ⅰ丝杠螺母(1‑18)与钳Ⅰ丝杠(1‑2)通过螺纹相连接，钳Ⅰ丝杠电机(1‑17)通过钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1‑1)安装在钳Ⅰ丝杠(1‑2)的末端，以驱动钳Ⅰ丝杠(1‑2)绕钳Ⅰ丝杠电机(1‑17)的电机轴旋转，使得钳Ⅰ丝杠螺母(1‑18)实现沿钳Ⅰ丝杠(1‑2)的轴向左右移动，钳Ⅰ支架(1‑15)的下底面通过螺栓与钳Ⅰ丝杠螺母(1‑18)相连接，钳Ⅰ旋转电机(1‑16)通过钳Ⅰ支架(1‑15)与钳Ⅰ旋转主动齿轮(1‑3)完成装配，以驱动钳Ⅰ旋转主动齿轮(1‑3)绕钳Ⅰ旋转电机(1‑16)的电机轴旋转，钳Ⅰ旋转被动齿轮(1‑14)、钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1‑5)和钳Ⅰ锥形夹头(1‑4)均安装在钳Ⅰ旋转主轴(1‑19)上，钳Ⅰ旋转主轴(1‑19)为空心轴，其中钳Ⅰ旋转被动齿轮(1‑14)安装在钳Ⅰ支架(1‑15)内部，与钳Ⅰ旋转主动齿轮(1‑3)相啮合，形成一对啮合齿轮，钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1‑5)和钳Ⅰ锥形夹头(1‑4)安装在钳Ⅰ支架(1‑15)外部，送丝入口(1‑21)位于钳Ⅰ旋转主轴(1‑18)的左侧，正畸弓丝(5)通过送丝入口(1‑21)穿过钳Ⅰ旋转主轴(1‑19)的内部，可以将待弯制的正畸弓丝(5)送至位于钳Ⅰ旋转主轴(1‑19)末端的钳Ⅰ锥形夹头(1‑4)，完成机器人的送丝，其中钳Ⅰ锥形夹头(1‑4)由夹头外壳(1‑4‑1)、夹头夹芯(1‑4‑2)、夹头主轴(1‑4‑3)组成，夹头外壳(1‑4‑1)通过螺纹与夹头主轴(1‑4‑3)相连接，夹头夹芯(1‑4‑2)位于旋转夹头外壳(1‑4‑1)和夹头主轴(1‑4‑3)的中间，当顺时针旋转夹头外壳(1‑4‑1)时，夹头外壳(1‑4‑1)与夹头主轴(1‑4‑3)之间的空间缩小，此时夹头夹芯(1‑4‑2)受到夹头外壳(1‑4‑1)的挤压，使得夹头夹芯(1‑4‑2)保持夹紧状态，以实现对正畸弓丝(5)的夹紧，反之，逆时针旋转夹头夹芯(1‑4‑2)实现了对正畸弓丝(5)的松开；钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1‑5)与钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1‑6)相啮合，形成一对啮合齿轮，钳Ⅰ夹紧电机(1‑13)通过螺纹连接安装在钳Ⅰ支架(1‑15)的上顶面，钳Ⅰ夹紧电机(1‑13)的主轴与钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)相连接，以驱动钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)绕轴向旋转，拨叉(1‑9)、滑动挡圈(1‑12)、弹簧(1‑8)、挡圈(1‑7)和钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1‑6)通过轴孔装配从左至右依次的被安装在钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)上，拨叉(1‑9)通过螺栓与滑动挡圈(1‑12)相连接，弹簧(1‑8)被镶嵌在滑动挡圈(1‑12)和挡圈(1‑7)中，挡圈(1‑7)通过螺栓与钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1‑6)相连接，钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)远离电机主轴方向的末端设有轴肩，用于限定钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)上已装配零件的位置，推杆(1‑10)末端安装有钳Ⅰ直线电机推杆(1‑11)，推杆(1‑10)与推杆(1‑10)垂直下方的拨叉(1‑9)相连接，钳Ⅰ直线电机推杆(1‑11)安置在钳Ⅰ夹紧电机(1‑13)上，当钳Ⅰ直线电机推杆(1‑11)推动或拉回推杆(1‑10)时，与推杆(1‑10)相连接的拨叉(1‑9)可带动滑动挡圈(1‑12)、弹簧(1‑8)、挡圈(1‑7)和钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1‑6)沿钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)轴向左右移动，进而控制钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1‑6)与钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1‑5)的啮合情况，另外，钳Ⅰ夹紧电机(1‑13)可驱动钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1‑5)绕钳Ⅰ夹紧主轴(1‑20)旋转，从而控制与钳Ⅰ夹紧被动齿...

【技术特征摘要】
1.一种正畸弓丝弯制机器人，由钳Ⅰ(1)、钳Ⅱ(2)、柱坐标系转台(3)、机器人主体外壳(4)四部分组成，其特征在于：所述钳Ⅰ(1)中的钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1-1)通过螺栓与柱坐标系转台(3)的转台(3-3)相连接，柱坐标系转台(3)的转台(3-3)通过螺栓与机器人主体外壳(4)内部的连接底盘(4-6)相连接，钳Ⅱ(2)通过螺栓固定在机器人主体外壳(4)外部的外壳顶部(4-7)；所述的钳Ⅰ(1)属于柱坐标式，它包括：钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1-1)、钳Ⅰ丝杠(1-2)、钳Ⅰ旋转主动齿轮(1-3)、钳Ⅰ锥形夹头(1-4)、夹头外壳(1-4-1)、夹头夹芯(1-4-2)、夹头主轴(1-4-3)、钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)、钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1-6)、挡圈(1-7)、弹簧(1-8)、拨叉(1-9)、推杆(1-10)、钳Ⅰ直线电机推杆(1-11)、滑动挡圈(1-12)、钳Ⅰ夹紧电机(1-13)、钳Ⅰ旋转被动齿轮(1-14)、钳Ⅰ支架(1-15)、钳Ⅰ旋转电机(1-16)、钳Ⅰ丝杠电机(1-17)、钳Ⅰ丝杠螺母(1-18)、钳Ⅰ旋转主轴(1-19)、钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)、送丝入口(1-21)，钳Ⅰ丝杠(1-2)通过轴孔装配安装在钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1-1)中，钳Ⅰ丝杠螺母(1-18)与钳Ⅰ丝杠(1-2)通过螺纹相连接，钳Ⅰ丝杠电机(1-17)通过钳Ⅰ丝杠导轨滑台(1-1)安装在钳Ⅰ丝杠(1-2)的末端，以驱动钳Ⅰ丝杠(1-2)绕钳Ⅰ丝杠电机(1-17)的电机轴旋转，使得钳Ⅰ丝杠螺母(1-18)实现沿钳Ⅰ丝杠(1-2)的轴向左右移动，钳Ⅰ支架(1-15)的下底面通过螺栓与钳Ⅰ丝杠螺母(1-18)相连接，钳Ⅰ旋转电机(1-16)通过钳Ⅰ支架(1-15)与钳Ⅰ旋转主动齿轮(1-3)完成装配，以驱动钳Ⅰ旋转主动齿轮(1-3)绕钳Ⅰ旋转电机(1-16)的电机轴旋转，钳Ⅰ旋转被动齿轮(1-14)、钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)和钳Ⅰ锥形夹头(1-4)均安装在钳Ⅰ旋转主轴(1-19)上，钳Ⅰ旋转主轴(1-19)为空心轴，其中钳Ⅰ旋转被动齿轮(1-14)安装在钳Ⅰ支架(1-15)内部，与钳Ⅰ旋转主动齿轮(1-3)相啮合，形成一对啮合齿轮，钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)和钳Ⅰ锥形夹头(1-4)安装在钳Ⅰ支架(1-15)外部，送丝入口(1-21)位于钳Ⅰ旋转主轴(1-18)的左侧，正畸弓丝(5)通过送丝入口(1-21)穿过钳Ⅰ旋转主轴(1-19)的内部，可以将待弯制的正畸弓丝(5)送至位于钳Ⅰ旋转主轴(1-19)末端的钳Ⅰ锥形夹头(1-4)，完成机器人的送丝，其中钳Ⅰ锥形夹头(1-4)由夹头外壳(1-4-1)、夹头夹芯(1-4-2)、夹头主轴(1-4-3)组成，夹头外壳(1-4-1)通过螺纹与夹头主轴(1-4-3)相连接，夹头夹芯(1-4-2)位于旋转夹头外壳(1-4-1)和夹头主轴(1-4-3)的中间，当顺时针旋转夹头外壳(1-4-1)时，夹头外壳(1-4-1)与夹头主轴(1-4-3)之间的空间缩小，此时夹头夹芯(1-4-2)受到夹头外壳(1-4-1)的挤压，使得夹头夹芯(1-4-2)保持夹紧状态，以实现对正畸弓丝(5)的夹紧，反之，逆时针旋转夹头夹芯(1-4-2)实现了对正畸弓丝(5)的松开；钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)与钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1-6)相啮合，形成一对啮合齿轮，钳Ⅰ夹紧电机(1-13)通过螺纹连接安装在钳Ⅰ支架(1-15)的上顶面，钳Ⅰ夹紧电机(1-13)的主轴与钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)相连接，以驱动钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)绕轴向旋转，拨叉(1-9)、滑动挡圈(1-12)、弹簧(1-8)、挡圈(1-7)和钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1-6)通过轴孔装配从左至右依次的被安装在钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)上，拨叉(1-9)通过螺栓与滑动挡圈(1-12)相连接，弹簧(1-8)被镶嵌在滑动挡圈(1-12)和挡圈(1-7)中，挡圈(1-7)通过螺栓与钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1-6)相连接，钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)远离电机主轴方向的末端设有轴肩，用于限定钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)上已装配零件的位置，推杆(1-10)末端安装有钳Ⅰ直线电机推杆(1-11)，推杆(1-10)与推杆(1-10)垂直下方的拨叉(1-9)相连接，钳Ⅰ直线电机推杆(1-11)安置在钳Ⅰ夹紧电机(1-13)上，当钳Ⅰ直线电机推杆(1-11)推动或拉回推杆(1-10)时，与推杆(1-10)相连接的拨叉(1-9)可带动滑动挡圈(1-12)、弹簧(1-8)、挡圈(1-7)和钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1-6)沿钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)轴向左右移动，进而控制钳Ⅰ夹紧主动齿轮(1-6)与钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)的啮合情况，另外，钳Ⅰ夹紧电机(1-13)可驱动钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)绕钳Ⅰ夹紧主轴(1-20)旋转，从而控制与钳Ⅰ夹紧被动齿轮(1-5)相连的钳Ⅰ锥形夹头(1-4)的顺时旋转或逆时旋转，最终实现了对正畸弓丝(5)的夹紧与松开；所述的钳Ⅱ(2)属于直角坐标式，它包括：钳Ⅱ可动钳口(2-1)、可动楔形滑块(2-1-1)、钳Ⅱ固定钳口(2-2)、夹紧滑块(2-3)、夹紧楔形滑块(2-3-1)、钳Ⅱ直线电机推杆(2-4)、直线电机(2-5)、钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)、钳Ⅱ外壳(2-7)、钳Ⅱ丝杠(2-8)、钳Ⅱ丝杠电机(2-9)、钳Ⅱ丝杠螺母(2-10)、钳Ⅱ旋转主动齿轮(2-11)、钳Ⅱ旋转电机(2-12)、复位弹簧(2-13)，以钳Ⅱ可动钳口(2-1)垂直向下为参考方向，钳Ⅱ丝杠电机(2-9)安装在钳Ⅱ外壳(2-7)的顶部，以驱动钳Ⅱ丝杠(2-8)，其中钳Ⅱ丝杠(2-8)与钳Ⅱ丝杠螺母(2-10)通过螺纹连接配合，通过钳Ⅱ丝杠电机(2-9)驱动钳Ⅱ丝杠(2-8)可以实现钳Ⅱ丝杠螺母(2-10)沿钳Ⅱ丝杠(2-8)轴线方向上下移动；直线电机(2-5)、钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)、钳Ⅱ旋转主动齿轮(2-11)以及钳Ⅱ旋转电机(2-12)均安装在钳Ⅱ丝杠螺母(2-10)内，其中钳Ⅱ旋转电机(2-12)与钳Ⅱ旋转主动齿轮(2-11)通过轴孔配合相连接，钳Ⅱ旋转主动齿轮(2-11)与钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)相啮合，形成一对啮合齿轮，以实现钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)的旋转，另外，直线电机(2-5)通过轴孔配合被安装在钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)中，钳Ⅱ直线电机推杆(2-4)安装在直线电机(2-5)中，在直线电机(2-5)和钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)的作用下，钳Ⅱ直线电机推杆(2-4)既可实现绕钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)的轴线进行旋转，又可沿钳Ⅱ旋转被动齿轮(2-6)的轴线进行平移；夹紧滑块(2-3)通过螺栓连接固定在钳Ⅱ直线电机推杆(2-4)上，夹紧滑块(2-3)上装有夹紧楔形滑块(2-3-1)，而钳Ⅱ可动钳口(2-1)上装有可动楔形滑块(2-1-1)，当钳Ⅱ直线电机推杆(2-4)被直线电机(2-5)推出时，夹紧楔形滑块(2-3-1)与可动楔形滑块(2-1-1)发生挤压，推动钳Ⅱ可动钳口(2-1)向钳Ⅱ固定钳口(2-2)方向移动，实现了钳Ⅱ(2)对正畸弓丝(5)的夹紧，当钳Ⅱ直线电机推杆(2-4)被直线电机(2-5)拉回时，夹紧楔形滑块(2-3-1)与可动楔形滑块(2-1-1)发生分离，复位弹簧(2-13)将钳Ⅱ可动钳口(2-1)推离钳Ⅱ固定钳口(2-2)，实现了钳Ⅱ(2)对正畸弓丝(5)的松开。2.根据权利要求1所述的一种正畸弓丝弯制机器人，其特征在于：所述的柱坐标系转台(3)包括：转台电机(3-1)、转台主动齿轮(3-2)、转台(3-3)、转台被动齿轮(3-4)，转台电机(3-1)通过轴孔装配与转台主动齿轮(3-2)相连接，以驱动转台主动齿轮(3-2)绕转台电机(3-1)的电机轴旋转，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜金刚，黄致远，马雪峰，霍彪，左思浩，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23