无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统及其飞行控制方法技术方案

本发明专利技术公开了无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统及其飞行控制方法，包括地面控制站和无人机端，所述地面控制站包括与无人机端无线连接的控制站通信模块和信息处理中心，所述信息处理中心连接到所述控制站通信模块，用于对无人机获得的信息进行处理生成无人机的巡航路径和环绕路径，并向所述控制站通信模块发送操作者的飞行控制信息。本发明专利技术中无人机能对连续的多个大型建筑进行巡航飞行，每到达一个航点即环绕目标就能绕其环绕飞行。

Continuous fixed point surround shooting system for UAV and its flight control method

The invention discloses a flight system for continuous fixed-point surround shooting of UAV and its flight control method, including a ground control station and an UAV terminal. The ground control station includes a control station communication module and an information processing center which are wirelessly connected to the UAV terminal, and the information processing center is connected to the control station communication module. It is used to process the information acquired by the UAV to generate the cruise path and surround path of the UAV, and to transmit the flight control information of the operator to the control station communication module. The unmanned aerial vehicle in the invention cruises a number of large buildings in succession, and can circle the target every time it reaches a navigation point.

【技术实现步骤摘要】
无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统及其飞行控制方法
本专利技术涉及无人机领域，具体涉及无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统及其飞行控制方法。
技术介绍
目前，无人机之前的巡航模式需要人为事先标定航点，然后让无人机根据人为设定的航点进行巡航拍摄，获取信息。对于连续的多个大型建筑的巡航需要设定较多的航点，并且可能由于建筑外形变更导致事先设定的航点不能很好地完成巡航任务。定点环绕拍摄方式对于大型不规则建筑巡航拍摄可能会存在拍摄死角，拍摄效果不好。专利号201510134949.5的专利技术专利公开了一种无人机定点环绕飞行的控制方法。虽然实现了对定点目标进行环绕飞行的目标，但只能绕标记点作圆周环绕，具有对于大型不规则建筑巡航拍摄可能会存在拍摄死角，拍摄效果不好问题。专利号201710315253.1的专利技术专利公开了一种无人机环绕飞行方法。虽然实现了利用场景图像多次重建飞行路径能修正飞行路径。但需要重复飞行降低了环绕飞行效率，也不能一次完成多个目标的环绕飞行。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统及其飞行控制方法，以解决现有技术中无法连续对多个大型建筑的巡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统，其特征在于：包括地面控制站和无人机端，所述地面控制站包括与无人机端无线连接的控制站通信模块(2)和信息处理中心(1)，所述信息处理中心(1)连接到所述控制站通信模块(2)，用于对无人机获得的信息进行处理生成无人机的巡航路径和环绕路径，并向所述控制站通信模块(2)发送操作者的飞行控制信息；所述无人机端包括:无线通信模块(3)，设在无人机机体上与所述地面控制站无线连接；飞控模块(10)，与所述无线通信模块(3)相连，用于发送无人机的飞行状态信息并根据无线通信模块(3)发出的飞行参数控制无人机飞行；GPS模块(11)，设在所述无人机机体内，与所述飞控模块(...

【技术特征摘要】
1.一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统，其特征在于：包括地面控制站和无人机端，所述地面控制站包括与无人机端无线连接的控制站通信模块(2)和信息处理中心(1)，所述信息处理中心(1)连接到所述控制站通信模块(2)，用于对无人机获得的信息进行处理生成无人机的巡航路径和环绕路径，并向所述控制站通信模块(2)发送操作者的飞行控制信息；所述无人机端包括:无线通信模块(3)，设在无人机机体上与所述地面控制站无线连接；飞控模块(10)，与所述无线通信模块(3)相连，用于发送无人机的飞行状态信息并根据无线通信模块(3)发出的飞行参数控制无人机飞行；GPS模块(11)，设在所述无人机机体内，与所述飞控模块(10)相连，用于获取无人机位置信息并将其发送到飞控模块(10)；信息采集模块(6)，包括设在所述无人机机体下面的摄像头(7)和激光测距仪(8)，用于获取无人机与测定点的距离信息和环境图像信息并发送无线通信模块(3)。2.根据权利要求1所述的一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统，其特征在于：所述无人机端还包括，图像识别模块(5)，设在所述无人机机体内与所述图像处理模块(4)相连，用于识别环境图像信息中的环绕目标及分辨环绕目标的轮廓图形，并将环境图像信息和轮廓图形信息发送到图像处理模块(4)；图像处理模块(4)，设在所述无人机机体内与无线通信模块(3)相连，用于将同一环绕目标的轮廓图形信息与距离信息相关联生成三维轮廓信息，并将环境图像信息和三维轮廓信息发送到无线通信模块(3)；所述摄像头(7)连接到图像识别模块(5)，用于获取环境图像信息并发送到所述图像识别模块(5)，所述激光测距仪(8)连接到图像处理模块(4)，用于获取无人机与测定点的距离信息并发送到图像处理模块(4)。3.根据权利要求2所述的一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统，其特征在于：所述图像处理模块(4)还与所述飞控模块(10)相连，用于在图像识别模块(5)识别出环绕目标但无法获得完整的环绕目标的轮廓图形时，向所述飞控模块(10)发出飞行信号。4.根据权利要求1或2所述的一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统，其特征在于：所述摄像头(7)和所述激光测距仪(8)均通过电控转轴(12)安装在所述无人机机体下面，所述无人机端还包括采集控制模块(13)，所述无线通信模块(3)、所述电控转轴(12)的控制模块和感应器都连接到所述采集控制模块(13)。5.根据权利要求1或2所述的一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统，其特征在于：所述信息采集模块(6)还包括高度计(9)，所述高度计(9)连接到所述飞控模块(10)，用于向所述飞控模块(10)提供无人机的高度信息。6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种无人机的连续定点环绕拍摄的飞行系统的飞行控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、地面控制站向无人机端发出起飞信号和巡航路径信息，巡航路径信息包含环绕目标的位置信息；S2、所述无人机端起飞并通过飞控模块(10)和GPS模块(11)对自身定位沿巡航路径飞行，直至到达巡航路径的第一个环绕目标后停留在此...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志鹏，刘铭青，陈秋婷，叶茂林，陈建伟，
申请(专利权)人：广东容祺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44